导读:本文包含了混合输入机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:封闭矢量法,平面混合输入机构,运动学分析,动态仿真模拟
混合输入机构论文文献综述
余光莉[1]（2019）在《基于封闭矢量法的平面混合输入机构运动学仿真研究》一文中研究指出介绍了机械原理中的封闭矢量法,然后以双自由度平面混合输入机构系统为研究对象,采用该封闭矢量法对系统机构不同运行状态进行了运动学分析。以此为基础,进行了机构运动输出的动态仿真模拟,为更深入研究平面混合输入机构运动学问题提供参考。(本文来源于《机械工程师》期刊2019年07期）
杨海鹏[2]（2019）在《基于单向混合输入的棉精梳机分离罗拉传动机构研究》一文中研究指出纺织工业是我国最重要的民生支柱产业,为促进纺织工业升级转型,把我国由纺织大国转变为纺织强国,必须对纺织工业进行科技创新与技术攻克。而精梳机作为纺织装备中最重要的一环,是提升织物档次与生产特种纱线最重要的工具,分离罗拉传动机构又是精梳机中直接影响精梳质量的核心机构之一,因此,对精梳机分离罗拉传动机构的研究对我国纺织行业的发展有着重要意义。当前分离罗拉机械式传动机构传动链长、结构复杂,随着车速的提升,传动机构各构件产生较大的冲击与振动,从而抑制精梳车速的进一步提升,同时由于机械结构的限制,其梳理的纤维须丛种类单一,适纺性差,梳理质量不理想;对于伺服电机直接驱动分离罗拉的方案,要求伺服电机高速下往复运转,对电机功率要求过大。故现有机构严重制约着精梳机高质化、柔性化、高速化的发展。针对以上问题,本文提出单向混合驱动精梳机分离罗拉的创新机构。首先,研究分离罗拉的运动工艺规律。基于连杆机构与差动轮系相结合的传动机构,对其进行运动学分析,得到现有分离罗拉的运动规律曲线。再对精梳工艺进行分析,建立分离罗拉运动过程中关键点的计算模型,结果表明现有分离罗拉的运动与工艺要求存在偏差。故采用优化设计的方法对关键点进行优化拟合,得到完全满足精梳工艺要求的分离罗拉运动工艺曲线。其次,设计混合驱动机构并进行合理的动力分配。选择行星差动轮系作为运动合成机构并对其进行运动学分析,得出伺服单向输入可获得所需输出运动规律的结论。在此基础上,提出“偏列型混合驱动”与“并列型混合驱动”的方案,对各方案伺服输入进行合理的优化分配。通过对比可知,采用混合驱动方案可降低伺服电机的加速度,其中偏列型混合驱动方案中的伺服电机动态性能最优。最后,对前期的理论研究成果进行验证分析。基于虚拟样机技术对前期的动力分配方案进行验证,并采用有限元分析法对混合驱动机构中的关键零件做应力应变分析,最后在实验样机上进行实验验证。结果表明,该设计可靠、合理,在合适的伺服电机单向输入条件下分离罗拉的运动能够精确满足精梳工艺要求。本研究将混合驱动理论应用于分离罗拉传动机构中,为现阶段精梳机发展过程中遇到的工程技术难题提供了新的解决思路,为新型高效能、适纺性较好的精梳机的设计提供了借鉴。(本文来源于《天津工业大学》期刊2019-01-20）
王振宇[3]（2018）在《基于混合输入的精梳机分离罗拉驱动机构研究》一文中研究指出随着纺织行业整体生产效率的提高,精梳机车速的进一步提高已成为必然趋势。分离罗拉作为精梳机最为重要的结构之一,在精梳机一个工作循环中,配合钳板、顶梳、锡林等完成棉网的分离、结合工作。目前,国内外现有的分离罗拉驱动机构,存在传动链复杂、传动技术不够完善等问题,高速时产生的振动和噪音已成为制约精梳机车速提高的关键因素。因此,对精梳机分离罗拉驱动机构的研究是十分必要的。首先,探讨了精梳机分离罗拉驱动机构的发展现状及存在的问题;对混合输入思想的概念、特点进行了分析,并对其国内外发展现状及未来的发展趋势进行了论述,进而提出了本论文的研究内容。