导读:本文包含了腰部机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:气压式仿人机器人,腰部机构设计,运动仿真
腰部机构论文文献综述
王颖娴[1]（2018）在《新型的气压式仿人机器人腰部机构设计及其运动仿真》一文中研究指出新型的气压式仿人机器人功能强大,运行稳定。机器人腰部结构是整个机器人的核心枢纽,对仿人机器人的运动形态有着很大影响。从分析腰部机构在气压式仿人机器人中所起到的作用出发,分析了其功能需求并给出了相应的设计原则与设计思路。从整体结构、运动指标、传动过程、刚度控制、动力学模型等方面进行了整体的建模设计,并且进行了动力学仿真研究,验证了设计方案的正确性与可靠性。(本文来源于《微型电脑应用》期刊2018年08期）
陈成,黄玲[2]（2016）在《下肢康复机器人腰部机构的结构设计与运动仿真分析》一文中研究指出本文绘制了下肢康复机器人腰部机构的叁维模型,对腰部机构进行了运动学建模和计算,并在机械系统动力学自动分析(ADAMS)软件中对腰部机构作运动学仿真,得到了腰部机构的仿真曲线。通过仿真曲线的分析,表明所设计的腰部机构能够满足下肢康复训练中腰部的运动规律,从而实现人体腰部的位姿控制,也验证了腰部机构结构设计的合理性。(本文来源于《中国医疗设备》期刊2016年08期）
马光伟,郭帅,程泓井,谢春生[3]（2014）在《下肢康复训练机器人腰部机构建模与运动学仿真研究》一文中研究指出目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化。方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真,并分析仿真结果,以此来判断所设计的机构能否满足脑卒中患者在康复训练时的需求。结果:滑块机构可以实现患者在行走康复训练过程中腰部的上下起伏运动,两个平行四边形机构和两个转动副共同作用可以完全实现患者腰部的左右摆动,转动副和末端的两个球面副可以实现患者腰部的叁个旋转自由度。结论:康复机器人腰部机构能够满足患者在行走康复训练时腰部的运动需求。(本文来源于《中国康复医学杂志》期刊2014年02期）
李艳杰,吴镇炜,钟华[4]（2008）在《仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真》一文中研究指出本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,对整体动力学模型进行适当简化,得到了腰部机构的动力学模型。简化后的动力学模型既反映了机器人车体、腰部及双臂的动力学关系,又大大地减小了计算量,易于实现基于动力学的控制算法。基于动力学模型,给出了腰部机构PD伺服轨迹跟踪控制算法,并结合计算力矩方法用于补偿腰部机构两关节受到的力矩扰动。仿真分析表明,该控制方法可以明显提高腰部机构的位置跟踪精度,并提高仿人机器人的整体作业精度。(本文来源于《机床与液压》期刊2008年06期）
李艳杰,赵铁军,谈大龙,吴镇炜,钟华[5]（2005）在《仿人机器人发展现状及其腰部机构研究》一文中研究指出仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2005年04期）
赵铁军,谈大龙,赵明扬,吴镇炜,刘红军[6]（2004）在《轮式移动宜人机器人可变刚度腰部机构设计》一文中研究指出轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台,它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成。仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用。分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有可变刚度特征的仿人机器人腰部设计方案。设计方案使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。着重分析了腰部机构的运动学、动力学以及可变刚度特性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2004年07期）
赵铁军,赵明扬,单光坤,王洪光,陈书宏[7]（2003）在《仿人机器人柔性腰部机构研究》一文中研究指出仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响,本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。(本文来源于《机器人》期刊2003年02期）
赵铁军,赵明扬[8]（2002）在《仿人机器人柔性腰部机构设计》一文中研究指出仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案。本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。(本文来源于《制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集》期刊2002-12-01）
腰部机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文绘制了下肢康复机器人腰部机构的叁维模型,对腰部机构进行了运动学建模和计算,并在机械系统动力学自动分析(ADAMS)软件中对腰部机构作运动学仿真,得到了腰部机构的仿真曲线。通过仿真曲线的分析,表明所设计的腰部机构能够满足下肢康复训练中腰部的运动规律,从而实现人体腰部的位姿控制,也验证了腰部机构结构设计的合理性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
腰部机构论文参考文献
[1].王颖娴.新型的气压式仿人机器人腰部机构设计及其运动仿真[J].微型电脑应用.2018
[2].陈成,黄玲.下肢康复机器人腰部机构的结构设计与运动仿真分析[J].中国医疗设备.2016
[3].马光伟,郭帅,程泓井,谢春生.下肢康复训练机器人腰部机构建模与运动学仿真研究[J].中国康复医学杂志.2014
[4].李艳杰,吴镇炜,钟华.仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真[J].机床与液压.2008
[5].李艳杰,赵铁军,谈大龙,吴镇炜,钟华.仿人机器人发展现状及其腰部机构研究[J].机械科学与技术.2005
[6].赵铁军,谈大龙,赵明扬,吴镇炜,刘红军.轮式移动宜人机器人可变刚度腰部机构设计[J].机械工程学报.2004
[7].赵铁军,赵明扬,单光坤,王洪光,陈书宏.仿人机器人柔性腰部机构研究[J].机器人.2003
[8].赵铁军,赵明扬.仿人机器人柔性腰部机构设计[C].制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集.2002