导读:本文包含了机械臂建模论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机械臂,正运动学,逆运动学,建模
机械臂建模论文文献综述
冷舒,吴克,居鹤华[1]（2019）在《机械臂运动学建模及解算方法综述》一文中研究指出以串联结构的机械臂为主要研究对象,首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法,从数学工具、模型建立、求解手段等叁个方面分析上述方法的基本原理,分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库,得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法,为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年11期）
吕磊,李宪华,费思先,石雪松,刘壮壮[2]（2019）在《基于旋量法的6R机械臂运动学建模及分析》一文中研究指出针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂叁维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.基于该运动学模型,应用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了求解,绘制了机械臂工作空间的点云图,为进一步的运动学特性分析和动力学研究奠定了基础.(本文来源于《赤峰学院学报(自然科学版)》期刊2019年09期）
赵仁豪,李亮[3]（2019）在《六自由度机械臂建模与MATLAB仿真》一文中研究指出目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程,利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型,在运动学模型的基础上对机器人工作空间以及轨迹规划进行仿真。仿真结果为连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结果得到了连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线等仿真结果,轨迹仿真结果表明机器人各关节运动平稳性较好。结论轨迹仿真可以避免试验中对机械臂所产生的损坏,为后续实验研究工作的开展提供支持。(本文来源于《宝鸡文理学院学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
李梦飞[4]（2019）在《六自由度工业机械臂动力学建模及仿真》一文中研究指出为了研究六自由度工业机械臂的动力学特性,基于拉格朗日方程建立机械臂的动力学理论和仿真模型。分别建立各个构件的转动动能、平动动能和势能方程,进而得到各个构件的拉格朗日因子,通过虚拟样机模型测量对应构件的拉格朗日因子叁个组成部分,与相应的模型计算结果进行对比,验证拉格朗日因子的正确性。基于正确的拉格朗日因子和广义多刚体动力学方程,建立最终的机械臂动力学模型,并通过ADAMS动力学仿真验证所建立的模型的正确性。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年25期）
马宗家,石松泉[5]（2019）在《六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真》一文中研究指出针对六轴机械臂的运动特性,使用D-H法创建各关节坐标系,求得其参数,并推导出正逆运动学方程.使用MATALB Robotics工具箱创建该机械臂的仿真模型,对其正逆运动、轨迹规划进行仿真.通过仿真,在关节空间规划下,求得机械臂模型运动过程中各关节参数随时间变化的关系图.在笛卡儿空间规划下,得到了机械臂末端的直线运动轨迹.通过对比理论数据和仿真结果,验证机械臂模型建立的正确性及正逆运动公式的准确性.(本文来源于《绍兴文理学院学报(自然科学)》期刊2019年02期）
田波,王尧尧,朱康武,陈柏,吴洪涛[6]（2019）在《绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究》一文中研究指出针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAMS对叁自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真。仿真结果表明:理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合,说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的;预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力,不会改变驱动连杆所需的驱动力矩。(本文来源于《机电工程》期刊2019年08期）
岳承涛,郭帅,宋韬,荚启波[7]（2019）在《基于建筑移动机械臂的地面误差建模与补偿方法研究》一文中研究指出在建筑装饰中,装饰工程放线始终贯穿于整个施工过程,是对设计工作的进一步检验,是对各工序在施工中的约束标准。由土建施工引起的地面水平误差将影响建筑移动机械臂在画基准线的精度和后续装修工程的精度。提出了一种基于建筑移动机械臂的地面误差建模与补偿方法,首先通过安装在机器人上的倾斜传感器和空间全向移动平台获取地面水平误差;然后通过直接多项式拟合和分段多项式拟合法对地面水平误差进行拟合并得到误差补偿曲线;最后通过实验来验证该方法的有效性。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年07期）
刘红卫,张翔,黄奕勇,陈小前[8]（2019）在《面向在轨服务任务的气囊型软体机械臂运动学建模与分析》一文中研究指出针对软体机械臂具有质量轻、自由度多、适应复杂非结构环境、大范围变形等独特优势,提出一种气压驱动式软体机械臂。利用3节中空的波纹管并联形成软体驱动器,进而3节软体驱动器串联形成软体机械臂,通过控制不同波纹管内的气压输入实现机械臂复杂空间运动。基于局部弹性变形假设建立了机械臂运动学模型,根据气囊输入压力和机械臂物性参数,可以计算得到机械臂运动轨迹,并仿真分析了软体机械臂末端运动包络的尺寸和形状特征。建立的气囊型软体机械臂运动学模型及分析结果为机械臂设计和运动控制提供了理论基础。(本文来源于《载人航天》期刊2019年03期）
