导读:本文包含了井下救灾论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:煤矿救灾机器人,可视化,导航,图像增强
井下救灾论文文献综述
王勇[1]（2018）在《煤矿救灾机器人井下可视导航技术研究》一文中研究指出煤矿地理区域范围大、井下巷道蜿蜒曲折且交叉众多、灾后巷道严重破坏造成地形复杂崎岖、灾后空气中不均匀的分布着爆炸性气体和粉尘、视觉环境黑暗潮湿、地下环境极大限制了无线通讯,这些环境因素对机器人的行走和导航造成了极大的困难。经过多年的努力,中国矿业大学在煤矿救灾机器人的防爆设计、行走机构的研究上获得了大量的成果,并通过重大项目的应用示范,获得了煤矿安全的认证,基本解决了煤矿救灾机器人的井下遥控行走问题,然而在井下导航上还缺乏深入研究,因此本文以采用可视化技术提高煤矿救灾机器人的导航能力为目标展开研究工作。首先,对煤矿井下的环境结构特点展开研究工作,包括巷道的灾前灾后的结构及地形特点、巷道内的视觉环境特点、巷道内的电磁环境特点叁个方面。根据煤矿整体结构特点,本文将煤矿救灾机器人的整个救援流程划分为五个阶段进行分析,总结出不同阶段井下导航所面临的环境限制并提出相应的对策。根据零照度、粉尘和潮湿等井下视觉环境特点,分析其对视觉传感的影响。根据煤矿井下巷道结构以及存在各种设备造成的特殊电磁环境,分析巷道内电磁干扰和无线通讯特点对机器人的影响。其次,针对煤矿救灾机器人回传视频受到井下视觉环境因素影响而产生图像劣化的问题,提出采用图像增强的方式提高机器人的可视能力。主要包括:采用灰度直方图拉伸及均衡算法解决零照度问题;暗通道去雾算法解决粉尘、烟雾干扰问题;采用图像稳像算法解决机器人行走中的颠簸造成的图像抖动问题;采用热成像仪侦测生命体及发热设备;采用深度相机侦测井下的地形结构。再次,针对机器人行走在煤矿井下大区域空间内的位置可视化问题,采用虚拟现实技术实现整个煤矿矿井的叁维可视化显示,并在其中标识出机器人的实时行走位置和空间行走轨迹。除了煤矿的整体叁维模型,本文还采用模块化堆砌技术实现了煤矿井下灾害区域巷道模型的快速搭建,结合预埋RFID标签和反光标志牌识别等方法解决井下大地理区域的定位问题。利用改进的A*算法在虚拟叁维空间中实现路径导航,结合机器人的视频遥控导航,实现了机器人的叁维可视导航。再次,实现了虚实结合的可视导航试验平台,解决了试验样机因为由于安全和法规限制无法下井开展大量试验工作的问题。整个平台分为叁个主要部分:可视导航算法的移动试验平台、虚拟可视导航试验系统、光学动作位置捕捉系统平台,平台将物理机器人及传感器、虚拟机器人及传感器相结合并进行了联调。最后,为了验证可视导航研究中的虚拟实验平台以及视频增强算法的可行性和有效性,本文进行了叁项综合实验,分别是井下视觉环境虚拟实验、应用示范中的可视化导航实验和巷道内虚拟现实辅助可视导航试验。综上所述,本文通过对煤矿救灾机器人井下可视导航关键性技术的研究,提供给煤矿救灾机器人井下导航一些新的思路。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2018-12-01）
