导读:本文包含了气动肌腱论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:上肢外骨骼,气动肌腱,运动学分析,动力学分析
气动肌腱论文文献综述
高大地,邹任玲,王麒铭[1]（2019）在《基于气动肌腱混合驱动上肢康复装置的开发与研制》一文中研究指出目的:设计一款基于气动肌腱混合驱动的上肢康复装置。该装置一方面可增加康复训练装置的柔顺性,降低使用者在康复训练中被造成二次伤害的可能性,另一方面兼顾到对肩关节大范围高效率康复治疗的追求。方法:首先根据人因工程学确定上肢各关节运动角度范围,通过D-H法对其进行正向运动学求解得到外骨骼末端运动轨迹。然后,进行动力学建模与分析,求出各个关节驱动所需扭矩。最后设计合理的控制系统,对装置各个关节运动进行数学模型建立并进行Matlab/Simulink仿真验证控制系统的合理性。结果:得到基于气动肌腱混合驱动的上肢康复装置的末端运动轨迹、关节运动角度和驱动扭矩并设计其控制系统。结论:研究结果对基于气动肌腱混合驱动的上肢康复装置控制系统的上下位机程序编写提供良好的参考依据,并对上肢康复训练器械的开发具有指导意义。(本文来源于《中国医学物理学杂志》期刊2019年08期）
黄国勤,罗莎祁,于今[2]（2019）在《小型无人机气动肌腱式弹射系统动态仿真与优化》一文中研究指出针对冲击气缸式无人机弹射系统耗气量高、质量大、动态特性差等弊端,提出了一种仿生气动肌腱式无人机弹射系统,利用气动肌腱的弱非线性,通过配置楔角以改善无人机加速阶段的受力情况,减缓加速度波动。对该弹射系统进行数学建模和动力学分析,并搭建Simulink模型对该系统进行仿真求解;通过MATLAB与Simulink对现有加速轨道通过多目标遗传算法实现进一步优化。优化后的加速轨道能提升加速度均值、气动肌腱能量利用率和起飞速度,且降低了加速度峰值,加速度波动在原有基础上降低了76.79%。仿真和优化结果表明,提出的气动肌腱式无人机弹射系统不仅避免了冲击气缸式弹射系统的缺点,还能进一步平缓加速度,减小整体系统的最大过载。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年04期）
韩晓露[3]（2018）在《基于气动肌腱拮抗关节的反射杯抛磨机研制》一文中研究指出随着日益增大的生活压力以及不良的生活规律,肾结石发病率越来越高。体外碎石机是治疗肾结石最理想的方法之一。反射杯是体外碎石机关键部件之一,其表面质量与精度直接决定体外碎石机的碎石质量。目前,反射杯抛磨主要依赖于传统手工抛磨方式,抛磨劳动强度大,抛磨精度一致性难以保证,抛磨所需的技术水平要求较高,并且抛磨效率极低,抛磨过程中产生大量的粉尘,对人体有较大的伤害,因此,迫切需要针对反射杯椭圆内腔的特征研制一种高效的抛磨自动化设备。本文以反射杯为研究对象,采用气动肌腱拮抗关节仿人工手指抛磨方法进行反射杯抛磨研究,具有理论意义和应用前景。(1)针对反射杯椭圆内腔难抛磨的问题,对反射杯传统手工抛磨工艺进行分析,提出反射杯抛磨机设计要求;针对反射杯抛磨后表面质量一致性差的问题,对反射杯抛磨工艺参数进行分析,确定了影响反射杯抛磨质量的关键参数;根据反射杯曲面特性以及加工要求,对砂带抛磨加工方法进行分析,确定了抛磨轨迹,提出了基于气动肌腱拮抗关节的抛磨方案。(2)针对反射杯抛磨轨迹合成运动的要求,对气动肌腱机构、抛磨砂带机构、滑台机构等关键部件进行理论分析与结构设计,确定抛磨关键部件参数。(3)针对气动肌腱伸缩量与压力之间关系难以控制的问题,利用解析法建立气动肌腱静态与动态数学模型;针对气动肌腱控制精度低的问题,利用试验法对肌腱数学模型进行修正;为了实现气动肌腱拮抗关节的自动化控制,对气动肌腱拮抗关节进行运动学分析及动力学分析。(4)为了达到反射杯加工一致性,提出了反射杯恒线速度控制方案;根据反射杯抛磨轨迹特征,对抛磨机构进行仿真分析,提出气动肌腱关节控制策略以及滚珠丝杠滑台控制方案。(5)为了达到更好的抛磨效果,利用单因素试验方法,确定了反射杯抛磨磨料基本参数;利用四因素叁水平正交试验设定抛磨参数:抛磨法向接触压力、反射杯旋转速度、抛磨进给速度、抛磨头旋转速度,并对反射杯工件进行抛磨试验,分析抛磨效果,优化抛磨工艺参数,探究抛磨机工艺参数对抛磨试验的影响并寻求相互之间的制约关系,选择最佳的反射杯抛磨参数组合,利用最佳参数组合进行抛磨试验。试验结果表明基于气动肌腱拮抗关节抛磨方法是可行的。(本文来源于《河北农业大学》期刊2018-06-03）