其次,对分离罗拉运动位移进行了基础理论研究。通过分析精梳机分离罗拉运动特点,首先根据精梳机锡林、钳板等机构与分离罗拉的运动关系绘出分离罗拉运动位移示意图,然后通过设置精梳机工艺参数,按照位移示意图的要求,利用微积分的方法确定出各关键分度值及对应的位移量,得到数控精梳机分离罗拉运动位移图及分离罗拉位移运动关键点的计算模型。之后,基于最小二乘的方法,分别对位移曲线的关键点进行了多项式和组合函数的拟合,最终得到了满足工艺要求的分离罗拉运动数学模型。再次,对分离罗拉混合驱动机构进行设计。在前期对分离罗拉运动特点及混合输入思想的研究基础上,提出了分离罗拉混合驱动机构。对混合驱动机构进行了运动学分析,将前期所得分离罗拉运动规律分配到两伺服电机上。利用Pro/E软件建立了混合驱动机构的叁维数字模型,并将其导入到ADAMS软件中进行了仿真验证和分析。最后,对前期的理论研究结果进行实验验证。在研制的多轴驱动精梳实验平台基础上,通过输入理论研究所得伺服电机运动函数,对分离罗拉位移运动及混合驱动机构相关研究成果进行了验证。本文可为混合输入理论在应用方面提供思路,为分离罗拉位移运动的理论研究打下基础,为实现精梳机根据纤维特点选择运动函数提供参考,为高速、高品质精梳机的研制提供借鉴。(本文来源于《天津工业大学》期刊2018-01-22）
姜礼杰,王良诣,王勇,陈进[4]（2016）在《一种混合输入并联拟人步态康复机器人的机构设计与分析》一文中研究指出针对缺少适于在社区与家庭中使用的康复机器人的现状,研制了一种适于偏瘫患者在社区与家庭中进行不同步幅康复训练的新型机器人.通过探索正常步态及患者康复过程中步态运动的特点,结合社区与家庭的使用要求,基于并联机构设计了一种步幅可变的混合输入康复机器人.以身高185 cm成人的正常步态为设计依据对机器人训练机构进行了尺寸综合分析,并对其运动学、工作空间、控制规律进行了分析与仿真,在理论上证明了该设计方案的可行性.样机试验结果表明,该机器人可通过改变曲柄长度和调整杆角度使受试者实现肩、膝关节活动度分别为-14.8?~23.7?、1.8?~66.5?,步长68 cm以下的步态运动.(本文来源于《机器人》期刊2016年04期）
刘大伟,刘孟朝,任廷志[5]（2015）在《基于混合输入可控机构的连铸结晶器非正弦驱动装备》一文中研究指出以高性能伺服电机作为动力源已逐渐成为连铸结晶器非正弦驱动装备的发展趋势,针对目前电动式驱动系统的缺陷,提出两自由度混合动力驱动结晶器非正弦振动的新方案。首先以结晶器3个基本振动参数为原始变量,构建了与曲柄对称摆动运行模式相匹配的非正弦振动波形,并阐明了伺服电机和普通电机通过差动轮系运动耦合得到所需运动规律的机构原理;以保证伺服电机跟踪能力为主要目标,对NGW型差动轮系的6种运动分配模式进行结构优化,通过对比找出了最佳组合模式;最后以实现3组振动规律为例,对最佳组合模式中的电机运行方式及相应的非正弦波形进行仿真计算,以验证所提出的非正弦振动波形和振动装备的可行性,并为混合驱动系统的选型提供理论依据。(本文来源于《燕山大学学报》期刊2015年05期）
林斌,于海燕,章文俊[6]（2015）在《混合输入五杆机构的实际轨迹研究》一文中研究指出混合输入五杆机构在实际运转时,恒速电机的速度会出现波动,给末端输出的轨迹造成误差。为了可以精准地生成其轨迹,提出了一种实际轨迹综合方法将混合输入五杆机构的动力学考虑在内。通过五次样条函数插值法使得伺服电机的理想运动轨迹二阶连续,给出了考虑机构动力学的混合输入机构动力学模型,描述了动力学模型的求解方法,以伺服电机的输入为设计变量,来改善末端执行器的轨迹误差。实例仿真证实提出的方法可以使得生成的轨迹更为精准。(本文来源于《机械传动》期刊2015年06期）