杨泽祺[2]（2016）在《基于Mesh网络井下救灾通讯系统之语音调度子系统的设计与实现》一文中研究指出煤炭资源在我国的经济和社会发展中占据着举足轻重的位置,煤炭产业是我国的基础产业之一。然而,煤矿安全状况严重制约着煤炭产业的发展。当发生煤矿安全事故时如何在井下救援基地与地面调度指挥中心之间及时可靠地通信,是对井下救援工作进行科学决策的前提,成为煤矿安全事故无法避免的情况下降低伤亡人数和经济损失的关键因素。目前,绝大多数应急通讯系统均不支持井下使用。而且正常情况下的井下通信技术、网络与设施,往往会在矿井安全事故发生时失去效用。上述情况对于建立一种集语音调度、巷道人员定位、无线视频监控与井下环境参数监测为一体的井下救灾可视化无线通讯系统提出了紧迫的要求。本文主要研究基于Mesh网络井下救灾通信系统之语音调度子系统的设计与实现。语音调度子系统可在救援时调度与控制语音业务,具有语音通话、群呼组呼、电话会议等功能,可根据救援现场实际情况动态调度救灾语音通信,对于科学实施救援方案具有十分重大的现实意义。本文首先对无线Mesh网络进行了研究,得出其具有结构灵活、扩展性强等特点的结论。之后本文分析了井下救灾通信系统业务需求、系统逻辑与拓扑结构,构建了混合型无线Mesh骨干网。VoIP技术是语音调度子系统的重要基础技术,因此本文对其基本原理、编解码技术以及信令和传输协议进行了详细分析,并重点对会话初始化协议SIP的构件、消息形式和呼叫流程进行了深入研究。语音调度系统由服务器(IPPBX)、通信终端和调度台构成。本文以IP02作为硬件平台,对Asterisk软件换软件进行二次开发,构建了基于SIP协议的IPPBX,包含用户管理、群呼组呼、电话会议等模块。其次开发了语音调度台进行,使管理员能够在可视化界面上完成语音调度功能。此外,本文以ToughEX(?)hone-431-MAXI本安防爆手持机为硬件平台,基于Android系统对通信终端软件进行了开发。为了验证系统的实际性能,本文分别在地面狭长场景和实际巷道场景对无线Mesh骨干网络性能与语音调度系统QoS进行了测试。测试结果表明,骨干网吞吐量、时延与抖动和节点场强等性能指标,语音调度子系统丢包率、时延与抖动和包失序等QoS指标完全满足系统业务需求。(本文来源于《北京交通大学》期刊2016-04-01）
王志国[3]（2016）在《基于Mesh网络煤矿井下救灾一体化平台和人员定位子系统的设计与实现》一文中研究指出中国是一个非常依赖煤炭资源的国家,煤炭资源在今后相当长的时间内仍然是中国的主要消费资源。但是由于井下环境恶劣,采矿水平落后,导致煤矿安全事故时常发生。事故发生后,如何快速、有效地构建一个应急通讯系统是摆在人们面前的严峻问题。针对井下应急救灾物理环境,本文构建了以Mesh网络为基础的应急救灾通信网络,并提出煤矿井下救灾通讯系统的逻辑结构和系统架构。从Mesh网络的结构和特点展开叙述,通过分析井下实际信号环境,最终选择了线形链状无线Mesh网络为本系统的骨干网络并设计了骨干网络的Mesh节点。根据井下救灾的实际业务需求,解决当前各个系统只完成本系统功能的问题,提出一种集视频监控、语音调度、人员定位、多参数气体传感功能为一体的多功能软件平台的设计架构,并在Eclipse上使用Java语言完成了交互服务器、移动终端和电脑端的部分软件功能设计和开发。所提的交互服务器从用户管理、XMPP连接管理、信息传递和服务器高并发四个模块,移动客户端从用户登录、定时器、网络监听器叁个模块,电脑端软件从软件界面、进入子系统两个模块分别进行设计和实现。最终,可以在电脑上用同一界面上访问单一用户的所有信息,又可以进入各个子系统,进行某一项业务的详细操作与控制。在一体化平台下,完成了人员定位子系统软件的设计和实现。设计选用RSSI粗略定位或者借助于视频监控子系统定位的方式进行人员定位。利用ArcGIS绘图软件进行电子地图和离线地图包的制作。在得到电子地图基础上,使用ArcGIS提供的SDK完成了地图显示和人员位置显示的功能。在学校办公楼走廊内模拟巷道环境搭建无线Mesh网络,并对人员定位子系统进行功能测试,验证了本文所设计的人员定位子系统可以与其他子系统协作使用,救灾人员可以根据实际情况选用不同的方式获得当前所处位置信息。