导读:本文包含了拓扑地图创建论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:多粒度栅格地图,拓扑地图,自动生成
拓扑地图创建论文文献综述
肖克来提,邓志东[1]（2016）在《多粒度栅格地图的创建与拓扑地图的自动生成——基于激光雷达环境》一文中研究指出环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一,而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。为此,提出的多粒度多属性栅格地图不仅能表达具有不同粒度大小的数据级、特征级与决策级栅格地图,而且可以较全面地描述护栏、城市道路边缘、树干与电线杆、交通标志牌、车道线、斑马线、路口等多种属性。与此同时,自动提取的拓扑地图的精度可达到车道级水平。目前我们正在利用所提出的多粒度多属性栅格地图,进行基于地图匹配的精准自主导航新方法研究,并进一步基于此混合地图开展高可靠环境感知系统的研究与实践。第一部分是引言。第二部分介绍多粒度多属性栅格地图的创建。第叁部分介绍基于栅格地图自动生成拓扑地图的方法。最后给出实验结果与分析。(本文来源于《现代商贸工业》期刊2016年23期）
王楠,马书根,李斌,王明辉,赵明扬[2]（2013）在《基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建》一文中研究指出针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性.(本文来源于《机器人》期刊2013年06期）
程丰平[3]（2013）在《室外道路环境下基于异构视觉的拓扑地图创建》一文中研究指出移动机器人自主导航技术是机器人研究领域的热点技术,在民用和军事上都有着广泛的应用。在未知环境中的移动机器人实现自主导航需要依靠自身的传感器建立环境地图,移动机器人的地图创建是未知环境自主导航的首要任务。而目前提出的机器人地图多是针对室内环境的,适合规模较大的室外环境中的地图创建方法相对较少。视觉传感器获得的信息丰富,其中全景视觉摄像机具有360°的视角,可获得更广阔的视野,在自主导航方面的应用正越来越受到重视。本文结合全景视觉和前向视觉各自的特点,提出了一种可应用在室外道路环境中的基于异构视觉系统(全景视觉和前向视觉)的拓扑地图创建方法。本文首先研究了全景视觉的成像原理和相关技术,比较了几种不同类型的全景摄像机,最终选用了双曲面折反射系统的全景视觉摄像机和普通的前向视觉摄像机来构建本文的异构视觉系统。本文接着研究并提出了一种基于全景视觉的路口检测方法,该方法利用全景视觉道路图像分割的结果分析全景视觉下不同道路环境的差异,进行路口检测。在图像分割研究过程中,本文提出了一种结合阈值法改进的区域生长算法,该方法使用最大熵方法选取区域生长的初始种子点,并综合两种不同的生长准则实现区域生长,实验表明该方法可很好的应用在本文的全景视觉道路图像分割中。依据图像分割的结果本文试验了叁种路口检测的方法,并一一进行大量的实验,最终选择使用了一种道路分支数判定法去实现路口检测,该方法可通过机器人所在位置的道路分支数和分支方向区分道路环境,实现路口检测。第叁,本文研究了基于视觉的自然陆标的提取与匹配,研究了重要的图像局部特征提取算法,实现了一种鲁棒性好且计算速度较快的SURF特征提取算法,并针对本文的需求,对SURF的金字塔进行降阶,实现了一种简化的1阶SURF算法,该算法进一步提高了实时性,节省了地图创建的时间和空间开销。最后,结合前面的研究成果,本文提出了一种新的拓扑地图创建方法,该地图使用本文提出的全景视觉路口检测方法进行节点检测,使用前向视觉摄像机获取各个节点分支方向上的道路图像,并提取1阶SURF特征表示节点。该地图在创建过程中无需精确的全局定位,而且规模较小,容易维护,可应用于室外的道路环境中。(本文来源于《南京理工大学》期刊2013-01-01）
仲朝亮,刘士荣,杨帆[4]（2012）在《动态环境下基于GNG网络的拓扑地图创建》一文中研究指出动态障碍物的存在导致产生不一致的环境地图,为此设计了一种新的拓扑地图创建方法。该方法首先通过概率方法过滤运动障碍物的干扰信息,获得环境可行区域信息,再将可行区域信息作为GNG算法的输入空间,通过学习与不断增加新的拓扑节点,创建一致的环境拓扑地图。该方法具有自学习、自适应等特点。通过仿真与物理实验验证了其可行性与有效性。(本文来源于《华东理工大学学报(自然科学版)》期刊2012年01期）
樊征[5]（2010）在《面向双臂移动机器人叁维仿真的拓扑地图自动创建研究》一文中研究指出本文以日本安川电机的国际合作项目“模块化服务机器人开发环境的研究”为研究背景,围绕着SmartPalV双臂轮移动机器人在叁维仿真环境下导航拓扑地图的课题,展开了基于栅格地图的拓扑地图自动创建研究。本文,首先叙述了基于跨平台Java以及Java3D语言开发的机器人叁维环境编辑系统,并且,介绍了为SmartPalV双臂轮移动机器人叁维仿真用的虚拟环境的构建。同时,为了机器人在叁维仿真环境下进行路径规划仿真验证,根据双臂轮移动机器人和虚拟场景中完成任务中对地图精度的不同要求,提出了创建相应的几何地图,栅格地图和拓扑地图创建方法,提出了根据双臂轮移动机器人叁种姿态定义了拓扑点的大小以及3D环境中拓扑地图自动创建方法。本文中的拓扑地图自动创建算法是采用图像处理中一种改进的腐蚀算法,考虑了双臂服务机器人的姿态变化的特性,通过组合式栅格的方法,对于双臂服务机器人的姿态进行定义,对不同复杂度的姿态在导航过程中进行多次姿态变化检测耗时统计。还通过对于拓扑地图的自动创建算法进行了进一步的研究分析,减少叁维仿真计算量,提高仿真程序运行速度。最后在3D仿真试验中验证了基于姿态变化腐蚀算法创建的拓扑地图方法正确性,结果表明本文所提算法的效率要明显优于传统的拓扑地图创建算法,在叁维仿真过程中好的满足了双臂轮移动机器人的导航要求。(本文来源于《上海交通大学》期刊2010-03-01）
