导读:本文包含了复杂动态环境论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:环境建模,无人机路径规划,无记忆回归A*算法,无记忆A*算法
复杂动态环境论文文献综述
韩忠华,毕开元,杨丽英,吕哲[1]（2019）在《室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划》一文中研究指出针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A~*算法。首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将叁维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率。在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A~*算法,即首先使用传统A~*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归A~*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上。最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆A~*算法更短,两项指标分别提升了13.8%和41.6%。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2019年03期）
孙增鹏[2]（2019）在《面向室内动态复杂环境的导航避障方法研究》一文中研究指出巡逻机器人作为机器人的一个重要分支,近年来得到了较快发展。在巡逻机器人的开发中,导航与避障方法的研究是不可或缺的一部分。本文结合室内巡逻机器人的任务要求提出一套导航避障方案,针对障碍物定位方法、行人检测方法和地图构建方法展开了研究,致力于采用计算机视觉解决上述问题,并最终实现移动机器人自动巡逻。本论文研究的主要内容和所作工作如下:(1)在详细分析双目测距原理、图像校正以及张正友标定法等视觉测距的理论基础上,基于图像深度信息和视觉反馈提出了机器人躲避障碍物策略,能够实现在室内动态环境下避障的功能,而且相较于障碍物识别算法,本文策略对硬件的需求更低,具有更快的响应速度。(2)在详细分析HOG检测器和KCF跟踪算法的基础上,本文针对巡逻机器人在室内巡逻过程中遇到行人的问题,采用RGB-D检测器检测行人,并且提出了在局部路径规划中加入行人的因素,使机器人在室内环境中巡逻时更加注重行人的安全,在不影响巡逻机器人系统稳定性和实时性的情况下,使得机器人更加智能。(3)在详细分析采用计算机视觉进行地图构建的原理上,本文针对点云地图构建时实现需要人工操控机器人在室内环境中行走构建地图这一问题,提出了机器人主动地图构建的方法;同时,本文针对在点云地图构建中未考虑摄像机视野中动态目标这一问题,本文提出了新的方法,着重考虑摄像机视野中出现的行人,提高视觉建图过程中帧间匹配的准确率;针对点云地图构建中出现行人影响地图可用性的问题,本文提出新的方法,在点云地图中去除行人,使得点云地图更加合理。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2019-06-01）
陈怀宇,尹达一[3]（2019）在《复杂动态环境下精细导星仪拖尾星斑复原方法》一文中研究指出为提高动态环境下精细导星仪的质心定位精度,提出一种两步复原方法来解决因载体角运动和小幅度随机振动引起的星斑拖尾问题。根据模糊星斑两次快速傅里叶变换检测出的模糊核函数,采用约束最小二乘方滤波消除由载体角运动带来的星斑长拖尾。针对残余的载体小幅度随机振动导致的星斑模糊,将清晰星斑梯度分布先验作为正则约束对星斑粗复原结果进行迭代盲复原,并引入半二次优化算法求解非凸代价函数来提高迭代收敛速度。实验结果表明,在角速度为4000μrad/s的动态环境下,复原后的星斑已接近于高斯分布,峰值信噪比相比逆滤波复原方法及R-L复原方法分别提高了61.9%、32.9%,质心定位误差分别减小了59.9%、43.4%。(本文来源于《光学学报》期刊2019年09期）
李京[4]（2019）在《复杂噪声环境下基于抗差CKF的发电机动态状态估计》一文中研究指出利用同步相量测量单元(Phasor Measurement Unit,PMU)可以直接量测电力系统在机电暂态过程中的相量信息,这为电力系统的检测和控制提供了新的发展方向。发电机是电力系统的重要组成部分,获取发电机在机电暂态过程中的运行信息,无疑对电力系统的安全监控有着重要意义。但是,由于自然环境、工业生产等因素的影响,PMU获得的量测数据不可避免地存在随机噪声,甚至可能存在不良数据。这些因素会使发电机的动态状态估计结果大幅度偏离真实值。针对基于PMU量测信息的发电机动态状态估计,本文系统地研究了机电暂态过程中的动态状态估计方法。