王麾[7]（2015）在《新型混合输入反铲挖掘机构运动学和动力学研究》一文中研究指出挖掘机是一种常见的工程机械,主要用于各种土方施工中。目前常用的单斗挖掘机主要有液压式挖掘机和传统单自由度机械式挖掘机。但是,液压挖掘机的液压元件加工精度要求高,造价高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高难度较大,其次,液压油受温度影响大,总效率低,有时有噪音和振动。传统的单自由度机械式挖掘机,俗称电铲,只能实现简单且不能变化的轨迹输出,应用领域不广泛。针对上述问题,本文提出了一种新型混合输入反铲挖掘机。该新型混合输入反铲挖掘机采用新型多连杆机构,利用连杆传动替代液压传动,简化了连杆传动部分,不仅具有多自由度可控机构式挖掘机的灵活性、动作迅速等优点,而且由于简化了连杆传动部分,并应用了支撑架,且均连接在大臂上,因此各杆及连接处受力更好,工作空间更大。本文主要对挖掘机构的运动学和动力学进行了研究,验证了此机构的可实现性、合理性,为机构连杆的尺寸优化、电机的选择和控制、底盘的设计以及物理样机的搭建等建立基础。本文具体的工作内容如下：(1)设计出该新型挖掘机的挖掘机构,用Pro/E建立了叁维模型,详细介绍此挖掘机构的构造和特点,并对它的作业过程和功能进行分析说明。(2)对该新型挖掘机构进行了具体分析,利用螺旋理论计算自由度,利用约束方程和闭环矢量法求解出机构位置正解和逆解,并进行数值分析,对机构进行了速度和加速度分析。(3)对装载机构进行奇异性和工作空间边界条件分析,运用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,建立该机构动态静力学模型。(4)使用Adams虚拟样机技术建立机构模型,对挖掘机构分别进行运动学和动力学仿真。(本文来源于《广西大学》期刊2015-06-01）
王支荣[8]（2015）在《混合输入型多足移动机构运动机理和实验研究》一文中研究指出在多足机器人研究领域,高速、高效和高机动性一直是研究者追求的目标。目前多足机器人多采用全伺服的串联式腿机构,因此能够实现灵活的足端轨迹和具备良好的机动性,然而由于驱动器运转方向切换的频繁性限制了效率和步频的提高；采用曲柄连杆机构的多足机器人能够依靠常速驱动获得高速和高效的运动,但由于缺乏伺服自由度而缺乏足端轨迹的柔性,进而限制了机器人的机动性。混合输入机构作为同时拥有常速旋转驱动和伺服驱动的多自由度连杆机构,即能够通过常速旋转驱动获得较快的速度和较高效率,又能够通过伺服驱动实现足端轨迹的柔性。本文围绕以混合输入机构为腿机构的混合输入型多足移动机构的设计和实验,开展了混合输入机构基础理论、混合输入腿机构设计、混合输入型多足移动机构的仿真和实验等方面的研究,主要研究内容及成果如下：(1)通过开展混合输入五连杆机构末端轨迹的分析,提出了实现光滑轨迹时伺服输入的必要条件,即伺服输入导数连续；探讨了再现轨迹与常速和伺服输入的驱动函数的关系,提出了混合输入机构曲线轨迹再现的充要条件,即曲线轨迹的等效时间参量关于时间变量的位置方程存在且单调,并给出了数值化充要条件判据的流程以提高该充要条件适应性；利用数值化判据对圆和正方形轨迹进行了轨迹再现规划并在双曲柄构型的混合输入五杆机构上进行了实验验证,实验结果的误差较小,验证了数值化轨迹再现方法的可行性。(2)在连杆机构杆组理论的基础上,利用杆组组合的方法进行了双节腿模型的单曲柄六连杆和八连杆腿机构的构型综合,为混合输入腿机构的设计提供了大量的构型基础；通过Stephenson-Ⅲ型六连杆机构足端轨迹分析,设计了包含常速旋转驱动和直线伺服驱动的双自由度混合输入七连杆腿机构,该机构具有较小的占空比并且在直线伺服下可以实现足端轨迹的上下调整；通过Jansen八连杆机构进行足端轨迹分析,设计了包含常速旋转驱动和直线伺服驱动的双自由度混合输入十一连杆腿机构,该机构能够在直线伺服过程中能够保持足端轨迹底部的水平性和高度不变,始终符合GDA原理,保持高效行走性能。