导读:本文包含了编程轨迹论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:涂胶机器人,离线编程,虚拟仿真
编程轨迹论文文献综述
王泽龙,潘雷亮,王圣男,乔伟,肖飞[1]（2019）在《涂胶机器人涂胶轨迹离线编程仿真技术应用探究》一文中研究指出为提高涂胶机器人在线调试的效率,结合在改款车型的涂胶轨迹程序编制及调试中的应用经验,以车底焊缝胶机器人为例,从虚拟环境的搭建,离线编程,虚拟仿真3个方面对涂胶轨迹离线编程仿真技术进行了探究及论述。实践证明,涂胶机器人涂胶轨迹离线编程仿真技术可有效提高在线调试效率,减少在线调试时间。(本文来源于《汽车工艺与材料》期刊2019年11期）
徐远[2]（2019）在《面向自动编程的毛坯件特征识别与磨削轨迹规划研究》一文中研究指出磨削是一种重要的加工方法,磨削工艺在很大程度上决定了产品的最终质量及表面精度。目前,制造业朝着智能化和自动化方向发展,实现磨削加工的智能化是大势所趋。然而,目前毛坯件的磨削加工主要依赖人工,这种方式效率低、加工质量不均一,同时恶劣的生产环境危害着工人的健康。目前已经有一部分公司采用了机器人磨削系统代替人工磨削,但这些磨削机器人的应用方式主要以示教编程为主,这种加工方式的柔性很差,没有视觉识别工件的能力,当更换加工工件时,需要对机器人重新示教,耗时费力,影响了生产效率。本文基于视觉传感技术对毛坯件特征识别与磨削轨迹规划进行研究,并在此基础上设计了机器人自动编程系统,从而达到了机器人对毛坯件特征识别、轨迹规划与自动编程的目的,提高了机器人磨削的智能化与自动化程度。建立磨削路径视觉识别系统。建立摄像机成像模型,在Matlab相机标定工具箱中采用棋盘格平面标定法进行相机标定,得到摄像机内外参数矩阵;搭建“Eye-to-Hand”式“手眼关系”,求解“手眼关系”矩阵,结合相机标定结果,得到图像坐标系到机器人基坐标系的变换关系。对标准工件进行图像处理与边缘路径的信息提取。利用Matlab对采集的标准工件图像进行图像预处理;采用Canny算法进行边缘检测,并进行图像后处理去除孤立区域;按照等参数法和等弦高误差法对工件边缘进行离散,进行坐标变换得到世界坐标系下的离散点的坐标,对离散点进行叁次样条插值与拟合。进行特征匹配与磨削轨迹规划。对毛坯件进行SIFT特征点匹配,进行了毛坯件磨削路径的规划方案研究,提出了一种确定磨削次数和磨削路径的方案,并进行磨削路径轨迹规划,对机器人进行运动学分析和D-H建模,并进行机器人正逆运动学求解;对磨削路径进行了轨迹规划仿真,验证了本课题采用IRB2400机器人进行磨削的可行性。根据ABB机器人编程指令规则,在前述图像处理与轨迹规划结果的基础上,设计了自动编程平台。对ABB机器人常用的编程指令进行了简介;对本课题面向自动编程的毛坯件特征识别与轨迹规划系统的框架进行了分析,根据机器人运动指令,结合本文弦线段近似逼近磨削边缘曲线的方法,设计了自动编程平台;自动编程平台根据磨削边缘的离点生成了机器人作业程序,验证了自动编程平台的有效性。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-04）