高鹏,李斌,邹成哲[4]（2017）在《基于气动肌腱的悬臂结构振动主动控制研究》一文中研究指出大型柔性可展开结构是未来变体自适应结构和空间大型结构的热点研究方向之一,近年来在航空航天领域,民用和机械工程领域得到广泛研究。可展开结构由于追求初始阶段的可折迭存储包裹性,因此在展开驱动设计及展开后的结构振动控制等方面提出一些特殊的要求。传统刚性作动器很难适用于需要折迭的可展开结构,本文探索应用具备柔性可折迭特征的新型气动肌腱来进行这类结构的振动主动控制。本文以一已展开的悬臂结构为参考,设计制作了一个等效的两基板悬臂模型作为控制对象,运用经典动力学理论,建立悬臂板降阶数学模型。并将气动肌腱动力学模型与该降阶结构模型相耦合,基于正位置反馈(positive position feedback,以下简称PPF)控制算法,开展了主动控制系统的仿真研究。在控制仿真模型的基础上,本文基于半实物实时仿真系统d SPACE,搭建了振动主动控制实验平台,应用2根FESTO气动肌腱作为作动器开展了悬臂板的振动控制实验研究。实验结果表明基于气动肌腱的主动控制系统对悬臂结构的低频段振动具有良好的控制效果,验证本文建模分析方法及振动主动控制方法的有效性。(本文来源于《第十二届全国振动理论及应用学术会议论文集》期刊2017-10-20）
朱坚民,黄春燕,雷静桃,齐北川[5]（2017）在《气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节位置/刚度控制》一文中研究指出仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高精度位置控制问题,提出一种基于模糊神经网络补偿控制的拮抗式仿生关节位置/刚度控制新方法。建立关节位置/刚度解算模型,根据关节驱动力矩及设定刚度计算气动肌腱的理论充气压力;建立关节输出刚度计算模型,根据关节输出位置及气动肌腱的实际充气压力计算仿生关节的实际输出刚度;采用由模糊神经网络补偿控制器、PID控制器和模糊神经网络辨识器构成的模糊神经网络补偿控制结构实现对仿生关节的高精度位置控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节为控制对象,进行关节位置/刚度控制的试验研究,对比PID控制和模糊神经网络补偿控制的位置控制精度,探究仿生关节刚度的动态响应。试验结果表明:模糊神经网络补偿控制方法的位置控制精度显着优于PID控制方法,位置控制精度由3°提高到0.6°;同时两种控制方法均能较好地跟随关节设定刚度,刚度跟踪精度均在1 N?m/rad内。(本文来源于《机械工程学报》期刊2017年13期）
朱坚民,黄春燕,雷静桃,齐北川[6]（2016）在《气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真》一文中研究指出针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实现对关节位置和刚度的高精度控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的关节为控制对象,进行关节位置和刚度控制的仿真研究,对比传统PID控制和神经网络补偿控制的控制精度。仿真结果表明神经网络补偿控制方法的关节位置和刚度控制精度均显着优于传统PID控制方法,正弦波、方波位置控制精度分别由0.75°,2.72°提高到0.01°,0.99°,恒定、正弦、阶梯刚度控制精度分别由0.25,1.53,1.19 Nm/rad提高到0.03,0.08,0.12 Nm/rad。(本文来源于《控制工程》期刊2016年01期）
