导读:本文包含了构型分岔论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联机构,分岔,优化设计,可控制条件
构型分岔论文文献综述
陈维山,陈华,谢涛,刘军考[1]（2008）在《基于构型分岔的并联机构优化设计》一文中研究指出对于给定的一组运动输入参数,并联机构有可能出现构型分岔。为了使机构在连杆长度范围内能够随意运动,基于构型分岔进行了并联机构优化设计。在连杆空间分析并联机构运动状态的基础上,应用杆长向量表示了六自由度并联机构的16种极限构型。为避免机构出现构型分岔,利用同伦法和静态分岔条件,分析了极限构型的分岔特性,得到连杆的长度范围。对所设计的机构进行了运动可控制条件分析,以保证机构在整个杆长范围内可以控制。(本文来源于《中国机械工程》期刊2008年03期）
王玉新,李雨桐[2]（2007）在《3SPS-3PRS并联机构构型分岔特性》一文中研究指出作为轴对称矢量喷管转向控制驱动机构的Gough-Stewart类并联机构,主要工作在奇异位置状态。在该位置,驱动平台能够获得一个绕其法线的自由转动,导致转向控制驱动机构的运动具有不确定性。为此,采用少自由度3SPS-3PRS并联机构限制该自由转动,通过对少自由度3SPS-3PRS并联机构的分岔特性研究发现,该并联机构存在尺度极限奇异位置,且输入参数的取值对由尺度极限奇异位置决定的并联机构的工作空间影响较大。对于给定的矢量状态要求,3SPS-3PRS并联机构的输入参数变化范围有可能超出由尺度极限奇异位置确定的工作空间,导致3PRS运动链产生较大的约束内应力,同时并联机构的工作空间跨越奇异位置使得动平台在通过奇异位置后的构型具有不确定性,因此该并联机构的运动奇异性问题依然存在。(本文来源于《机械工程学报》期刊2007年12期）
陈华[3]（2007）在《Stewart平台位置正解构型分岔及尺度综合问题的研究》一文中研究指出能够提供空间六自由度运动的Stewart平台型并联机构,与串联机构相比,具有高刚度、高精度、快速动态响应,大的荷重比等特点,在飞行模拟器、飞船太空对接装置、雷达、卫星天线等系统的定位设备、工业机器人、并联机床等领域获得了广泛应用。然而,由于闭环结构的存在,Stewart平台具有更为复杂的机构特性。本论文对Stewart平台型六自由度并联机构的位置正解、构型分岔及尺度综合等问题进行研究。由于运动方程的高度非线性,Stewart平台的位置正解很复杂。本文研究了应用小波网络求解Stewart平台位置正解的方法。首先构造了适合逼近多输入多输出系统的小波网络,通过考虑输入样本数据的稀疏性,及正交化方法选取适合逼近输出样本数据的小波元,优化了小波网络的结构。然后以六自由度Stewart平台为例,求解了其位置正解。为了进行比较,同时对此问题构造了一个BP神经网络。结果表明,应用小波网络求解位置正解比用BP神经网络具有更好的性能。并且,数值实例表明采用小波网络的求解结果作为数值法的迭代初值,可以取得很好的效果。对于给定的一组运动输入参数,并联机构有可能出现构型分岔现象。本文对Stewart平台构型分岔问题进行了分析。采用同伦迭代法求解机构装配构型,得到六自由度Stewart平台的8种装配构型。基于在连杆空间分析并联机构运动状态的思想,应用杆长向量表示了六自由度半对称Stewart平台的16种典型极限位姿。并利用静态分岔条件,对典型极限位姿进行分岔分析,得到避免出现构型分岔的连杆输入长度参数。本文进行了在连杆长度范围内可以随意运动的安全机构的设计。首先对并联机构的构型分岔、铰链转角和连杆干涉这些约束条件进行分析。然后综合考虑极限位姿约束条件和连杆所受静态力约束条件,提出了安全机构设计算法。在考虑了极限位姿约束条件后,所得到的机构基本上具有较好的性能,再对其在整个连杆行程范围内检验连杆所受静态力是否合理,从而使整个工作空间内没有奇异点。