本文主要研究内容
作者崔浩,戈新生（2019）在《自由漂浮空间机器人运动规划的多项式插值法》一文中研究指出：当载体不受控时,机械臂和载体运动之间存在非完整约束。根据多体动力学理论建立自由漂浮空间机器人动力学模型,给定系统的初始和目标位形,选取空间机械臂关节耗散能最小为性能指标,运用多项式插值逼近机械臂关节运动轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,采用序列二次规划法优化求解空间机械臂关节运动轨迹。数值仿真结果表明,航天器载体和机械臂从初始位置到运动终端位置的过程中,轨迹平滑连续,能准确到达目标位形,没有迂回运动,保证了系统展开过程的平稳性,控制输入变化幅度较小,且在始末时刻保证控制输入均为0,验证了多项式插值逼近自由漂浮空间机械臂运动规划是可行有效的。
Abstract
dang zai ti bu shou kong shi ,ji xie bei he zai ti yun dong zhi jian cun zai fei wan zheng yao shu 。gen ju duo ti dong li xue li lun jian li zi you piao fu kong jian ji qi ren dong li xue mo xing ,gei ding ji tong de chu shi he mu biao wei xing ,shua qu kong jian ji xie bei guan jie hao san neng zui xiao wei xing neng zhi biao ,yun yong duo xiang shi cha zhi bi jin ji xie bei guan jie yun dong gui ji ,jiang cha zhi duo xiang shi de ji shu zuo wei you hua can shu ,cai yong xu lie er ci gui hua fa you hua qiu jie kong jian ji xie bei guan jie yun dong gui ji 。shu zhi fang zhen jie guo biao ming ,hang tian qi zai ti he ji xie bei cong chu shi wei zhi dao yun dong zhong duan wei zhi de guo cheng zhong ,gui ji ping hua lian xu ,neng zhun que dao da mu biao wei xing ,mei you yu hui yun dong ,bao zheng le ji tong zhan kai guo cheng de ping wen xing ,kong zhi shu ru bian hua fu du jiao xiao ,ju zai shi mo shi ke bao zheng kong zhi shu ru jun wei 0,yan zheng le duo xiang shi cha zhi bi jin zi you piao fu kong jian ji xie bei yun dong gui hua shi ke hang you xiao de 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自北京信息科技大学学报(自然科学版)的崔浩,戈新生，发表于刊物北京信息科技大学学报(自然科学版)2019年04期论文，是一篇关于空间机器人论文,非完整运动规划论文,运动规划论文,多项式插值论文,最优控制论文,北京信息科技大学学报(自然科学版)2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自北京信息科技大学学报(自然科学版)2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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