鹿霖,胡炜[7]（2015）在《气动肌腱驱动的肘杆-杠杆增力双工位并行高效夹紧装置》一文中研究指出创新设计了一种由气动肌腱驱动的基于肘杆和恒增力杠杆的角度和长度力放大效应的双工位高效夹具。该机构用结构极为简单、柔性好、输出力与直径比大、输出力与重量比高的气动肌腱来代替传统的刚性气缸,通过与传统气缸驱动方式相比较,发现其夹紧效果更显着,系统结构更紧凑,同时符合绿色节能新理念,值得推广。(本文来源于《机械研究与应用》期刊2015年06期）
秦培亮,王洋,王明娣[8]（2014）在《气动肌腱驱动的基于叁级增力机构的冲压机设计》一文中研究指出利用杆件可重构的设计理念,通过对Toggle及杠杆机构串联组合重构出不同的增力机构,介绍了利用直径不同的2只气动肌腱与可重构Toggle及杠杆机构进行组合创新设计的冲压机,对其工作原理进行了分析,并给出了相应的力学计算公式。该冲压机可满足不同生产情况的要求,适应了绿色化的发展趋势,具有比较广阔的应用前景。(本文来源于《机械制造》期刊2014年10期）
刘力搏[9]（2013）在《气动肌腱性能研究》一文中研究指出作为一种新型的仿生驱动器,气动肌腱具有较高的功率重量比。在本文中,设计实验装置来测量气动肌腱的静态输出力,对静态输出力和空气压力之间的关系进行了研究。实验结果表明,随着气动肌腱收缩率的增加,静态输出力非线性的降低。(本文来源于《科技信息》期刊2013年18期）
吴冬敏,钟康民[10]（2012）在《气动肌腱驱动的形封闭偏心轮机构和杠杆式压板的绿色夹具》一文中研究指出介绍了一种由气动肌腱驱动的形封闭偏心轮机构与杠杆式压板串联结合的绿色夹具的性能特点和工作原理,给出了相应的力学计算公式。通过计算分析,该夹具将得到一个相当于气动肌腱收缩力约42倍的输出力。该夹具具有结构紧凑、力传递效率高且输出力大等优点。(本文来源于《制造技术与机床》期刊2012年12期）
气动肌腱论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对冲击气缸式无人机弹射系统耗气量高、质量大、动态特性差等弊端,提出了一种仿生气动肌腱式无人机弹射系统,利用气动肌腱的弱非线性,通过配置楔角以改善无人机加速阶段的受力情况,减缓加速度波动。对该弹射系统进行数学建模和动力学分析,并搭建Simulink模型对该系统进行仿真求解;通过MATLAB与Simulink对现有加速轨道通过多目标遗传算法实现进一步优化。优化后的加速轨道能提升加速度均值、气动肌腱能量利用率和起飞速度,且降低了加速度峰值,加速度波动在原有基础上降低了76.79%。仿真和优化结果表明,提出的气动肌腱式无人机弹射系统不仅避免了冲击气缸式弹射系统的缺点,还能进一步平缓加速度,减小整体系统的最大过载。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
气动肌腱论文参考文献
[1].高大地,邹任玲,王麒铭.基于气动肌腱混合驱动上肢康复装置的开发与研制[J].中国医学物理学杂志.2019
[2].黄国勤,罗莎祁,于今.小型无人机气动肌腱式弹射系统动态仿真与优化[J].中国机械工程.2019
[3].韩晓露.基于气动肌腱拮抗关节的反射杯抛磨机研制[D].河北农业大学.2018
[4].高鹏,李斌,邹成哲.基于气动肌腱的悬臂结构振动主动控制研究[C].第十二届全国振动理论及应用学术会议论文集.2017
[5].朱坚民,黄春燕,雷静桃,齐北川.气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节位置/刚度控制[J].机械工程学报.2017
[6].朱坚民,黄春燕,雷静桃,齐北川.气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真[J].控制工程.2016
[7].鹿霖,胡炜.气动肌腱驱动的肘杆-杠杆增力双工位并行高效夹紧装置[J].机械研究与应用.2015
[8].秦培亮,王洋,王明娣.气动肌腱驱动的基于叁级增力机构的冲压机设计[J].机械制造.2014
[9].刘力搏.气动肌腱性能研究[J].科技信息.2013
[10].吴冬敏,钟康民.气动肌腱驱动的形封闭偏心轮机构和杠杆式压板的绿色夹具[J].制造技术与机床.2012