随后,求取了一般六自由度Stewart平台型并联机构的连杆安全行程,通过安全行程与结构参数之间的关系的分析,为我们进行机构设计时对结构参数的选取提供了参考。为了进一步分析安全机构的性能,采用动力学仿真软件ADAMS进行仿真分析。结合两项实际的六自由度运动模拟器的技术性能指标要求,在对Stewart平台的工作空间和性能评价指标分析基础上,本文分别以典型极限位姿的雅可比矩阵条件数均值最小和工作空间最大为优化目标,采用遗传算法优化机构的所有结构参数,设计出具有较好的全局运动性能和较大工作空间的两种Stewart平台型安全机构运动模拟器。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2007-09-01）
王玉新,刘学深[4]（2004）在《平面五杆机构的构型分岔与构型保持性研究》一文中研究指出以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法。分析了构型分岔的复杂性,给出了一重构型分岔和二重构型分岔的判定条件。利用非线性奇异性理论,采用普适开折方法对平面五杆机构在奇异位形附近的构型保持性进行了研究,分析了装配误差、负载等扰动因素对奇异点处构型保持性的影响。(本文来源于《机械工程学报》期刊2004年11期）
王玉新,王仪明,刘学深[5]（2003）在《并联机构构型分岔与保持性研究》一文中研究指出并联机构在奇异位置处的构型具有不确定性.如何控制机构按给定的构型通过奇异位置,是并联机器人机构控制的关键问题之一.采用奇异性理论对平面3DOF并联机构的分岔性态及其构型稳定性进行了研究.利用Liapunov-Schmidt(LS)约化,对构型约束方程进行了降维处理,得到一维分岔方程.分析了芽空间分岔点附近构型不确定的原因,根据强等价条件,得到了与原方程分岔性态一致的Golubitsky-Schaeffer正规形.通过对分岔方程普适开折,研究了输入构件长度误差等扰动因素对分岔点处构型保持性的影响,找到了具有构型保持性的构型分岔曲线.在该构型分岔曲线上,机构可以按保持的构型通过分岔点.(本文来源于《中国科学E辑:技术科学》期刊2003年01期）
构型分岔论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
作为轴对称矢量喷管转向控制驱动机构的Gough-Stewart类并联机构,主要工作在奇异位置状态。在该位置,驱动平台能够获得一个绕其法线的自由转动,导致转向控制驱动机构的运动具有不确定性。为此,采用少自由度3SPS-3PRS并联机构限制该自由转动,通过对少自由度3SPS-3PRS并联机构的分岔特性研究发现,该并联机构存在尺度极限奇异位置,且输入参数的取值对由尺度极限奇异位置决定的并联机构的工作空间影响较大。对于给定的矢量状态要求,3SPS-3PRS并联机构的输入参数变化范围有可能超出由尺度极限奇异位置确定的工作空间,导致3PRS运动链产生较大的约束内应力,同时并联机构的工作空间跨越奇异位置使得动平台在通过奇异位置后的构型具有不确定性,因此该并联机构的运动奇异性问题依然存在。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
构型分岔论文参考文献
[1].陈维山,陈华,谢涛,刘军考.基于构型分岔的并联机构优化设计[J].中国机械工程.2008
[2].王玉新,李雨桐.3SPS-3PRS并联机构构型分岔特性[J].机械工程学报.2007
[3].陈华.Stewart平台位置正解构型分岔及尺度综合问题的研究[D].哈尔滨工业大学.2007
[4].王玉新,刘学深.平面五杆机构的构型分岔与构型保持性研究[J].机械工程学报.2004
[5].王玉新,王仪明,刘学深.并联机构构型分岔与保持性研究[J].中国科学E辑:技术科学.2003