吴忭,王戈[3]（2019）在《协作编程中的计算思维发展轨迹研究——基于量化民族志的分析方法》一文中研究指出伴随科学技术的迅猛发展,计算思维能力成为当前社会各行业人才都应具备的重要技能。计算机教育领域的研究发现,协作编程能够更好地帮助学生进行编程学习,但是在协作过程中,学生计算思维的动态发展情况却难以测评。"量化民族志"(Quantitative Ethnography)既是一种对质性数据进行量化分析的方法,也是一种对专业能力进行网络化建模的技术,为协作学习过程的分析和评价提供了新的思路。将该方法应用于分析协作编程活动过程中小组成员之间的会话交流内容,有利于构建学生计算思维能力不同维度之间关联的认知网络模型,并揭示不同能力水平的小组在计算思维能力水平上的差异和发展轨迹。以本科一年级的"C/C++程序设计基础"课作为研究情境开展的实证研究发现,高水平组和低水平组学生的计算思维网络结构在初期虽有显着不同,但是随着协作任务的不断深入,两组学生的思维模式趋于相似。该研究结果表明协作编程能够促进初学者计算思维能力的提升,且量化民族志方法能为计算思维的能力评估提供一种基于质性数据的大规模测评方法。(本文来源于《现代远程教育研究》期刊2019年02期）
程林,刘本发[4]（2018）在《车身内表喷涂开门机运动轨迹的离线编程》一文中研究指出车身内表喷涂站的开门机在打开车门过程中,开门机与车门的运动轨迹不同步而引发一些故障报警。根据车体铰链的两个中心坐标,获得铰链轴线方程,构建铰链坐标系。通过齐次变换,将平面圆轨迹转换到开门机空间坐标系下,得到开门机的精确运动轨迹。获得的开门机轨迹分布在以铰链为轴线的空间圆弧上,开门机轨迹与车门运动同步,消除了两者的运动偏差。(本文来源于《2018中国汽车工程学会年会论文集》期刊2018-11-06）
柴建豪[5]（2018）在《面向布线的线束机器人轨迹规划和离线编程研究》一文中研究指出目前,在国内外飞机线束生产中主要依靠人工进行布线,存在着效率低、产品一致性差等缺点。随着飞机制造技术的不断提高,现有人工布线方式已不能满足当前的需求,为了提高线束工艺水平,采用机器人代替人工进行自动化布线。本文以布线的线束机器人为研究对象,结合视觉引导技术和力控制技术,通过离线编程的方式进行线束机器人自动化布线。本文首先使用D-H参数法得到布线的UR10机器人连杆参数,求得机器人的运动方程,并使用解析法对运动方程进行求解。使用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人正、逆向运动学进行验证。其次,根据线束机器人的运动要求,在关节空间中使用五次多项式插值对其轨迹进行规划,并使用Robotics Toolbox对线束机器人运动轨迹进行仿真和分析。再次,在DELMIA离线编程软件中,建立布线平台的叁维模型,并对机器人的布线任务进行示教,然后对布线过程进行仿真和碰撞、干涉检查,在离线模块中生成机器人的离线程序,并基于C#编程语言开发离线程序后处理软件,将生成的机器人离线程序转化成为UR机器人控制柜所能识别的脚本代码。然后,分别对机器人力控制技术和相机标定技术进行研究。根据UR10机器人的自身特点,提出使用机器人力控功能,抓取线束的固定柱和布线拐点柱,并确定了相机Eye-in-Hand的安装方式和主动视觉标定法进行标定。最后,搭建了线束机器人布线实验平台,使用四点法对机器人TCP进行校正,使用坐标系法对工件位置进行校正。并使用主动视觉标定法对相机进行标定,最终完成了机器人力控的抓取实验和视觉引导定位的放置实验,以及布置线束实验,验证了线束机器人采用离线编程的方式进行布线的可行性。(本文来源于《长春理工大学》期刊2018-06-01）
