本文主要研究内容
作者陈刚,吴俊（2019）在《无人驾驶机器人车辆非线性模糊滑模车速控制》一文中研究指出：为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明:本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。
Abstract
wei le shi xian bu tong hang shi gong kuang xia che su de jing que 、wen ding kong zhi ,di chu yi chong ji yu fei xian xing gan rao guan ce qi de mo ren jia shi ji qi ren che liang mo hu hua mo che su kong zhi fang fa 。kao lv mo xing bu que ding xing he wai bu gan rao dui che su kong zhi de ying xiang ,jian li che liang zong xiang dong li xue mo xing 。tong guo fen xi mo ren jia shi ji qi ren you men ji xie tui 、zhi dong ji xie tui de jie gou 、ji xie tui cao zong zi dong dang che liang ta ban de yun dong ,jian li you men ji xie tui he zhi dong ji xie tui de yun dong xue mo xing 。zai ci ji chu shang ,fen bie she ji you men /zhi dong qie huan kong zhi qi 、you men mo hu hua mo kong zhi qi yi ji zhi dong mo hu hua mo kong zhi qi ,bing jin hang kong zhi ji tong de wen ding xing fen xi 。you men /zhi dong qie huan kong zhi qi yi mu biao che su de dao shu wei shu ru lai jin hang you men yu zhi dong zhi jian de qie huan kong zhi 。you men mo hu hua mo kong zhi qi he zhi dong mo hu hua mo kong zhi qi yi dang qian che su yi ji che su wu cha wei shu ru ,fen bie yi you men ji xie tui zhi xian dian ji wei yi he zhi dong ji xie tui zhi xian dian ji wei yi wei shu chu lai shi xian dui you men yu zhi dong de kong zhi 。mo hu hua mo kong zhi qi zhong ,wei le jian shao kong zhi dou zhen ,hua mo kong zhi de fan kui zeng yi ji shu you mo hu luo ji jin hang zai xian diao jie 。mo hu hua mo kong zhi qi zhong de fei xian xing gan rao guan ce qi yong yu gu ji he bu chang mo ren jia shi ji qi ren che liang de mo xing bu que ding xing yu wai bu gan rao 。fang zhen ji shi yan jie guo dui bi fen xi biao ming :ben wen fang fa neng gou jing que de gu ji he bu chang mo ren jia shi ji qi ren che liang de mo xing bu que ding xing he wai bu gan rao ,bi mian le you men kong zhi yu zhi dong kong zhi zhi jian de pin fan qie huan ,bing shi xian le jing que wen ding de che su kong zhi 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自中国公路学报的陈刚,吴俊，发表于刊物中国公路学报2019年06期论文，是一篇关于汽车工程论文,无人驾驶机器人车辆论文,模糊滑模控制论文,车速控制论文,非线性干扰观测器论文,中国公路学报2019年06期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自中国公路学报2019年06期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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