牛丽周[9]（2019）在《软体仿生机械臂力学建模与实验验证》一文中研究指出随着机器人技术的高速发展,软体机器人凭借其优越的安全性与灵活性逐渐进入现代化的工业生产与人类生活中,作为机器人研究领域的重要分支与传统刚性机器人的补充,软体机器人的结构设计中融入了许多仿生学思想,自然界的海星、水母、章鱼、象鼻、蠕虫、植物的卷须等都是其模仿的对象,其主要结构由软体材料构成,目前软体机器人的研究也大多集中在材料驱动与结构设计方面,软体机器人的力学建模仍然需要借鉴传统力学方法,尚未形成完整的软体机器人力学建模体系,软体机器人的材料非线性和结构非线性更是加大了建模的难度。以力学建模为核心展开软体机器人的研究具有重要的学术价值与工程指导意义。基于此,本文研究建立软体仿生机械臂的力学解析模型和有限元数值仿真分析模型,并进行实验验证。本文基于Cosserat梁理论建立了软体仿生机械臂的运动学和静力学模型,实现了软体臂变形曲率、挠率及应变的封闭解析求解。综合考虑线缆摩擦力、弹性内力及水动力等影响因素,基于旋量理论和几何Jacobian方法建立了软体仿生机械臂的分段离散型动力学模型,运用Newton-Euler迭代算法在MATLAB中实现了软体臂动力学方程的递归求解。基于RecurDyn多体动力学仿真软件,本文构建了软体仿生机械臂的有限元模型仿真分析流程,建立了线驱动软体仿生机械臂的有限元仿真模型,实现了柔性线缆的等效建模。为了确定仿真材料属性,基于超弹性材料的Ogden本构模型,进行了硅胶材料拉伸实验。通过有限元方法实现了软体仿生机械臂弯曲、轴向收缩、伸长等多模态基本运动的仿真及章鱼腕足组合运动的模拟。最后,基于章鱼仿生原理,设计制作了不同构型的线驱动软体仿生机械臂样机,搭建了线驱动软体仿生机械臂特性测试实验平台,通过C语言编程和串口通信实现了线驱动软体臂的运动控制,并完成了空气中和水下不同工况的稳态及动态弯曲实验,结合样机实验对形变参数的解析模型进行了修正,实现了力学解析模型和有限元仿真模型的实验验证。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
张丰[10]（2019）在《空间机械臂装配建模与视觉导引问题研究》一文中研究指出随着人类在太空中的探索活动越来越频繁,太空任务越来越多样化,任务质量要求越来越高,建设大型空间飞行器的需求也越来越强烈。但是受制于运载能力和研究周期的限制,航天器平台规模难以扩大,空间任务的灵活性和扩展性难以有效提升。为了破解这一困境,提出了航天器在轨变形重构的工作模式。这种模式主要通过空间机器人/机械臂辅助完成航天器的组装、变结构和维护工作。本论文着眼于上述任务背景,结合大型天线卫星的模块组装这一实际问题,针对空间机械臂的动力学建模与视觉导引问题进行了深入研究,并通过仿真进行了相关方法验证。论文内容包含以下方面:首先针对空间机械臂的建模问题,探讨了如何通过体坐标系与关节变量表示机械臂的正运动学和逆运动学,并且就如何解耦简化逆运动学求解进行了分析。在运动学的基础上,讨论了机械臂的动力学计算过程。最后将地面上的机械臂计算方法应用到空间机械臂系统中,分析了组装过程中,空间机械臂的运动与动力因素对航天器基体的位置、姿态的影响。其次,针对机械臂运动过程中如何判别机械臂操纵对象的运动状态,研究了视觉导引问题。对视觉导引的问题核心进行了详细阐述,随后阐释了相机成像模型及成像过程中畸变现象的物理原因。结合空间实验环境中的成像特性,讨论特征提取问题,提出了提取方法与匹配方案,为目标运动的估计建立了实践基础。最后一部分内容是对前两章建模与算法的验证,分别在两个软件开发环境中完成了空间机械臂动力学建模与图像特征提取匹配的仿真实验。证实了前述理论方法的可行性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
机械臂建模论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂叁维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.基于该运动学模型,应用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了求解,绘制了机械臂工作空间的点云图,为进一步的运动学特性分析和动力学研究奠定了基础.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机械臂建模论文参考文献
[1].冷舒,吴克,居鹤华.机械臂运动学建模及解算方法综述[J].宇航学报.2019
[2].吕磊,李宪华,费思先,石雪松,刘壮壮.基于旋量法的6R机械臂运动学建模及分析[J].赤峰学院学报(自然科学版).2019
[3].赵仁豪,李亮.六自由度机械臂建模与MATLAB仿真[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版).2019
[4].李梦飞.六自由度工业机械臂动力学建模及仿真[J].科学技术创新.2019
[5].马宗家,石松泉.六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真[J].绍兴文理学院学报(自然科学).2019
[6].田波,王尧尧,朱康武,陈柏,吴洪涛.绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究[J].机电工程.2019
[7].岳承涛,郭帅,宋韬,荚启波.基于建筑移动机械臂的地面误差建模与补偿方法研究[J].工业控制计算机.2019
[8].刘红卫,张翔,黄奕勇,陈小前.面向在轨服务任务的气囊型软体机械臂运动学建模与分析[J].载人航天.2019
[9].牛丽周.软体仿生机械臂力学建模与实验验证[D].哈尔滨工业大学.2019
[10].张丰.空间机械臂装配建模与视觉导引问题研究[D].哈尔滨工业大学.2019