导读:本文包含了多自由度机械臂论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:逆运动学,几何约束,6自由度机械臂,UR3机械臂
多自由度机械臂论文文献综述
王杨,王犇,麦晓明[1]（2019）在《基于几何学的臂部相邻叁关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究》一文中研究指出提出了一种针对肩、肘和腕3个相邻回转关节轴线始终平行的6自由度串联机械臂逆运动学问题求解方法。该方法能够在求解的第一步利用结构约束下的机械臂腕、手与末端叁者的空间几何关系,确定目标末端位姿对应的腕部空间位置;从而将一个描述机械臂末端位姿和机械臂6个关节角度关系的六元方程组求解问题,转化成为分别描述机械臂腕部位置与机械臂肩、腕部共3个关节角度之间关系,以及描述机械臂末端姿态与剩余机械臂腕部3个关节角度之间关系的两个叁元方程组求解问题,显着降低了6自由度机械臂逆运动学问题的求解复杂度。以UR3机械臂为试验对象,试验结果表明,该算法能够根据机械臂末端姿态求解其各关节角度,与采用UR3配套控制算法相比,采用该算法的UR3机械臂末端线性定位精度达到毫米级、角度定位精度达到1°。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
张念猛,程雅琳,张艳[2]（2019）在《多自由度机械臂的智能控制策略设计研究》一文中研究指出动态变化的模型参数与无法预知的噪声干扰,使得现有控制策略难以满足多自由度机械臂的控制要求,为此,提出改进滑模自适应的智能控制策略。基于其动力方程分析导致控制误差的原因,设计具有误差调整的扰动数学模型。为了避免非奇异性与收敛性带来的误差影响,设计积分滑模面,为了防止非连续项带来的误差影响,设计双幂次逼近滑模。通过仿真实验,验证提出的改进滑模控制策略具有良好的控制精度与自适应能力,显着提高多自由度机械臂的控制稳定性与控制速度,并且获得良好的抗未知扰动的能力。(本文来源于《电子测试》期刊2019年22期）
覃艳明,赵静一,马金玉,王建军[3]（2019）在《八自由度机械臂的轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对机械臂电液伺服系统,通过扩张状态观测器对整个系统的不确定性和扰动进行观测,在此基础上设计了一种串级自抗扰控制器。基于线性矩阵不等式得到了系统的观测矩阵和控制矩阵,并利用Lyapunov稳定理论对整个闭环系统的稳定性进行了分析和证明。根据实际参数基于MATLAB软件进行了仿真,数值仿真结果证明了该方法的有效性,与传统前馈PID算法的对比仿真结果证明了该方法的优越性。通过实验对所设计的控制器的可行性进行了验证。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年22期）
赵仁豪,李亮[4]（2019）在《六自由度机械臂建模与MATLAB仿真》一文中研究指出目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程,利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型,在运动学模型的基础上对机器人工作空间以及轨迹规划进行仿真。仿真结果为连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结果得到了连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线等仿真结果,轨迹仿真结果表明机器人各关节运动平稳性较好。结论轨迹仿真可以避免试验中对机械臂所产生的损坏,为后续实验研究工作的开展提供支持。(本文来源于《宝鸡文理学院学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
马宗家,石松泉[5]（2019）在《六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真》一文中研究指出针对六轴机械臂的运动特性,使用D-H法创建各关节坐标系,求得其参数,并推导出正逆运动学方程.使用MATALB Robotics工具箱创建该机械臂的仿真模型,对其正逆运动、轨迹规划进行仿真.通过仿真,在关节空间规划下,求得机械臂模型运动过程中各关节参数随时间变化的关系图.在笛卡儿空间规划下,得到了机械臂末端的直线运动轨迹.通过对比理论数据和仿真结果,验证机械臂模型建立的正确性及正逆运动公式的准确性.(本文来源于《绍兴文理学院学报(自然科学)》期刊2019年02期）
李琳琳,寇子明,吴娟[6]（2019）在《六自由度机械臂的设计与轨迹规划研究》一文中研究指出针对机械臂应用过程中,实际工况对机械臂在空间位姿的任意性、重复性和稳定性提出更高的要求,设计了六自由度机械臂并对其进行了轨迹规划。利用叁次多项式插值法和五次多项式插值法进行了关节角轨迹规划效果对比,得出机械臂在笛卡尔空间的运动轨迹。研究结果表明,采用五次多项式插值法完成轨迹规划后的机械臂运动平稳且振动较小,机械臂机械结构设计合理,几何参数正确,具有较高的应用价值。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年08期）