在榆树湾煤矿井下搭建11跳Mesh网络,对无线Mesh网络的带宽和场强和2.4G数据传输网络下的音视频业务进行了测试,通过所设计的电脑端软件观看回传回来的视频,验证了一体化平台设计方案的正确性,说明无线Mesh网络可以作为应急通信的骨干网络,支持多路视频和语音信号实时传输；最后在保证业务传输质量的情况下,对多跳Mesh网络的单跳距离、终端和节点的最远距离进行测试。通过测试得到相邻Mesh节点间的最远部署距离约为1400米。(本文来源于《北京交通大学》期刊2016-01-12）
李辉[4]（2015）在《煤矿井下救灾机器人立体视觉导航关键技术研究》一文中研究指出煤矿井下救灾机器人在煤矿救灾领域发挥着重大作用。但目前煤矿井下救灾机器人存在自主导航差的缺点,限制了其在煤矿救灾中的广泛应用。将立体视觉导航技术引入到煤矿井下救灾机器人的导航中可以极大地提高煤矿井下救灾机器人的智能水平,摆脱对人工避障的依赖,从而提高救援效率。本文围绕实时性和可靠性这两个救灾机器人的重要指标,在路径规划和立体匹配这两个关键技术上展开研究。在路径规划的研究中,本文针对井下狭窄巷道环境特点,提出了两种路径规划算法。第一种算法基于人工势场理论设计,首先为了提高路径规划精度,采用概率理论推导出了一种可以精确反映禁止区域轮廓的工作空间势场的模型,并以Logistic分布为例,研究了势场的实例化的具体方法及准则;其次为了获得应用于新模型下的快速路径规划算法,分析了Quasi-Geodesic算法本质特点,利用其力学形式分析了在新势场下算法存在的问题,并提出了改进Quasi-Geodesic算法;最后为了克服局部最优等固有缺点,提出了双向启发探索算法。仿真实验表明该算法具有较快的运算速度和较高的可靠性。第二种算法基于水平集理论设计,算法首先提出了一种基于最近禁止区域边界点传递的快速距离水平集计算方法,为了提高距离水平集算法的速度,在算法代码的实现的过程中采用了内存池技术及二叉排序树的思想;其次为了得到较为平滑的初始路径,分析了传统方法得到的路径存在振荡现象的原因,利用距离水平集改进了Eikonal方程中的速度表达式并得到新的全局代价,根据得到的代价利用四阶龙格库塔法结合双线性插值求得初始路径;最后为了优化路径,减小路径长度,并且控制路径到禁止区域的距离,利用活动轮廓思想,提出一种弹性粒子优化算法。仿真实验表明该算法同样具有较高实时性和可靠性。在立体匹配算法的研究中,提出了两种局部匹配算法:一种基于权值和置信传播的定窗口匹配方法,该方法重视匹配效果,一种是基于变窗口和动态规划的匹配方法,该方法重视执行时间。在第一种匹配方法中,首先为了减少匹配算法的运算量,采用线形支撑窗口作为匹配窗口,其次根据基于分割的匹配理论,为了有效地利用小匹配窗口下有限的像素信息,提高匹配效果,提出了一种新型自适应权值模型,在模型中利用神经网络计算空间权值,并采用Mean-Shift分割算法计算色度权值,在代价聚合中采用Birchfield函数结合Census变换来作为最终的相似度测度函数,然后在采用金字塔置信传播方法来计算初始势场图,最后提出了迭代左右一致检测算法对初始视差图进行优化。仿真实验确定了各参数对匹配结果的影响趋势,并给出了各参数的参考值;整体匹配算法在较小窗口尺寸下比Yoon在nonocc、all和disc区域的误匹配率都要低,这可以减少大量的计算同时还可以得到较高的匹配精度;仿真结果在Middlebury Stereo Evaluation中排名5位(2014.7.1),说明了该方法匹配精度较高。