(3)在混合输入七连杆腿机构的基础上,设计了具有模块化腿机构的混合输入型四足移动机构,并进行了混合输入四足转弯步态的虚拟样机仿真,仿真结果显示混合输入四足移动机构在伺服调节下能够实现动态的转弯运动；针对包含直线伺服驱动的混合输入机构,提出了一种基于线性插值的足端轨迹数值规划方法,并对直线、大跨距叁角形和四边形以及椭圆足端轨迹的进行了再现规划和实验,实验结果的误差较小,验证了该轨迹规划方法的可行性;研究了弧形弹簧足底对四足移动机构行走性能的影响,结果显示弧形足底能够很好的减少常速电机的峰值电流。(4)基于混合输入十一连杆腿机构,搭建了左右对称的混合输入型六足移动机构；通过不同伺服调节量下足端轨迹的分析,提出了基于左右腿差动伺服调节的转弯机制,即利用支撑足转换时差所导致的二足和四足支撑期间的足端速度差实现混合输入六足的阶梯型转弯；开展了混合输入六足的转弯步态的虚拟样机仿真研究,仿真中的中心轨迹近似于圆,且俯仰角、翻滚角和中心起伏等都非常小,表明转弯步态的平稳性；通过仿真定量分析了曲柄转速、左右腿伺服调节量等步态参数和左右腿间距、前后腿间距等结构参数对转弯步态性能影响,为混合输入型六足的设计提供了技术参数；设计了基于手动伺服的混合输入型六足移动机构实验样机并开展了转弯步态的实验,实验和仿真结果趋势一致,验证了转弯机制的正确性和仿真定量分析的可行性。(本文来源于《中国科学技术大学》期刊2015-04-30）
李仁军[9]（2012）在《混合输入机构精确实现给定运动的模糊滑模控制》一文中研究指出混合输入机构运行过程中,由于负载、惯性力等变化,引起常速电机速度的波动,会影响输出运动的精度。针对混合输入机构中常速电机可测不可控的特点,实时检测常速电机的角位置,并对系统的动力学模型进行简化。提出了基于常速电机位置跟踪的控制策略对伺服电机进行控制,并给出了控制框图。考虑系统参数的不确定和外部扰动,设计了模糊滑模变结构控制器实现混合输入机构的轨迹跟踪,应用模糊推理确定切换控制的幅值和采用软切换连续控制的方法减小抖振。仿真结果表明本文方法正确有效。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2012年01期）
奚斌[10]（2011）在《基于混合输入五杆机构月球车驱动系统研究》一文中研究指出从古至今人类对月球的向往一直没有停过，月球车是探测月球的重要工具之一，也是研究的难点部分。本文主要是基于混合五杆驱动对月球车的驱动系统进行了设计和越障的初步研究。本文通过分析轮、腿、履带叁种移动机构的优缺点，提出了一种具有轮腿迭合式月球车，创新点在于该月球车移动系统采用混合输入五杆机构迭合在轮式机构上，平坦路面移动依靠轮式前进，崎岖路面越障依靠混合五杆机构实现步行跨越和调整车体姿态，采用混合五杆驱动可以实现更大的柔性，减少刚性，提高运动精确度。本文首先介绍月球的恶劣环境，对比了叁种移动系统的优势和劣势，得出了月球车移动系统应该具有的主要功能，在此基础上构想采用混合输入五杆机构迭合于轮式机构上的轮腿式月球车，并对月球车的主要构件进行了设计和说明；为了满足越障要求然后对混合输入五杆机构采用解析法分析了五杆机构的运动学和动力学，确定了执行端的轨迹和速度、加速度及力矩，对五杆机构双曲柄的存在和避免奇异性的条件进行了讨论，得出了能够满足条件的混合五杆机构存在的约束方程，接着对月球车分析了松软层、台阶、斜坡和壕沟时应该采取的策略，依靠ADMAS软件得到了月球车能够跨越的最大高度、最长宽度和斜坡的抗倾覆性，满足设计要求。最后对论文进行总结，提出了展望，(本文来源于《华中科技大学》期刊2011-12-01）