赵艳梅[6]（2018）在《机器人自由曲面磨抛轨迹规划方法及其离线编程研究》一文中研究指出以水龙头、叶片、人工髋关节等为代表的自由曲面类工件的抛光打磨工序较为复杂,故目前仍以传统的人工抛光打磨方式为主。机器人因生产效率高、通用性强、柔性高、灵活性好等特点,已被广泛应用于制造业的方方面面。因此,利用机器人加工成为解决自由曲面磨抛难题的有效方式。当前机器人在工业应用中以人工示教操作为主,为实现自由曲面工件的自动化加工,本文提出了机器人自由曲面轨迹规划方法,并开发了其离线编程软件。首先通过NURBS曲面轨迹规划方法获得自由曲面的加工轨迹,然后提出一种综合性的轨迹可通过性判定方法对加工轨迹的有效性进行判定,最后基于自由曲面加工轨迹规划方法和轨迹可通过性判断方法研究成果,完成了机器人磨抛离线编程软件的开发。本文的主要研究工作如下:(1)提出一种基于IGS文件满足弓高误差的NURBS曲面轨迹规划方法。该方法首先对NURBS曲面两个方向的曲线参数基于弓高误差进行插补,根据NURBS曲线参数与向量的映射关系得到曲线的轨迹。然后通过空间坐标变换和机器人运动学,将基于工件坐标系下的轨迹映射到机器人关节空间。最后,利用此方法针对具体自由曲面进行加工轨迹规划,结果表明该方法可以生成弓高误差约束下的自由曲面的加工轨迹。(2)提出一种综合考虑碰撞检测、腕关节翻转、奇异性、可达性、最小曲率干涉条件的轨迹可通过性判断方法。利用微分变换法和LHS法分别检测轨迹奇异性和可达性。(3)基于所提出的轨迹规划方法和轨迹可通过性判断方法,开发了一款包含输入输出、轨迹规划、可通过性验证、叁维虚拟运动仿真、通讯模块五个模块的机器人打磨离线编程软件,通过离线编程软件可以实现生成自由曲面加工轨迹、加工过程仿真和检测轨迹可通过性功能。(4)构建机器人磨抛软硬件系统,将所开发的机器人磨抛离线编程软件应用在实际加工中,结果表明轨迹规划方法和离线编程软件是可行的,有效的解决了自由曲面磨抛轨迹规划复杂和加工效率低下的难题。(本文来源于《湘潭大学》期刊2018-06-01）
沃鉴[7]（2018）在《喷丸过程轨迹离线编程与仿真研究》一文中研究指出在航空领域经过喷丸强化的零件可以有效改善零件的表面性能,提高零件寿命以减小航空事故的发生。但传统的喷丸方法受人工因素的影响,喷丸强化的质量与效率都很不稳定。为了适应航空制造业高效率、高质量的需求,智能化、自动化喷丸强化技术取代人工喷丸将会成为未来发展的一种必然趋势。离线编程技术对喷丸强化设备的智能化、自动化起着重要的推进作用,因此本文依据数控喷丸强化设备的功能特点,开发出一套与喷丸强化设备配套的离线编程与仿真系统,通过该离线编程系统可以实现喷丸过程的模拟仿真与喷丸设备控制代码的生成。文中首先对喷丸设备运动结构进行创建与分析,并对喷丸设备运动学结构求解,根据求解结果确定喷丸设备的运动姿态与参数,为后续离线编程与仿真提供了理论基础。其次,通过喷丸强化工艺试验获取所需要的工艺参数,结合喷丸强化工艺参数与喷丸路径设计原则,通过合适的路径规划方法完成喷丸路径的规划设计,利用CATIA二次开发中的CAA技术,在CATIA中开发出一套喷丸强化算法程序,并在VC环境下完成离线编程系统中路径规划模块的开发。在VERICUT中依据喷丸设备实际结构完成喷丸设备仿真环境的构建,并模拟喷丸强化加工过程。通过对喷丸轨迹跟踪和碰撞检测验证数控程序文件的正确性,完成对错误程序行的修改优化以确保实际喷丸过程喷嘴轨迹合理准确。结合开发出的离线编程模块与构建的喷丸仿真环境完成对零件表面的路径规划,从而实现喷丸强化过程的离线编程与仿真。最后,通过喷丸离线编程与仿真系统对实际零件进行喷丸强化试验。实验结果表明:喷丸离线编程系统生成的设备代码在实际喷丸过程中的喷丸轨迹满足喷丸强化工艺要求,提高了实际喷丸强化作业的效率与质量,证明了该系统在喷丸设备上的应用价值。(本文来源于《南昌航空大学》期刊2018-06-01）
