导读:本文包含了无人越野驾驶论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:越野车辆,无人驾驶,速度跟踪,速度控制
无人越野驾驶论文文献综述
朱敏,陈慧岩[1]（2018）在《无人驾驶越野车辆纵向速度跟踪控制试验》一文中研究指出以无人驾驶轻型战术轮式越野车辆为平台,开展模型预测纵向速度跟踪控制实车试验研究。针对平台控制特性设计合适的下位控制器,使用Matlab/Simulink与包含气压制动系统的TruckSim车辆联合仿真初步测试系统可行性,并在沥青路和土路分别进行实车试验。试验结果表明:模型预测速度跟踪控制系统能够克服气压制动延时长、整车质量重、越野路况行驶阻力波动大等模型误差和不确定干扰,自适应调节期望加速度大小,实现不同行驶工况高精度速度跟踪。试验过程驱动/制动切换平稳、无振荡,且能够像熟练驾驶员一样充分利用发动机辅助制动,必要时既不施加电控制动,也不请求发动机输出转矩。系统使用现代车辆易于获得的车辆状态参数,便于向其他车辆移植,可作为无人车辆车体控制得力技术加以推广。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年24期）
崔慧海[2]（2016）在《越野无人驾驶车辆超声测障技术研究》一文中研究指出无人车在越野环境中行驶,需要通过环境感知传感器对车辆周边的环境进行数据采集、处理,获得周边的障碍物特征及位置信息,确认可通行路径,从而为自主车的导航、规划及控制提供依据。超声传感器,相对激光雷达、毫米波雷达等主流传感器,由于其固有的特性,存在测距离近、障碍定位精度低等缺点,因而一般认为不适合于无人车障碍检测应用。但是考虑到超声传感器具有环境适应性强、价格低廉的优点,本文针对远距离、高精度超声测障系统进行深入研究,在远距离超声传感器设计、测障算法及工程实现上取得了突破性成果。主要研究成果和创新点如下:1.提出了一种反射式压电陶瓷超声换能器设计方法,且研制成了车载远距离、高指向性、小型超声测障换能器。通过对复合压电陶瓷圆管径向模和频率特性进行理论分析,成功解除了压电陶瓷片谐振频率和辐射面之间的耦合关系,从而设计并实现了反射式压电陶瓷换能器结构。实车试验证明该换能器的可用性。2.提出了一种超声波发射和接收电路的优化设计方法。通过综合设计匹配电路、调谐变压器与高频脉冲变压器,研制了逆变型超声换能器发射电路;通过低噪声时变增益电路、高灵敏度调谐放大电路等关键电路,设计实现了车载超声传感器接收电路。理论分析与仿真实验结果表明该方法提高了发射功率和接收灵敏度,使得研制成的超声测障系统具有检测距离远、定位精度高的特点,实车试验证明了该系统满足越野无人车测障要求。3.提出了超声传感器建模和障碍检测算法,把传统超声传感器只使用第一个回波数据的测量方法改为对全部回波数据进行滤波处理,从而实现串扰、反射、干扰等虚假数据的自动消除和流水处理。实车试验证明该方法鲁棒性好、处理速度快,适合在野外复杂环境中使用。4.提出一种基于超声阵列的动态数据滤波方法。该方法利用空间几何关系、车体姿态和运动信息对超声数据进行迭代动态滤波,消除了野值,提高了障碍定位的精度。野外试验结果表明本文算法的有效性。本文的成果为越野无人车重新应用超声传感器检测障碍奠定了技术基础。(本文来源于《国防科学技术大学》期刊2016-10-01）
陈慧岩,张瑞琳,朱晓龙,熊光明[3]（2016）在《越野无人驾驶车双回路电控-液压制动系统设计及试验》一文中研究指出针对某4×4越野车液压助力制动系统的结构和特点,设计了一套双回路电控-液压制动系统,在保留车辆有人驾驶模式下踩踏板制动功能的同时,实现其在无人驾驶模式下的电控制动功能,且两种模式能够无缝切换.其中,有人驾驶模式的优先级高于无人驾驶模式.在某4×4越野车上搭建实车系统,通过静态试验和实际道路试验,测试其响应特性和控制特性,在此基础上,进行电控制动试验.结果表明,设计的双回路电控-液压制动系统能够满足车辆无人驾驶的要求.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2016年07期）
赵一兵,郭烈,张明恒,李琳辉[4]（2012）在《无人驾驶车在越野环境中障碍身份识别》一文中研究指出针对无人驾驶车越野条件下的环境感知问题,基于Dempster组合规则实现了障碍目标的身份识别.首先,基于CCD和激光传感器提取5个特征作为障碍物特征证据;然后,将传感器数据转换到证据空间,选用模糊插值法求取障碍物身份隶属度进而获取相关系数;再次选择经验公式,根据障碍物类型和环境加权系数计算基本概率赋值函数;最后,基于Dempster的组合规则求得融合后的总概率赋值函数,制定决策规则并识别障碍身份.实验结果表明基于D-S证据理论识别障碍物身份具有良好鲁棒性和实时性.(本文来源于《大连理工大学学报》期刊2012年01期）
赵一兵,郭烈,张明恒,李琳辉[5]（2011）在《越野环境中无人驾驶车的障碍目标识别》一文中研究指出针对无人驾驶车环境感知技术,基于D-S证据理论融合多传感器信息,旨在解决障碍物身份识别技术难点。基于CCD和激光传感器建立信息融合系统,并提取每种障碍物的5个特征证据,包括距离对比度特征、平行四边形特征、边缘形状特征、灰度纹理特征和颜色特征。再根据目标类型和环境加权系数选择经验公式,通过模糊插值法求取身份隶属度近似获得各特征对目标的相关系数构造基本概率赋值函数。最后制定Dempster组合规则,融合多传感器特征信息识别障碍身份。试验表明本文方法能够准确有效地获取基本概率赋值函数,D-S证据理论融合方法提高了障碍物身份识别的准确性和鲁棒性。(本文来源于《数据采集与处理》期刊2011年04期）