王娜,马昕[6]（2009）在《基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建》一文中研究指出在大规模未知环境中,移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务,关键问题是创建周围环境地图。拓扑地图,以图(Graph)的结构形式表现一个环境的连通性,是一种紧凑的环境表示方法。文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图,首先以栅格地图建模机器人环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信息,而且,此方法创建的拓扑地图,未直接使用传感器原始数据,对环境的变化具有较强的鲁棒性。仿真实验结果表明,基于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简洁,不会产生多余的节点和路径信息。相比于栅格地图,信息存储量明显减少,从而提高了移动机器人自主运行、导航和路径规划的能力,大大提高了系统的工作效率。(本文来源于《计算机技术与发展》期刊2009年10期）
王娜[7]（2009）在《移动机器人拓扑地图创建研究》一文中研究指出随着科学技术的飞速发展,移动机器人在未知环境中自主完成任务的应用领域越来越广泛,如工业、民用及军事等。对于大规模未知环境,需要移动机器人能够自主完成环境探索、创建周围环境地图,并利用地图进行导航或完成更复杂任务。创建未知空间的环境地图是移动机器人控制与导航的关键,自主完成各种智能任务的前提,也体现了机器人的感知能力和智能水平。本文主要研究移动机器人在未知环境中自主进行拓扑地图创建的问题,主要工作如下:首先,对本文的研究背景作了介绍,回顾了移动机器人环境地图创建的研究现状,指出目前存在的问题,并简要介绍了本论文的主要内容。其次,采用模式识别图像处理问题中常用的细化算法创建环境的拓扑地图,解决了Voronoi图中易产生多余节点和路径信息的问题。首先以栅格地图建模机器人工作环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信息。仿真实验表明,基于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简易且有效。相比于栅格地图,信息存储空间要求较低,从而提高了移动机器人自主运行、导航和路径规划的能力。第叁,研究了多移动机器人拓扑地图融合的问题,实现了在机器人的相对位置未知的情况下,多移动机器人系统的拓扑地图融合。把拓扑地图融合问题看作图像匹配领域的扩展问题,利用拓扑地图的几何结构,基于图像匹配和图像配准,确定两个地图间的最佳匹配。首先,对于特殊环境中的拓扑地图,采用穷尽搜索优化算法,寻找最大的公共子图,进行地图融合;其次,对于一般环境中的两个拓扑地图,采用图像配准方法中经典的ICP(Iterative Closest Point)算法,结合奇异值分解算法(SVD),进行地图融合。本章最后的仿真实验表明,基于几何结构的图像配准结合穷尽搜索优化算法以及ICP图像配准算法应用于拓扑地图融合,均具有较高的可行性和有效性。最后,对本文所做的工作加以总结,分析了可以进一步进行改进的地方,并对未来的发展进行了展望。(本文来源于《山东大学》期刊2009-05-30）
石朝侠,洪炳镕,周彤,王燕清[8]（2007）在《大规模环境下的拓扑地图创建与导航》一文中研究指出提出了一种新型拓扑地图;该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点.与传统地图相比,该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位.机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系,利用隐马尔可夫模型来提高节点的识别率.实验表明,该地图不仅易于创建和维护,而且适用于机器人在大规模室内环境下的自主导航.(本文来源于《机器人》期刊2007年05期）
拓扑地图创建论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
拓扑地图创建论文参考文献
[1].肖克来提,邓志东.多粒度栅格地图的创建与拓扑地图的自动生成——基于激光雷达环境[J].现代商贸工业.2016
[2].王楠,马书根,李斌,王明辉,赵明扬.基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建[J].机器人.2013
[3].程丰平.室外道路环境下基于异构视觉的拓扑地图创建[D].南京理工大学.2013
[4].仲朝亮,刘士荣,杨帆.动态环境下基于GNG网络的拓扑地图创建[J].华东理工大学学报(自然科学版).2012
[5].樊征.面向双臂移动机器人叁维仿真的拓扑地图自动创建研究[D].上海交通大学.2010
[6].王娜,马昕.基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建[J].计算机技术与发展.2009
[7].王娜.移动机器人拓扑地图创建研究[D].山东大学.2009
[8].石朝侠,洪炳镕,周彤,王燕清.大规模环境下的拓扑地图创建与导航[J].机器人.2007