导读:本文包含了农业机器人关节论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,优化,模型,能耗优化模型
农业机器人关节论文文献综述
张春,杨明金,陈建,蒋猛,马永昌[1]（2016）在《带有自锁式关节的农业六足机器人能耗优化模型及验证》一文中研究指出六足机器人具有成为丘陵山区未来重要农业装备的潜力,但高能耗是其实际应用的技术瓶颈。普通机器人关节无自锁特性导致其在静立时也需耗能以克服重力,而如果让关节自锁以保证静立时不耗能,则运动能耗又将大幅提高。为此,该文以机器人在运动及静立过程中的综合能耗最少为目标,给出带部分自锁式关节的六足机器人设计方案,提出其能耗优化模型:引入经试验验证的关节正反向驱动力矩传递效率差异来修正现有模型缺陷,基于地面力学修正现有约束条件,针对自锁式关节不同配置给出对应的目标函数。以模型给出的能耗极小值为评定依据,对自锁式关节进行优化配置。试验及仿真结果表明:所提出的能耗优化模型比现有模型更准确,能进一步降低运动能耗40%以上;对特定构型的六足机器人,不使用自锁式关节时静立功耗超过38 W,所有关节均可自锁时运动能耗比前者高3倍以上;在应用该文优化模型和最优关节配置方案后,既可保证静立能耗为0,又可保证运动能耗与不使用自锁式关节时基本相当:完成30°下坡、平路、30°上坡行走时,运动能耗仅分别高出14.2%、16.3%、45.5%。该文提出的能耗优化模型可为带有自锁式关节的农业六足机器人设计和能耗优化提供理论支持。(本文来源于《农业工程学报》期刊2016年18期）
黄步雨[2]（2008）在《农业机器人智能关节直流伺服驱动系统的研究》一文中研究指出农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足,还可以提高劳动生产率,改善农业生产环境。在我国目前研究的农业机器人中,主要采用的是国外进口的关节及其运动控制系统,价格昂贵,不利于农业机器人的推广和应用。本课题使用实验室自行研制的农业机器人关节为控制对象,着重研究农业机器人的关节伺服驱动系统。系统采用叁级多CPU结构,以高性能芯片dsPIC30F4012和AS5045为核心,并用CAN总线组成分布式局域控制网络,使系统具有较好的实时性。本文首先建立农业机器人关节直流伺服驱动系统的数学模型,采用电流内环、位置外环的控制策略。其中,系统的电流环采取积分分离的PI控制算法,位置环采用PID参数Fuzzy自整定控制算法,并用Matlab语言中的Simulink进行仿真。同时为得到农业机器人关节电机运动的平滑控制,设计了一种基于位置模式的余弦—直线速度曲线优化算法及其软件实现。接着,设计了伺服系统的硬件电路及其相应的PCB板,构建了系统应用程序的总体框架,分别开发了上位PC机软件和下位驱动器软件,编写了系统软件的源代码。最后搭建实验平台,对农业机器人关节电机的位置闭环控制进行了实验研究。仿真与实验结果表明:系统具有较快的响应速度、较高的控制精度,为研发具有自主知识产权的农业机器人果实采摘机械臂及其控制系统奠定基础。(本文来源于《浙江工业大学》期刊2008-04-01）
戴刘江,张铁中,杨丽[3]（2007）在《基于DSP的农业机器人关节控制器的研究》一文中研究指出控制系统作为农业机器人的重要组成部分,不仅要求性能良好,还要求价格低廉。本课题搭建了四关节机器人运动控制系统的软、硬件平台。对各关节电机的运动状况进行了试验,结果表明所研制的关节控制器能实现4个电机的正、反转和速度调节,运行平稳。(本文来源于《伺服控制》期刊2007年05期）
农业机器人关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足,还可以提高劳动生产率,改善农业生产环境。在我国目前研究的农业机器人中,主要采用的是国外进口的关节及其运动控制系统,价格昂贵,不利于农业机器人的推广和应用。本课题使用实验室自行研制的农业机器人关节为控制对象,着重研究农业机器人的关节伺服驱动系统。系统采用叁级多CPU结构,以高性能芯片dsPIC30F4012和AS5045为核心,并用CAN总线组成分布式局域控制网络,使系统具有较好的实时性。本文首先建立农业机器人关节直流伺服驱动系统的数学模型,采用电流内环、位置外环的控制策略。其中,系统的电流环采取积分分离的PI控制算法,位置环采用PID参数Fuzzy自整定控制算法,并用Matlab语言中的Simulink进行仿真。同时为得到农业机器人关节电机运动的平滑控制,设计了一种基于位置模式的余弦—直线速度曲线优化算法及其软件实现。接着,设计了伺服系统的硬件电路及其相应的PCB板,构建了系统应用程序的总体框架,分别开发了上位PC机软件和下位驱动器软件,编写了系统软件的源代码。最后搭建实验平台,对农业机器人关节电机的位置闭环控制进行了实验研究。仿真与实验结果表明:系统具有较快的响应速度、较高的控制精度,为研发具有自主知识产权的农业机器人果实采摘机械臂及其控制系统奠定基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
农业机器人关节论文参考文献
[1].张春,杨明金,陈建,蒋猛,马永昌.带有自锁式关节的农业六足机器人能耗优化模型及验证[J].农业工程学报.2016
[2].黄步雨.农业机器人智能关节直流伺服驱动系统的研究[D].浙江工业大学.2008
[3].戴刘江,张铁中,杨丽.基于DSP的农业机器人关节控制器的研究[J].伺服控制.2007