在另一种算法中,首先采用边缘保护扩散方法对左右视图滤波,以获得较准确的支撑窗口;其次为了提高算法运行速度,改进了经典算法中匹配窗口的寻找方法,省略了寻找右图支撑窗口的步骤;然后在代价聚合中仍然采用了Birchfield提出的相似度测度函数结合Census变换来计算窗口匹配代价;最后采用动态规划法对匹配代价寻优,为了加快算法执行时间将利用小卷积方法改进了动态规划法。仿真表明,边缘保护扩散方法及Birchfield相似度测度函数结合Census变换的窗口匹配代价均能有效地减少最终的匹配误差,改进匹配窗口确定方法及最小卷积动态规划方法能较大幅度地减少程序执行时间,算法在Middlebury Stereo Evaluation排名37位(2014.2.18),算法的匹配结果比较理想且运行时间较短。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2015-06-01）
周宇[5]（2015）在《基于Mesh网络井下救灾环境参数监测系统的设计与实现》一文中研究指出近年来,国内煤矿事故发生越来越频繁。煤矿事故多数发生于地下煤矿,旦发生事故,煤矿原有的通信系统将可能失效,这将极大地阻碍矿难发生后井下的救援工作。目前,我国井下应急救灾通讯设备仅能提供语音或简单数据信息,无法全面反映灾害区域的实际情况。另外,由于井下地理环境特殊,巷道错综复杂,使得矿井下通信以及发生煤矿事故后救援行动难以实现。同时,救援过程中极易发生各种次生灾害,对各种次生灾害的担忧和无法准确判断往往会严重迟滞救援工作的开展。本文正是基于这样的背景,依托于国家科技支撑计划课题“基于Mesh网络井下可视化无线救灾通讯技术与装备”(2013BAK06B03),提出建立一套有效、可靠的井下无线应急救灾通讯系统,并完成了其中的环境参数监测子系统终端和终端软件的开发设计。根据井下应急救灾通讯系统的网络需求,本文构建了井下应急救灾通讯系统无线Mesh网络。提出了系统结构设计框架。从主要特点和网络结构等方面描述了无线Mesh网络,通过比较无线Mesh网络与其他无线网络的性能特点,确定并选择无线Mesh网络作为井下无线应急救灾通讯无线网络。在此基础上,对无线Mesh网络的网络结构和网络设备也进行了测试和分析,选择了最合适的网络结构和网络设备。根据井下无线应急救灾通信系统环境监测子系统设计的功能需求,开发了环境监测子系统终端,为了环境监测子系统的终端开发选择了嵌入式开发系统作为开发的系统,ARM处理器作为嵌入式硬件平台,Linux作为开发的操作系统。采用多线程的方式构建了终端平台,完成了终端环境参数采集和阈值报警功能。根据控制中心环境参数监测软件开发需求,在VC++6.0平台上利用C++语言开发了“环境参数监控系统”软件和“环境参数监控终端图形化显示及报警系统”软件。对数据传输格式和通信协议进行了设计,完成了各个功能模块的开发,实现了在主控端对环境参数的监控及图形化显示,同时还可以阈值报警。本文最后进行了系统性能的综合测试和性能分析。首先在大运河森林公园搭建测试环境,通过无线Mesh网络的性能测试测试结果验证了本文设计的无线Mesh网络具有高吞吐量、时延低和场强高的特点；接着在校园内搭建测试环境,通过环境参数监测子系统性能测试也验证了本文设计的环境监测子系统完成了对数据的采集并存储的功能,同时还可以图形化显示数据采集结果并且可以提供阈值预警功能。最终完成了井下环境参数监测系统的开发。(本文来源于《北京交通大学》期刊2015-03-01）