研究成果如下:(1)利用PMU直接量测发电机输出电压相量,完成发电机外部网络的解耦;构建了发电机动态状态估计模型,计算系统噪声误差的具体数值;在MATLAB环境下完成了当PMU量测噪声服从高斯白噪声分布时基于抗差容积卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波的发电机动态状态估计。仿真结果表明容积卡尔曼滤波和抗差容积卡尔曼滤波的滤波精度高于无迹卡尔曼滤波。(2)针对PMU量测噪声不服从高斯白噪声分布并且PMU量测量中存在不良数据的问题,以容积卡尔曼滤波为基础提出了一种结合鲁棒性M估计理论的抗差容积卡尔曼滤波。当量测量中存在不良数据时,鲁棒性M估计理论能够探测到不良数据的存在并剔消除其影响。解决了当量测噪声统计特性偏离先验统计特性时,容积卡尔曼滤波缺乏自适应调节能力的缺点。在MATLAB环境下完成了当PMU量测噪声不服从高斯白噪声分布并且量测量中存在不良数据时基于抗差容积卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波的发电机动态状态估计。仿真结果表明,抗差容积卡尔曼滤波在处理连续多点不良数据或单点不良数据时,能够获得更加准确的滤波效果。(本文来源于《东北电力大学》期刊2019-05-01）
韩春花,佟泽华,刘晓婷,孙杰,薛晓娜[5]（2019）在《复杂动态环境下产业集群创新中的群体知识协同行为模型构建》一文中研究指出在复杂动态环境下,知识协同行为(KCB)是产业集群创新(ICI)活动的有力支撑,构建复杂动态环境下产业集群创新中的群体知识协同行为模型具有重要的理论意义和实践价值。在分析复杂动态环境下产业集群创新与群体知识协同行为耦合规律的基础上,构建了复杂动态环境下产业集群创新中的群体与协同行为模型(CDE-I-KCBM)。与已有研究相比,该模型不仅可以反映随时间不断变化的动态演化规律,也可反映复杂动态环境下产业集群创新和群体知识协同行为的内在关联本质,有助于揭示二者的循环反馈关系。(本文来源于《科技进步与对策》期刊2019年09期）
蓝海林,张明,宋铁波[6]（2019）在《“摸着石头过河”:动态与复杂环境下企业战略管理的新诠释》一文中研究指出中国杰出企业的战略管理者对"摸着石头过河"的战略管理实践偏好,其实挑战或者否定的是以理性主义为主导的传统企业战略管理理论,而不是以有限理性主义为主导的现代企业战略管理理论。这恰好表明中国杰出企业在如何运用企业战略管理应对动态和复杂环境的影响上已经走在了多数国内企业战略管理学者的前面。鉴于此,运用有限理性主义为主导的现代企业战略管理理论,深入分析转型期中国杰出企业"摸着石头过河"的战略管理实践,不仅有利于推动中国企业战略管理理论的发展,而且能够帮助解决现代企业战略管理理论在逻辑体系上存在的两大矛盾,即"动"与"静"和"理性"与"非理性",从而推动中国企业战略管理学界为构建动态和复杂环境下的企业战略管理逻辑体系做出基于中国情境的理论创新。(本文来源于《管理学报》期刊2019年03期）
郭行,符文星,付斌,陈康,闫杰[7]（2019）在《复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划》一文中研究指出针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年02期）
段玉聪,邵礼旭,曹步清,周长兵,唐朝胜[8]（2019）在《非确定、不保真、复杂资源环境的正反双向动态平衡搜索服务》一文中研究指出互联网资源存在非确定、不保证、超复杂特性,同时还有高度时效性.本文主要对用户提出的具有正反判定性问题进行有限次数的递进搜索,通过递进搜索逐步提高搜索出的资源的可信度,同时引入数据图谱、信息图谱和知识图谱叁层架构,将网络上资源进行组织.本文提出的面向非确定、不保真、复杂资源环境的正反双向动态平衡搜索服务提供方法通过语义分析理解用户检索信息的倾向性,按正反倾向对用户提出的需求进行搜索,根据每次搜索的条目数以及每项条目对应资源的熵值计算该倾向资源的可靠性,虚假信息以及失效信息会随着递进搜索的次数被排除,提高了搜索资源的质量,同时避免面对无穷尽超复杂性问题时搜索陷入死循环的情况.本文应对当前医疗数据的高时效性以及复杂的医疗资源环境,将此搜索策略应用于医疗资源处理系统中,为医疗工作者提供高准确度的医疗资源检索服务.(本文来源于《小型微型计算机系统》期刊2019年01期）