叶焰杰,林宇峰,蔡达威,曾达[7]（2019）在《基于6自由度机械臂的脊柱运动控制》一文中研究指出目的研究并建立基于6自由度机械臂的脊柱运动控制系统,为模拟脊柱运动及内固定植入物相关生物力学测试提供稳定有效的测试方案。方法首先研究L2～5节段脊柱系统刚度矩阵识别方法,并通过此刚度矩阵对进行系统解耦。其次,联合六轴机械臂控制系统及增步式PID控制算法,建立各个轴向运动的直接力控制系统。最后,通过此套六轴直接力控制系统对L2～5节段脊柱模型进行前屈后伸(flexion-extension,FE)、左右侧弯(lateral bending,LB)、左右扭转(axial rotation,AR)运动模拟,各个运动中均只在主运动轴方向上施加7.5 N·m纯力矩。结果脊柱L2～5节段在FE、LB、AR运动中活动度(range of motion, ROM)分别为23.01°、27.92°、9.81°。主运动轴运动载荷均能达到7.5 N·m,其他非主运动轴均能保持在零载荷,控制误差均方根值(root mean square, RMS)小于3 N和0.1 N·m。结论提出的含系统刚度矩阵解耦和增步式PID的直接力控算法,能够有效地对脊柱施加FE、LB、AR运动上的纯力矩,控制精度较高。研究结果对各类腰颈椎生物力学测试具有较高的工程应用价值。(本文来源于《医用生物力学》期刊2019年04期）
董桂丽,吴航宇,周敏龙,仇翔,张文安[8]（2019）在《一种基于七自由度机械臂Franka的视觉伺服系统》一文中研究指出本文搭建基于深度摄像头的全局视觉伺服系统,主要可分为视觉摄像头子系统和机械臂执行子系统。该系统包括7关节机械臂,Kinect摄像头,工作站,Franka交互式控制接口及其驱动控制器等五个部分。该系统通过摄像头提取物体深度信息构建物体有效特征,采用基于位置的视觉伺服方法,通过冗余机械臂逆解优化计算方法实现局部最优路径规划,克服了冗余机械臂逆运动学多解的问题。该系统在实时内核环境下,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)-Kinetic实现实时闭环控制。经过实验验证,该系统实现了单一环境和相似复杂环境下的目标物有效识别,并能够对识别到的目标物有效抓取,实现了视觉伺服系统有效识别并抓取的目标,可以应用于更加复杂的任务环境中。(本文来源于《第叁十八届中国控制会议论文集（7）》期刊2019-07-27）
张亚宾,曹毅,郭梦诗[9]（2019）在《叁自由度机械臂避障空间路径规划研究》一文中研究指出文章首先通过MATLAB Robotic Toolbox和Denavit-Hartenberg (D-H)参数对机械臂进行了运动学建模;然后,基于点云的Monte Carlo (蒙特卡洛)方法建立叁自由度机械臂工作空间和障碍物点云模型,应用几何学得出机械臂和障碍物之间的位置关系,确定机械臂的避障工作空间;最后,基于Dijkstra算法在叁维避障工作空间中进行路径规划得出最短路径,验证了算法的可行性。(本文来源于《电工技术》期刊2019年14期）
由弘扬,贺帅,刘宏伟,徐振邦[10]（2019）在《基于bi_RRT算法的九自由度机械臂路径规划》一文中研究指出相对于传统机械臂,9自由度超冗余机械臂有更强的避障能力、更大的应用价值。目前国内对串联机械臂的避障研究主要集中在7自由度机械臂上,而对超冗余机械臂(自由度大于或等于9)还未做深入研究。为此,基于bi_RRT(双树快速扩展随机树)算法提出了一种改进算法,即在创建搜索树之前先保存一条完整的无障碍路径,再对9自由度臂进行避障研究。首先建立了正逆运动学模型和障碍物模型;然后提出了一种改进的bi_RRT算法对机械臂进行避障路径规划;最后在二维与叁维环境中对算法进行避障仿真测试。二维平面路径规划仿真中,改进算法平均路径搜索时间从0.25s减小到0.05s;9臂壁障仿真中,改进算法平均路径搜索时间从一小时减小到十分钟。仿真结果表明:改进算法所生成的路径,可以很好地实现9自由度臂的避障过程,且具有较大的应用空间。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年07期）
多自由度机械臂论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
动态变化的模型参数与无法预知的噪声干扰,使得现有控制策略难以满足多自由度机械臂的控制要求,为此,提出改进滑模自适应的智能控制策略。基于其动力方程分析导致控制误差的原因,设计具有误差调整的扰动数学模型。为了避免非奇异性与收敛性带来的误差影响,设计积分滑模面,为了防止非连续项带来的误差影响,设计双幂次逼近滑模。通过仿真实验,验证提出的改进滑模控制策略具有良好的控制精度与自适应能力,显着提高多自由度机械臂的控制稳定性与控制速度,并且获得良好的抗未知扰动的能力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多自由度机械臂论文参考文献
[1].王杨,王犇,麦晓明.基于几何学的臂部相邻叁关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究[J].机械传动.2019
[2].张念猛,程雅琳,张艳.多自由度机械臂的智能控制策略设计研究[J].电子测试.2019
[3].覃艳明,赵静一,马金玉,王建军.八自由度机械臂的轨迹跟踪控制[J].中国机械工程.2019
[4].赵仁豪,李亮.六自由度机械臂建模与MATLAB仿真[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版).2019
[5].马宗家,石松泉.六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真[J].绍兴文理学院学报(自然科学).2019
[6].李琳琳,寇子明,吴娟.六自由度机械臂的设计与轨迹规划研究[J].煤矿机械.2019
[7].叶焰杰,林宇峰,蔡达威,曾达.基于6自由度机械臂的脊柱运动控制[J].医用生物力学.2019
[8].董桂丽,吴航宇,周敏龙,仇翔,张文安.一种基于七自由度机械臂Franka的视觉伺服系统[C].第叁十八届中国控制会议论文集（7）.2019
[9].张亚宾,曹毅,郭梦诗.叁自由度机械臂避障空间路径规划研究[J].电工技术.2019
[10].由弘扬,贺帅,刘宏伟,徐振邦.基于bi_RRT算法的九自由度机械臂路径规划[J].计算机仿真.2019