肖红俊[6]（2015）在《基于Android煤矿井下Mesh应急救灾定位系统的开发》一文中研究指出我国煤炭资源丰富,煤炭行业正处于快速发展时期。但是由于煤矿处于地面表层之下,地下环境恶劣,开采工作区地点分散,巷道狭窄并且巷道及工作区内充斥着大量的对人体有毒的气体,这些不利的地理环境很容易引发煤矿安全事故。为了减少安全事故的所带来的损失,在做好矿难预防措施的同时,当矿难发生之后,如何快速有效地开展救援工作也是当前要解决的一个重要的问题。为了有效地展开煤矿井下的救援工作,本文提出了基于Mesh网络的煤矿井下可视化应急救灾通讯系统。该可视化救援系统主要由视频监控系统、人员定位系统、语音调度系统和多参数环境监控系统组成。它们在Mesh网络的基础上,充分利用Mesh网络所提供的网络资源,相互兼容与配合构成了基于可视化通讯系统,为救援工作的展开提供了帮助。在论述了煤矿井下巷道环境和当前矿井下无线通信的基础上,提出了以Mesh网络为骨干网的无线可视化应急救灾通讯系统。在实际环境中搭建了15km的线性Mesh网络来测量网络的整体性能并提出了优化的方案。完成了对Mesh网络各项性能的优化后,为后续定位以及多参数检测系统的接入做好了准备。首先,本论文重点分析了目前煤矿井下人员定位技术以及定位开发平台的优缺点,设计了基于Android平台的人员定位系统。利用eSuperEditor绘图软件根据实际的矿井地图来完成电子地图的制作。在矿井电子地图的基础上,采用eSuperMap提供的SDK来实现定位系统软件的编写,并在实验室走廊环境下测试了定位软件的定位精度。其次,设计了以CD10环境监控终端为下位机的基于Mesh的多参数环境监控系统,实现对煤矿井下的多种气体的检测,控制指挥中心根据所返回的环境数据来判断当前区域是否适合救援工作的展开,为人员调度提供了一个有力的依据。同时,为确保低带宽条件下调度工作的正常进行,在Mesh网络的基础上开发了短消息分发平台。该平台主要用来在带宽较低的情况下实现人员之间的相互通信,确保了在Mesh网络容量低的情况下人员的调度工作可以正常开展。最后,在Mesh网络下测试了所开发的人员定位系统,多参数监控系统以及多消息分发系统,确保这些系统可以在Mesh网络下可以正常工作并和其它系统兼容。(本文来源于《北京交通大学》期刊2015-01-15）
翟建淇[7]（2015）在《基于Mesh网络井下救灾语音调度通讯系统的设计与实现》一文中研究指出煤炭是我国宝贵的自然资源,在促进经济快速发展的同时,矿难也时常发生,而我国现在的救灾通信技术比较薄弱,开发一套完整的井下应急救灾通信系统是非常有必要的。本文将无线Mesh网络技术和VoIP技术结合起来设计和实现了救灾通信系统中的语音调度子系统,解决了传统井下有线通信布线困难、成本高等诸多缺点,并且能够在矿难发生后迅速部署,提高救援的效率。针对井下语音调度系统的功能需求,将Mesh网络作为骨干网,基于SIP协议对Asterisk语音调度服务器进行二次开发,实现如强拆、强插、会议等特殊呼叫功能,然后在Visual studio2008开发环境下利用C++语言编写语音调度台软件,向语音调度服务器发送调度操作命令,实现对井下IP语音电话的控制,并对设计的Mesh网络和语音调度通讯系统进行测试。本文首先对Mesh网络的结构、与其它网络的区别及优势进行阐述,然后对SIP协议的实体、消息命令及呼叫流程进行分析,为进一步的开发打下基础。其次构建了语音调度系统的总体框架及在IP02平台上进行Asterisk语音调度服务器的开发,完成了Asterisk的安装及配置、呼叫流程、AMI模块、音频处理模块、SIP消息处理模块、Web管理模块等设计,实现了基本呼叫和特殊呼叫功能。接着对语音调度台的各个功能模块进行说明,并利用ppsip和语音卡驱动等动态库开发了语音调度台的登录模块及主界面模块,阐述了语音调度台的开发流程,对优先级调度策略、分机状态显示、语音处理等关键技术进行了深层次的设计。