罗健[8]（2018）在《工业机器人编程轨迹分析及修正技术研究》一文中研究指出机器人是一个非线性机构,其笛卡尔空间与关节空间的运动状态没有必然联系。当末端线速度为匀速运动时,各个关节很可能在进行加减速运动。机器人每个关节都有速度、加速度和力矩的限制,在实际运动时,机器人有时候达不到其编程的线速度,因为某些关节会超过其属性限制值。本文通过对编程轨迹进行关节运动分析,在未实际执行前,就识别出轨迹会超过关节限制的区域,对此进行线速度修正以满足关节运动学的约束,并设计实现了一款机器人轨迹分析软件。其主要内容有:以华数HSR-JR605机器人为研究对象,建立其标准的DH模型,实现了正逆运动学的求解,研究了其叁种奇异状态和具体的规避方式。机器人运动学是后续分析编程轨迹的基础。把轨迹离散成等弧长的小线段,使用雅可比矩阵变换计算关节角速度,在点位出进行粗插补计算关节加速度,利用牛顿-欧拉法推算出关节处的力矩。以此对编程轨迹进行关节运动分析。利用上述计算出的值与实际关节的属性限制值比较,分析出以编程速度运行时会超过关节限制的区域。在关节速度、加速度和力矩的限制下,计算出各个点位处允许的最大线速度,并以此提出一种在程序中插入编程点和改变速度的修正方法,使程序可以顺利执行。基于以上的研究,在Visual C++的开发环境下,利用MFC工具实现了一款机器人轨迹分析软件,其可以对机器人实际运行和编程轨迹进行可视化的分析。最后通过实验验证轨迹分析的准确性和修正方法的可行性。通过对编程轨迹进行关节运动的分析,可以在轨迹未实际运行前,就可以得到在关节属性限制下达不到编程速度的区域,为后续的轨迹规划提供前瞻作用。提出的速度修正方法使程序顺利执行。(本文来源于《华中科技大学》期刊2018-05-01）
刘萌,张洪军[9]（2018）在《直角立铣刀加工轨迹建模及编程的研究》一文中研究指出针对现代制造业对回转类刀具的大量需求,介绍了直角立铣刀四道主要工序整体开槽、外圆精磨、端面齿隙磨削、前端面精磨的工艺分析与加工轨迹建模。结合五轴数控磨床的结构,以加工轨迹的建模为基础,基于Visual C++6.0开发了数控工具磨床操作软件,并应用VC++和MATLAB联合编程的方法,将刀位数据进行了后置处理,获得G代码。最后,结合在VERICUT中建立的五轴工具磨床仿真环境进行虚拟加工验证自动编程生成的NC程序,为实际生产加工直角立铣刀提供了依据。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2018年04期）
常宏杰,刘亚恒,岳彦芳,杨光[10]（2018）在《两轮式随动支撑装置轨迹生成算法优化及编程实现》一文中研究指出两轮式随动支撑装置应用在复合材料自带铺放设备中,以防止铺放过程中构件产生过大的挠性变形。根据两轮式随动支撑装置的工作原理和支撑轮轨迹生成算法,采用VB6.0对算法进行了编程实现。着重阐述了编程实现中对原算法的优化改进、DXF格式文件读取、点序的判断方法及运动仿真功能的开发。选取圆、椭圆和小鹰500机身芯模叁种不同截面形状构件进行了实验验证,并分析了影响误差大小的因素。实验结果表明,该软件生成的支撑轮运动轨迹数据,误差大小合理,能够满足工程实际运行要求。(本文来源于《制造业自动化》期刊2018年02期）
编程轨迹论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