席尚宾,苏煜[9]（2019）在《镍钛合金在复杂热-机环境下微结构的动态响应》一文中研究指出纳米晶镍钛(Ni Ti)合金作为备受关注的新型功能材料,以其奇异的形状记忆和超弹性等力学性能,以及优异的抗化学腐蚀性和生物相容性而被广泛应用于航空航天、土木、机械、电子等工程领域中。由于Ni Ti形状记忆合金的使用环境非常复杂,故研究其在复杂热-机环境中微结构的响应显的十分的必要,但现有研究主要是针对镍钛合金在轴向载荷作用下或者单一温度载荷作用下的相变演化过程,对热-机耦合作用下镍钛合金相变过程的研究显得不足。镍钛形状记忆合金的力学性能主要取决于材料的微观组织结构的成分,以及各成分的分布与所占比例。针对镍钛形状记忆合金在受载(温度载荷、外加应力载荷)条件下的相变特点,采用相场法研究了镍钛形状记忆合金在热-机环境下微结构的演化过程。首先确立了镍钛形状记忆合金微结构演化的本构模型,再将Ginzburg-Landau方程耦合成关于边界和运动的力学等效方程,进而转化成模拟计算的有限元方程。以镍钛合金相变过程中新相(马氏体相)所占体积分数作为基础变量,建立热力学一致框架下的相场模型,对晶体模型在热力耦合作用下的相变过程进行数值模拟,准确地再现了镍钛合金微结构演化过程,揭示了镍钛形状记忆合金微观组织结构组成物的"体积份额—几何形状—空间分布"。在此基础上依据相变前后奥氏体和马氏体各自的性质以及各自所占比分,预测了镍钛形状记忆合金的力学性能与行为。(本文来源于《北京力学会第二十五届学术年会会议论文集》期刊2019-01-06）
李波,屈原,徐静[10]（2018）在《复杂动态环境下基于DMPC-PSO的多无人机在线航迹规划》一文中研究指出本文采用"有限集中指挥-分布式自主协调"的控制结构,研究多无人机协同低空突防航迹规划,对战场环境信息部分已知的情况,提出了多无人机航迹"预规划-在线轨迹跟踪"的模式,采用分布式模型预测控制和粒子群优化(DMPC-PSO)算法对多无人机的航迹进行预测和优化.仿真结果表明:利用该方法规划的多无人机的航迹不仅要满足低空突防的要求,具有良好的地形跟随、地形回避、威胁回避性能,更具有高的实时性与环境适应性,能在复杂战场环境发生变化时,及时在线调整以满足无人机安全、航迹最优等性能的要求.(本文来源于《内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版)》期刊2018年06期）
复杂动态环境论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
巡逻机器人作为机器人的一个重要分支,近年来得到了较快发展。在巡逻机器人的开发中,导航与避障方法的研究是不可或缺的一部分。本文结合室内巡逻机器人的任务要求提出一套导航避障方案,针对障碍物定位方法、行人检测方法和地图构建方法展开了研究,致力于采用计算机视觉解决上述问题,并最终实现移动机器人自动巡逻。本论文研究的主要内容和所作工作如下:(1)在详细分析双目测距原理、图像校正以及张正友标定法等视觉测距的理论基础上,基于图像深度信息和视觉反馈提出了机器人躲避障碍物策略,能够实现在室内动态环境下避障的功能,而且相较于障碍物识别算法,本文策略对硬件的需求更低,具有更快的响应速度。(2)在详细分析HOG检测器和KCF跟踪算法的基础上,本文针对巡逻机器人在室内巡逻过程中遇到行人的问题,采用RGB-D检测器检测行人,并且提出了在局部路径规划中加入行人的因素,使机器人在室内环境中巡逻时更加注重行人的安全,在不影响巡逻机器人系统稳定性和实时性的情况下,使得机器人更加智能。(3)在详细分析采用计算机视觉进行地图构建的原理上,本文针对点云地图构建时实现需要人工操控机器人在室内环境中行走构建地图这一问题,提出了机器人主动地图构建的方法;同时,本文针对在点云地图构建中未考虑摄像机视野中动态目标这一问题,本文提出了新的方法,着重考虑摄像机视野中出现的行人,提高视觉建图过程中帧间匹配的准确率;针对点云地图构建中出现行人影响地图可用性的问题,本文提出新的方法,在点云地图中去除行人,使得点云地图更加合理。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
复杂动态环境论文参考文献
[1].韩忠华,毕开元,杨丽英,吕哲.室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划[J].中国惯性技术学报.2019
[2].孙增鹏.面向室内动态复杂环境的导航避障方法研究[D].哈尔滨理工大学.2019
[3].陈怀宇,尹达一.复杂动态环境下精细导星仪拖尾星斑复原方法[J].光学学报.2019
[4].李京.复杂噪声环境下基于抗差CKF的发电机动态状态估计[D].东北电力大学.2019
[5].韩春花,佟泽华,刘晓婷,孙杰,薛晓娜.复杂动态环境下产业集群创新中的群体知识协同行为模型构建[J].科技进步与对策.2019
[6].蓝海林,张明,宋铁波.“摸着石头过河”:动态与复杂环境下企业战略管理的新诠释[J].管理学报.2019
[7].郭行,符文星,付斌,陈康,闫杰.复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划[J].宇航学报.2019
[8].段玉聪,邵礼旭,曹步清,周长兵,唐朝胜.非确定、不保真、复杂资源环境的正反双向动态平衡搜索服务[J].小型微型计算机系统.2019
[9].席尚宾,苏煜.镍钛合金在复杂热-机环境下微结构的动态响应[C].北京力学会第二十五届学术年会会议论文集.2019
[10].李波,屈原,徐静.复杂动态环境下基于DMPC-PSO的多无人机在线航迹规划[J].内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版).2018