导读:本文包含了侧摆关节论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,动力学模型,试验,侧摆关节
侧摆关节论文文献综述
王志恒,杨庆华,钱少明,鲍官军,张立彬[1]（2012）在《气动侧摆关节的动态特性》一文中研究指出针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。(本文来源于《农业工程学报》期刊2012年07期）
张立彬,王志恒,鲍官军,钱少明,杨庆华[2]（2009）在《基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性》一文中研究指出基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差(最大静态误差为0.035rad),分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2s(稳态值的公差带△=5%)。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。(本文来源于《农业工程学报》期刊2009年08期）
许巩固,纪瑞耿,蔡振兴[3]（1996）在《侧摆法治疗肩关节脱位》一文中研究指出侧摆法治疗肩关节脱位厦门市同安中医院（３６１１００）许巩固，纪瑞耿，蔡振兴笔者自１９８９年９月～１９９５年１２月，共收治１９例肩关节前脱位患者，均为行多次多种手法复位失败者，经采用侧卧位伤肢悬锤摆荡方法（简称侧摆法）而得以复位，报告如下。临床资料本组...(本文来源于《中国骨伤》期刊1996年06期）
谭冠政,朱剑英[4]（1994）在《无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究》一文中研究指出首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。(本文来源于《中南矿冶学院学报》期刊1994年01期）
侧摆关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差(最大静态误差为0.035rad),分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2s(稳态值的公差带△=5%)。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
侧摆关节论文参考文献
[1].王志恒,杨庆华,钱少明,鲍官军,张立彬.气动侧摆关节的动态特性[J].农业工程学报.2012
[2].张立彬,王志恒,鲍官军,钱少明,杨庆华.基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性[J].农业工程学报.2009
[3].许巩固,纪瑞耿,蔡振兴.侧摆法治疗肩关节脱位[J].中国骨伤.1996
[4].谭冠政,朱剑英.无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究[J].中南矿冶学院学报.1994