磨削是一种重要的加工方法,磨削工艺在很大程度上决定了产品的最终质量及表面精度。目前,制造业朝着智能化和自动化方向发展,实现磨削加工的智能化是大势所趋。然而,目前毛坯件的磨削加工主要依赖人工,这种方式效率低、加工质量不均一,同时恶劣的生产环境危害着工人的健康。目前已经有一部分公司采用了机器人磨削系统代替人工磨削,但这些磨削机器人的应用方式主要以示教编程为主,这种加工方式的柔性很差,没有视觉识别工件的能力,当更换加工工件时,需要对机器人重新示教,耗时费力,影响了生产效率。本文基于视觉传感技术对毛坯件特征识别与磨削轨迹规划进行研究,并在此基础上设计了机器人自动编程系统,从而达到了机器人对毛坯件特征识别、轨迹规划与自动编程的目的,提高了机器人磨削的智能化与自动化程度。建立磨削路径视觉识别系统。建立摄像机成像模型,在Matlab相机标定工具箱中采用棋盘格平面标定法进行相机标定,得到摄像机内外参数矩阵;搭建“Eye-to-Hand”式“手眼关系”,求解“手眼关系”矩阵,结合相机标定结果,得到图像坐标系到机器人基坐标系的变换关系。对标准工件进行图像处理与边缘路径的信息提取。利用Matlab对采集的标准工件图像进行图像预处理;采用Canny算法进行边缘检测,并进行图像后处理去除孤立区域;按照等参数法和等弦高误差法对工件边缘进行离散,进行坐标变换得到世界坐标系下的离散点的坐标,对离散点进行叁次样条插值与拟合。进行特征匹配与磨削轨迹规划。对毛坯件进行SIFT特征点匹配,进行了毛坯件磨削路径的规划方案研究,提出了一种确定磨削次数和磨削路径的方案,并进行磨削路径轨迹规划,对机器人进行运动学分析和D-H建模,并进行机器人正逆运动学求解;对磨削路径进行了轨迹规划仿真,验证了本课题采用IRB2400机器人进行磨削的可行性。根据ABB机器人编程指令规则,在前述图像处理与轨迹规划结果的基础上,设计了自动编程平台。对ABB机器人常用的编程指令进行了简介;对本课题面向自动编程的毛坯件特征识别与轨迹规划系统的框架进行了分析,根据机器人运动指令,结合本文弦线段近似逼近磨削边缘曲线的方法,设计了自动编程平台;自动编程平台根据磨削边缘的离点生成了机器人作业程序,验证了自动编程平台的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
编程轨迹论文参考文献
[1].王泽龙,潘雷亮,王圣男,乔伟,肖飞.涂胶机器人涂胶轨迹离线编程仿真技术应用探究[J].汽车工艺与材料.2019
[2].徐远.面向自动编程的毛坯件特征识别与磨削轨迹规划研究[D].沈阳工业大学.2019
[3].吴忭,王戈.协作编程中的计算思维发展轨迹研究——基于量化民族志的分析方法[J].现代远程教育研究.2019
[4].程林,刘本发.车身内表喷涂开门机运动轨迹的离线编程[C].2018中国汽车工程学会年会论文集.2018
[5].柴建豪.面向布线的线束机器人轨迹规划和离线编程研究[D].长春理工大学.2018
[6].赵艳梅.机器人自由曲面磨抛轨迹规划方法及其离线编程研究[D].湘潭大学.2018
[7].沃鉴.喷丸过程轨迹离线编程与仿真研究[D].南昌航空大学.2018
[8].罗健.工业机器人编程轨迹分析及修正技术研究[D].华中科技大学.2018
[9].刘萌,张洪军.直角立铣刀加工轨迹建模及编程的研究[J].机械设计与制造.2018
[10].常宏杰,刘亚恒,岳彦芳,杨光.两轮式随动支撑装置轨迹生成算法优化及编程实现[J].制造业自动化.2018