导读:本文包含了斜交非球型手腕论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:全参数误差建模,斜交非球型手腕,标定,喷涂
斜交非球型手腕论文文献综述
王战中,刘超颖,韩彦军,郭文武,程林章[1]（2010）在《斜交非球型3R手腕全参数误差建模与标定实验研究》一文中研究指出根据连续3R斜交非球型手腕的结构特征和工作原理,以D-H参数模型为理论依据,建立该手腕的运动学模型和全参数误差辨识模型,并用美国FARO公司生产的Xi型叁维激光跟踪仪对手腕几何参数进行标定试验。经标定补偿后,连续3R斜交非球型手腕单轴方向定位精度可达到0.09mm,空间位置定位精度可达到0.104mm,完全可以满足喷涂机器人的工作精度要求。(本文来源于《机床与液压》期刊2010年19期）
王战中,刘超颖,韩彦军,程林章,范晓珂[2]（2010）在《斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真》一文中研究指出基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求,证明全参数误差辨识模型的正确性。(本文来源于《机械设计》期刊2010年08期）
王战中,张大卫,刘泽富,韩鸿志,陈翠芝[3]（2009）在《斜交非球型3R手腕的诱导运动分析与仿真》一文中研究指出对6R串联型喷涂机器人斜交非球型手腕的诱导运动进行了详细的理论分析,找出了诱导运动对手腕运动学和动力学性能的影响规律,重点探讨了诱导运动对驱动电机造成的负载迭加现象,并用ADAMS软件进行了动力学仿真,最后选定手腕的3个驱动电机。该方法对具有诱导运动的机械结构动力系统设计具有重要的指导意义。(本文来源于《机械设计》期刊2009年06期）
王战中[4]（2008）在《喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕设计方法与实践》一文中研究指出本文以开发喷涂机器人专用、可实现3个回转自由度的手腕为目标,深入系统地研究了一种具有3个连续回转自由度的斜交非球型手腕的创新结构设计、运动学分析、动力学建模、运动学标定、控制平台搭建等关键技术,并建造连续3R斜交非球型手腕样机一台。取得如下主要研究成果:利用锥齿轮可以改变传动方向的特点,提出一种以分锥角为60o的锥齿轮构造具有3个连续回转自由度、中空结构的斜交非球型手腕。中空结构有利于保护从中穿过的油漆管、溶剂管、成型空气管和测速光纤等,而且在手腕转动过程中不会引起内部管路打结或折断。该手腕结构紧凑、惯量小、灵活度大,能实现叁维空间内的任意姿态,适合用于喷涂机器人。基于图论理论,建立连续3R斜交非球型手腕机械结构的正则拓扑图,并将构成手腕的连杆分成支撑连杆和被支撑连杆。同时,引入虚拟连杆的概念,依据运动情况合理分解由被支撑连杆引起的广义惯性力,应用拉格朗日方程分别构造由虚拟连杆和被支撑连杆引起的广义惯性力,最后整合生成高效系统的手腕动力学方程。在方程中,被支撑连杆的耦合作用可以独立系统地表示出来。采用商用PLC及MP2300机器控制器为硬件平台,搭建斜交非球型手腕6R喷涂机器人的控制系统,并开发了手腕运动控制程序基于D-H参数模型,建立了连续3R斜交非球型手腕全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。最后基于所建造的手腕样机,用FARO激光跟踪仪进行测量完成了手腕运动学参数标定试验,实验结果证明了所建立连续3R斜交非球型手腕全参数误差辨识模型的正确性和精度补偿的有效性。基于上述研究成果,建造连续3R斜交非球型手腕样机一台。经运动学参数标定后,手腕末端靶球中心点的空间定位精度可以达到0.104 mm,能够满足轿车车身喷涂作业的要求。(本文来源于《天津大学》期刊2008-06-01）
王战中,张大卫,韩鸿志,赵兴玉[5]（2008）在《连续3R斜交非球型手腕的设计与运动学分析》一文中研究指出针对机器人手腕结构类型和轿车喷涂作业要求,提出一种中空结构的斜交非球型3R手腕的概念设计.手腕外壳由两段变径管和一个法兰构成,内部是由中空的锥齿轮、直齿轮和轴组成3个机械传动链;手腕整体结构紧凑,灵活度大,能实现叁维空间内的任意姿态;同时用矩阵分析的方法对这种手腕进行了运动学建模和工作空间分析,并用ADAMS软件进行了运动学仿真,仿真结果和理论计算值一致,表明手腕的结构设计方案可行.(本文来源于《天津大学学报》期刊2008年01期）
斜交非球型手腕论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求,证明全参数误差辨识模型的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
斜交非球型手腕论文参考文献
[1].王战中,刘超颖,韩彦军,郭文武,程林章.斜交非球型3R手腕全参数误差建模与标定实验研究[J].机床与液压.2010
[2].王战中,刘超颖,韩彦军,程林章,范晓珂.斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真[J].机械设计.2010
[3].王战中,张大卫,刘泽富,韩鸿志,陈翠芝.斜交非球型3R手腕的诱导运动分析与仿真[J].机械设计.2009
[4].王战中.喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕设计方法与实践[D].天津大学.2008
[5].王战中,张大卫,韩鸿志,赵兴玉.连续3R斜交非球型手腕的设计与运动学分析[J].天津大学学报.2008