最后首先在大运河搭建具有24跳距离长达约15km的无线Mesh网络,对网络的带宽、延时、信号强度进行测试,并将测试数据用图形的直观方式描绘出来,结果表明Mesh骨干网完全满足语音、视频、环境参数等数据传输的要求。在校园搭建网络对语音调度系统进行测试,利用ClearSight Analyzer软件对调度台发送给语音服务器的命令进行抓包,验证强拆、强插、会议功能是否成功实现,并对生成的语音QoS报告从丢包、时延抖动、时延方面进行分析,数据表明均达到语音通信的要求,整个语音调度系统性能良好。(本文来源于《北京交通大学》期刊2015-01-15）
冯浩[8]（2015）在《基于Mesh网络井下救灾视频监控系统的设计与实现》一文中研究指出煤矿生产在我国国民经济中占有重要地位,一旦煤矿发生矿难,救灾队伍应及时赶赴现场实施救援。一套功能齐全、性能优异的通信设备不仅给井下救灾人员带来救灾信心,而且也给地面指挥系统提供强有力的方案制定参考。但是,目前煤矿井下救灾通讯设备不足以满足煤矿井下救灾日益增长的通讯要求。因此,为了完成迅速、高效地救灾任务,本文设计并开发了基于Mesh网络的煤矿井下救灾无线视频监控设备。本文设计并实现的基于煤矿井下救灾的无线Mesh网络的视频监控系统,能迅速建网、无线网络摄像机快速接入,地面指挥系统可以实时监测到井下救灾场面画面,并对井下摄像机进行管理控制,设置摄像机参数,以更流畅、更清晰地监控井下救灾现场。首先,简单介绍了国内外煤矿井下救灾通讯情况、视频监控系统的情况以及无线Mesh网络,设计了井下无线Mesh网络的拓扑结构、逻辑结构,并同时介绍了采用的无线Mesh节点。然后,本文设计了基于井下无线Mesh网络的视频监控系统,选取了摄像机采用的视频编码方式、传输方式以及剖析了无线网络摄像机的构成,设计和编写了视频监控终端控制软件,通过该软件既可以实时预览视频监控画面又可以向井下摄像机发送控制命令。最后,测试了整个煤矿井下救灾视频监控系统,包括对无线Mesh网络的测试以及视频监控系统的测试。对无线Mesh网络的测试着重测试了网络的传输带宽、时延、节点信号接收强度：对无线视频龄控系统的测试则着重测试了视频画面清晰度、传输流畅度、控制命令传输以及摄像机参数设置等等,这些测试工作是分六个模块进行的,包括视频访问模块、参数设置模块、视频保存模块、视频回放模块、视频检索模块、视频转发模块。经实践证明,本文设计和实现的基于井下Mesh网络视频监控系统能够为井下救灾人员提供强大的视频监控,具有部署灵活、组网简单、画面清晰、摄像机切换通畅的优点,必将为煤矿井下救灾工作提供强有力的保障。(本文来源于《北京交通大学》期刊2015-01-15）
刘旭,王忠寿,马国军[9]（2014）在《任家庄煤矿井下救灾避难硐室建设经验》一文中研究指出对任家庄煤矿建设矿井救灾避难硐室经验进行总结。通过对建设过程中硐室位置的选择、硐室防水处理、管线布置、电器设备布置、地面钻孔布置、噪音处理及排水系统建设方面进行充分考虑、分析及研究,总结建设救灾功能较为完善,各个系统运行良好,满足人员避灾生存需求的救灾避难硐室所需考虑因素。对再建矿井救灾避难硐室具有一定的指导意义。(本文来源于《神华科技》期刊2014年05期）
王雄[10]（2014）在《一种煤矿井下救灾机器人路径规划方法》一文中研究指出针对煤矿救灾的时效性,提出了一种基于遗传算法的煤矿井下救灾机器人路径规划方法。模拟煤矿井下环境,设立坐标点,构建地图;通过组合方式编码,完成初始群体设定;以路径长度最短,行走速度最快为目标,设计适应度函数;完成交叉算子及变异算子设计。仿真实验证明了该算法的有效性和可行性。(本文来源于《信息技术》期刊2014年04期）
