本文主要研究内容
作者周婷婷（2019）在《基于激光扫描数据的超声扫查路径规划研究》一文中研究指出：弧焊技术在现代制造业中应用广泛,焊后焊缝质量检测具有十分重要的作用。目前,焊缝质量检测主要采用人工方式进行,这个检测过程容易受到主观因素的影响导致误检或漏检且检测效率低下。将现代机器人技术与视觉传感技术相结合,实现焊缝的自动化检测技术能够很好地解决这个问题。为了实现焊缝的自动化检测,本文搭建了一个由六自由度关节式机器人和三维激光扫描测头组成的三维焊缝测量系统,研究并实现了一种基于线扫描数据的焊后焊缝边缘点的识别方法,并基于识别出的边缘点进行超声扫查路径的规划,实现了焊缝的超声自动检测。本文主要研究内容如下:(1)实现了机器人编码器与激光扫描测头数据的同步采集。通过D-H建模方法,将局部坐标系下的焊缝三维扫描数据转化至机器人全局坐标系下。(2)提出并实现了一种基于线扫描数据的焊后焊缝边缘点提取算法。焊缝部分在工件上的凸起不明显,且数据中的噪声明显,没有成熟的算法可以借鉴。本文对离散曲率的累加和进行分析,提出并实现了一种焊后焊缝边缘点提取算法。(3)实现了超声扫查机器人路径规划。基于焊缝三维扫描数据及边缘线提取结果,实现了超声扫查机器人路径规划,并将扫查路径转化为机器人可执行的语言,然后输入机器人控制器,由机器人带动超声检测探头实现焊缝缺陷超声探测。
Abstract
hu han ji shu zai xian dai zhi zao ye zhong ying yong an fan ,han hou han feng zhi liang jian ce ju you shi fen chong yao de zuo yong 。mu qian ,han feng zhi liang jian ce zhu yao cai yong ren gong fang shi jin hang ,zhe ge jian ce guo cheng rong yi shou dao zhu guan yin su de ying xiang dao zhi wu jian huo lou jian ju jian ce xiao lv di xia 。jiang xian dai ji qi ren ji shu yu shi jiao chuan gan ji shu xiang jie ge ,shi xian han feng de zi dong hua jian ce ji shu neng gou hen hao de jie jue zhe ge wen ti 。wei le shi xian han feng de zi dong hua jian ce ,ben wen da jian le yi ge you liu zi you du guan jie shi ji qi ren he san wei ji guang sao miao ce tou zu cheng de san wei han feng ce liang ji tong ,yan jiu bing shi xian le yi chong ji yu xian sao miao shu ju de han hou han feng bian yuan dian de shi bie fang fa ,bing ji yu shi bie chu de bian yuan dian jin hang chao sheng sao cha lu jing de gui hua ,shi xian le han feng de chao sheng zi dong jian ce 。ben wen zhu yao yan jiu nei rong ru xia :(1)shi xian le ji qi ren bian ma qi yu ji guang sao miao ce tou shu ju de tong bu cai ji 。tong guo D-Hjian mo fang fa ,jiang ju bu zuo biao ji xia de han feng san wei sao miao shu ju zhuai hua zhi ji qi ren quan ju zuo biao ji xia 。(2)di chu bing shi xian le yi chong ji yu xian sao miao shu ju de han hou han feng bian yuan dian di qu suan fa 。han feng bu fen zai gong jian shang de tu qi bu ming xian ,ju shu ju zhong de zao sheng ming xian ,mei you cheng shou de suan fa ke yi jie jian 。ben wen dui li san qu lv de lei jia he jin hang fen xi ,di chu bing shi xian le yi chong han hou han feng bian yuan dian di qu suan fa 。(3)shi xian le chao sheng sao cha ji qi ren lu jing gui hua 。ji yu han feng san wei sao miao shu ju ji bian yuan xian di qu jie guo ,shi xian le chao sheng sao cha ji qi ren lu jing gui hua ,bing jiang sao cha lu jing zhuai hua wei ji qi ren ke zhi hang de yu yan ,ran hou shu ru ji qi ren kong zhi qi ,you ji qi ren dai dong chao sheng jian ce tan tou shi xian han feng que xian chao sheng tan ce 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自合肥工业大学的周婷婷，发表于刊物合肥工业大学2019-10-22论文，是一篇关于焊缝检测论文,路径规划论文,激光扫描论文,焊缝边缘点识别论文,工业机器人论文,合肥工业大学2019-10-22论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自合肥工业大学2019-10-22论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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