宋琪[6]（2008）在《基于无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划研究》一文中研究指出军用无人地面作战平台可以完成侦查、攻击等复杂任务,无人越野驾驶自主导航车辆是它重要的一部份,而ACCNV的路径规划是集环境感知等前序工作的信息完成车辆的轨迹规划,为以后的轨迹跟踪和行为控制做准备工作。本文的研究重点放在对无人越野驾驶环境的障碍物世界模型建立和车辆局部和全局路径规划仿真上。栅格障碍物环境模型的建立主要是为了确定车辆和障碍物世界的关系。本文探索了利用VFH(矢量域直方图法)及其改进算法针对无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划仿真:一、根据栅格地图建立障碍物确认度模型,本文利用两部叁层数据缩减的方法来建立信息决策的信息量问题,首先是VFH的数据缩减以及直方图的建立将直方图栅格(Histogram grid)的活动窗口映射到一维直方图中。二、数据的二次缩减以及转向控制。分别对宽波谷和窄波谷备选方向时进行了方向决策的讨论,定义宽窄波谷。叁、阈值的选取。阈值可以决定波谷的备选方向。但是VFH算法容易出现局部震荡,所以我们对算法改进,也就是VFH+算法,它充分考虑到车辆的宽度和轨迹,使车辆能逐步找到预先设置的角度,满足车辆动力学的要求。这种方法同样适用于无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划。另一种路径规划算法是基于全局的蚁群算法路径规划,利用典型的TSP问题来分析蚁群算法的优缺点,从而确立应用蚁群算法进行全局路径规划。本文建立基于图连接模式的栅格地图,利用有向图搜索的概念寻找目标点,建立栅格地图和图的逻辑对应关系,将问题描述成节点网格的模式,并通过改变启发式的方式在全局越野环境地图上寻找最短路径。可是它在时间上并不是最优的,那么我们对启发式的参数α、β不同数值时进行了讨论。(本文来源于《吉林大学》期刊2008-04-15）
无人越野驾驶论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
无人车在越野环境中行驶,需要通过环境感知传感器对车辆周边的环境进行数据采集、处理,获得周边的障碍物特征及位置信息,确认可通行路径,从而为自主车的导航、规划及控制提供依据。超声传感器,相对激光雷达、毫米波雷达等主流传感器,由于其固有的特性,存在测距离近、障碍定位精度低等缺点,因而一般认为不适合于无人车障碍检测应用。但是考虑到超声传感器具有环境适应性强、价格低廉的优点,本文针对远距离、高精度超声测障系统进行深入研究,在远距离超声传感器设计、测障算法及工程实现上取得了突破性成果。主要研究成果和创新点如下:1.提出了一种反射式压电陶瓷超声换能器设计方法,且研制成了车载远距离、高指向性、小型超声测障换能器。通过对复合压电陶瓷圆管径向模和频率特性进行理论分析,成功解除了压电陶瓷片谐振频率和辐射面之间的耦合关系,从而设计并实现了反射式压电陶瓷换能器结构。实车试验证明该换能器的可用性。2.提出了一种超声波发射和接收电路的优化设计方法。通过综合设计匹配电路、调谐变压器与高频脉冲变压器,研制了逆变型超声换能器发射电路;通过低噪声时变增益电路、高灵敏度调谐放大电路等关键电路,设计实现了车载超声传感器接收电路。理论分析与仿真实验结果表明该方法提高了发射功率和接收灵敏度,使得研制成的超声测障系统具有检测距离远、定位精度高的特点,实车试验证明了该系统满足越野无人车测障要求。3.提出了超声传感器建模和障碍检测算法,把传统超声传感器只使用第一个回波数据的测量方法改为对全部回波数据进行滤波处理,从而实现串扰、反射、干扰等虚假数据的自动消除和流水处理。实车试验证明该方法鲁棒性好、处理速度快,适合在野外复杂环境中使用。4.提出一种基于超声阵列的动态数据滤波方法。该方法利用空间几何关系、车体姿态和运动信息对超声数据进行迭代动态滤波,消除了野值,提高了障碍定位的精度。野外试验结果表明本文算法的有效性。本文的成果为越野无人车重新应用超声传感器检测障碍奠定了技术基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
无人越野驾驶论文参考文献
[1].朱敏,陈慧岩.无人驾驶越野车辆纵向速度跟踪控制试验[J].机械工程学报.2018
[2].崔慧海.越野无人驾驶车辆超声测障技术研究[D].国防科学技术大学.2016
[3].陈慧岩,张瑞琳,朱晓龙,熊光明.越野无人驾驶车双回路电控-液压制动系统设计及试验[J].北京理工大学学报.2016
[4].赵一兵,郭烈,张明恒,李琳辉.无人驾驶车在越野环境中障碍身份识别[J].大连理工大学学报.2012
[5].赵一兵,郭烈,张明恒,李琳辉.越野环境中无人驾驶车的障碍目标识别[J].数据采集与处理.2011
[6].宋琪.基于无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划研究[D].吉林大学.2008