井下救灾论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
煤炭资源在我国的经济和社会发展中占据着举足轻重的位置,煤炭产业是我国的基础产业之一。然而,煤矿安全状况严重制约着煤炭产业的发展。当发生煤矿安全事故时如何在井下救援基地与地面调度指挥中心之间及时可靠地通信,是对井下救援工作进行科学决策的前提,成为煤矿安全事故无法避免的情况下降低伤亡人数和经济损失的关键因素。目前,绝大多数应急通讯系统均不支持井下使用。而且正常情况下的井下通信技术、网络与设施,往往会在矿井安全事故发生时失去效用。上述情况对于建立一种集语音调度、巷道人员定位、无线视频监控与井下环境参数监测为一体的井下救灾可视化无线通讯系统提出了紧迫的要求。本文主要研究基于Mesh网络井下救灾通信系统之语音调度子系统的设计与实现。语音调度子系统可在救援时调度与控制语音业务,具有语音通话、群呼组呼、电话会议等功能,可根据救援现场实际情况动态调度救灾语音通信,对于科学实施救援方案具有十分重大的现实意义。本文首先对无线Mesh网络进行了研究,得出其具有结构灵活、扩展性强等特点的结论。之后本文分析了井下救灾通信系统业务需求、系统逻辑与拓扑结构,构建了混合型无线Mesh骨干网。VoIP技术是语音调度子系统的重要基础技术,因此本文对其基本原理、编解码技术以及信令和传输协议进行了详细分析,并重点对会话初始化协议SIP的构件、消息形式和呼叫流程进行了深入研究。语音调度系统由服务器(IPPBX)、通信终端和调度台构成。本文以IP02作为硬件平台,对Asterisk软件换软件进行二次开发,构建了基于SIP协议的IPPBX,包含用户管理、群呼组呼、电话会议等模块。其次开发了语音调度台进行,使管理员能够在可视化界面上完成语音调度功能。此外,本文以ToughEX(?)hone-431-MAXI本安防爆手持机为硬件平台,基于Android系统对通信终端软件进行了开发。为了验证系统的实际性能,本文分别在地面狭长场景和实际巷道场景对无线Mesh骨干网络性能与语音调度系统QoS进行了测试。测试结果表明,骨干网吞吐量、时延与抖动和节点场强等性能指标,语音调度子系统丢包率、时延与抖动和包失序等QoS指标完全满足系统业务需求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
井下救灾论文参考文献
[1].王勇.煤矿救灾机器人井下可视导航技术研究[D].中国矿业大学.2018
[2].杨泽祺.基于Mesh网络井下救灾通讯系统之语音调度子系统的设计与实现[D].北京交通大学.2016
[3].王志国.基于Mesh网络煤矿井下救灾一体化平台和人员定位子系统的设计与实现[D].北京交通大学.2016
[4].李辉.煤矿井下救灾机器人立体视觉导航关键技术研究[D].中国矿业大学.2015
[5].周宇.基于Mesh网络井下救灾环境参数监测系统的设计与实现[D].北京交通大学.2015
[6].肖红俊.基于Android煤矿井下Mesh应急救灾定位系统的开发[D].北京交通大学.2015
[7].翟建淇.基于Mesh网络井下救灾语音调度通讯系统的设计与实现[D].北京交通大学.2015
[8].冯浩.基于Mesh网络井下救灾视频监控系统的设计与实现[D].北京交通大学.2015
[9].刘旭,王忠寿,马国军.任家庄煤矿井下救灾避难硐室建设经验[J].神华科技.2014
[10].王雄.一种煤矿井下救灾机器人路径规划方法[J].信息技术.2014