混合输入机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
纺织工业是我国最重要的民生支柱产业,为促进纺织工业升级转型,把我国由纺织大国转变为纺织强国,必须对纺织工业进行科技创新与技术攻克。而精梳机作为纺织装备中最重要的一环,是提升织物档次与生产特种纱线最重要的工具,分离罗拉传动机构又是精梳机中直接影响精梳质量的核心机构之一,因此,对精梳机分离罗拉传动机构的研究对我国纺织行业的发展有着重要意义。当前分离罗拉机械式传动机构传动链长、结构复杂,随着车速的提升,传动机构各构件产生较大的冲击与振动,从而抑制精梳车速的进一步提升,同时由于机械结构的限制,其梳理的纤维须丛种类单一,适纺性差,梳理质量不理想;对于伺服电机直接驱动分离罗拉的方案,要求伺服电机高速下往复运转,对电机功率要求过大。故现有机构严重制约着精梳机高质化、柔性化、高速化的发展。针对以上问题,本文提出单向混合驱动精梳机分离罗拉的创新机构。首先,研究分离罗拉的运动工艺规律。基于连杆机构与差动轮系相结合的传动机构,对其进行运动学分析,得到现有分离罗拉的运动规律曲线。再对精梳工艺进行分析,建立分离罗拉运动过程中关键点的计算模型,结果表明现有分离罗拉的运动与工艺要求存在偏差。故采用优化设计的方法对关键点进行优化拟合,得到完全满足精梳工艺要求的分离罗拉运动工艺曲线。其次,设计混合驱动机构并进行合理的动力分配。选择行星差动轮系作为运动合成机构并对其进行运动学分析,得出伺服单向输入可获得所需输出运动规律的结论。在此基础上,提出“偏列型混合驱动”与“并列型混合驱动”的方案,对各方案伺服输入进行合理的优化分配。通过对比可知,采用混合驱动方案可降低伺服电机的加速度,其中偏列型混合驱动方案中的伺服电机动态性能最优。最后,对前期的理论研究成果进行验证分析。基于虚拟样机技术对前期的动力分配方案进行验证,并采用有限元分析法对混合驱动机构中的关键零件做应力应变分析,最后在实验样机上进行实验验证。结果表明,该设计可靠、合理,在合适的伺服电机单向输入条件下分离罗拉的运动能够精确满足精梳工艺要求。本研究将混合驱动理论应用于分离罗拉传动机构中,为现阶段精梳机发展过程中遇到的工程技术难题提供了新的解决思路,为新型高效能、适纺性较好的精梳机的设计提供了借鉴。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
混合输入机构论文参考文献
[1].余光莉.基于封闭矢量法的平面混合输入机构运动学仿真研究[J].机械工程师.2019
[2].杨海鹏.基于单向混合输入的棉精梳机分离罗拉传动机构研究[D].天津工业大学.2019
[3].王振宇.基于混合输入的精梳机分离罗拉驱动机构研究[D].天津工业大学.2018
[4].姜礼杰,王良诣,王勇,陈进.一种混合输入并联拟人步态康复机器人的机构设计与分析[J].机器人.2016
[5].刘大伟,刘孟朝,任廷志.基于混合输入可控机构的连铸结晶器非正弦驱动装备[J].燕山大学学报.2015
[6].林斌,于海燕,章文俊.混合输入五杆机构的实际轨迹研究[J].机械传动.2015
[7].王麾.新型混合输入反铲挖掘机构运动学和动力学研究[D].广西大学.2015
[8].王支荣.混合输入型多足移动机构运动机理和实验研究[D].中国科学技术大学.2015
[9].李仁军.混合输入机构精确实现给定运动的模糊滑模控制[J].机械设计与研究.2012
[10].奚斌.基于混合输入五杆机构月球车驱动系统研究[D].华中科技大学.2011