本文主要研究内容
作者常帅,付晓梅,张翠翠,赵玉新,杜雪（2019）在《基于磁信标的水下SLAM方法》一文中研究指出：水下同步定位与构图(SLAM)由于可在未知环境下实现长时间高精度导航估计,已成为近年来UUV自主导航的重要发展趋势之一。无人水下航行器(UUV)在运动过程中,以航行区域的背景地磁图为辅助提取磁信标磁场矢量和梯度特征。为增强SLAM技术在自然特征欠缺环境中的有效性,同时避免水下磁信标磁矩未知性对反演的影响,文中采用人工磁信标作为路标,为SLAM导航系统的状态更新提供观测信息。并采用张量欧拉反褶积(TED)和磁场梯度张量特征分析(EGT)相联合的反演方法对磁信标进行单点反演定位,在此基础上提出连续反演结果收敛性判定准则,准确提取磁信标与UUV之间的相对位置信息,进而构建SLAM系统的线性观测量。最后通过设计的3种磁信标分布场景对基于磁信标反演定位的SLAM系统性能开展了试验验证,基于试验结果分析了磁信标分布状态对系统性能的影响,表明了磁信标辅助方式在水下SLAM研究中的有效性。文中的研究可为UUV长航时水下安全隐蔽作业提供参考。
Abstract
shui xia tong bu ding wei yu gou tu (SLAM)you yu ke zai wei zhi huan jing xia shi xian chang shi jian gao jing du dao hang gu ji ,yi cheng wei jin nian lai UUVzi zhu dao hang de chong yao fa zhan qu shi zhi yi 。mo ren shui xia hang hang qi (UUV)zai yun dong guo cheng zhong ,yi hang hang ou yu de bei jing de ci tu wei fu zhu di qu ci xin biao ci chang shi liang he ti du te zheng 。wei zeng jiang SLAMji shu zai zi ran te zheng qian que huan jing zhong de you xiao xing ,tong shi bi mian shui xia ci xin biao ci ju wei zhi xing dui fan yan de ying xiang ,wen zhong cai yong ren gong ci xin biao zuo wei lu biao ,wei SLAMdao hang ji tong de zhuang tai geng xin di gong guan ce xin xi 。bing cai yong zhang liang ou la fan zhe ji (TED)he ci chang ti du zhang liang te zheng fen xi (EGT)xiang lian ge de fan yan fang fa dui ci xin biao jin hang chan dian fan yan ding wei ,zai ci ji chu shang di chu lian xu fan yan jie guo shou lian xing pan ding zhun ze ,zhun que di qu ci xin biao yu UUVzhi jian de xiang dui wei zhi xin xi ,jin er gou jian SLAMji tong de xian xing guan ce liang 。zui hou tong guo she ji de 3chong ci xin biao fen bu chang jing dui ji yu ci xin biao fan yan ding wei de SLAMji tong xing neng kai zhan le shi yan yan zheng ,ji yu shi yan jie guo fen xi le ci xin biao fen bu zhuang tai dui ji tong xing neng de ying xiang ,biao ming le ci xin biao fu zhu fang shi zai shui xia SLAMyan jiu zhong de you xiao xing 。wen zhong de yan jiu ke wei UUVchang hang shi shui xia an quan yin bi zuo ye di gong can kao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自水下无人系统学报的常帅,付晓梅,张翠翠,赵玉新,杜雪，发表于刊物水下无人系统学报2019年03期论文，是一篇关于无人水下航行器论文,水下同步定位与构图论文,磁信标论文,位置反演论文,水下无人系统学报2019年03期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自水下无人系统学报2019年03期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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