导读:本文包含了无耦合设计论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联机器人机构,无耦合,运动学分析,奇异位形
无耦合设计论文文献综述
毛玺,张彦斌,赵浥夫[1]（2019）在《一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析》一文中研究指出提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成。基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3阶对角阵,表明该机构的输入运动和输出运动呈一一对应的关系。利用Matlab和SolidWorks软件绘制出虚拟样机的位移、速度、加速度仿真曲线,验证了理论分析的正确性。最后,对机构的奇异性和工作空间进行了分析。(本文来源于《机械传动》期刊2019年08期）
徐方超,陆鹤,孙凤,段振云[2]（2016）在《大行程无耦合二维精密微定位平台设计与分析》一文中研究指出为了满足当前精密重型设备对于大行程微定位平台的需求,本文提出了一种压电驱动大行程无耦合的二维精密微定位平台,该平台以压电陶瓷作为驱动元件,利用菱形位移放大机构对位移进行放大输出,同时实现了平台二维大行程、无耦合独立运动。设计了微定位平台的结构,分析了平台的工作原理;运用正交分析法研究了菱形位移放大机构位移输出的影响因素,优化了菱形位移放大机构,得出了平台优化的设计参数;通过有限元软件进行仿真分析,得到了平台的输出位移、位移放大倍数、刚度、固有频率、谐响应频率及最大位移输入时的应力。(本文来源于《重型机械》期刊2016年05期）
潘博,付宜利,邱雪芹,徐殿国[3]（2014）在《无耦合运动微创手术器械的设计与实验》一文中研究指出为增加微创手术器械操作的灵活性,提高主从操作性能,设计一种新型无耦合运动微创手术器械.在分析耦合运动产生的原理和现有消除耦合运动方法的基础上,提出一种在腕部传动轴中心打孔走线的微创手术器械设计方法,研制出具有4个自由度的无耦合手术器械.该无耦合手术器械采用钢丝进行传动,可实现术中快速更换,并具有使用信息记录功能.求解手术器械及主手的运动学,研究手术器械主从式控制方法,并建立主从控制实验平台.实验结果表明:器械腕部单独运动时,器械腕部与两个手指之间位置相对不变,消除了耦合运动,具有较好的主从操作性能,有利于微创手术操作.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2014年09期）
李生广[4]（2012）在《无耦合六维力传感器结构有限元分析与标定实验系统设计》一文中研究指出机器人技术，已成为当前工程领域的热门研究方向。其中仿人机器人的研究更是机器人研究中最引人注目，最具有挑战性的研究方向之一。仿人机器人最重要的特征在于其步行移动方式。为实现仿人机器人的稳定步行，需要实时检测脚部受力状态。本论文就是针对仿人机器人步行的研究要求，研究一种用于仿人机器人的六维力传感器。普通六维力传感器维间耦合现象比较严重，也缺乏有效的过载保护措施。为此，本课题组提出一种无耦合的六维力传感器结构。课题的主要研究内容如下：介绍新型六维力传感器的结构原理。论述结构原理，并根据设计要求，为实现结构上的无耦合，制定出零部件的加工工艺过程。提出应变片组桥方案以及粘贴方法。分析该六维力传感器力和力矩的计算方法。对传感器进行有限元仿真。在ANSYS10.0平台下，使用APDL语言建立传感器的有限元模型。首先对传感器的叁种弹性体进行静力学分析，查看其应变分布，以验证设计是否可行。然后进行整机装配体有限元仿真，并模拟传感器在不同方向载荷作用下的变形情况，以验证设计方案的可行性。最后，进行模态分析，得到传感器的前五阶振型。设计基于DSP的信号采集处理系统硬件电路，并编制软件。具体包括：整体方案设计，电桥模拟信号调理电路，DSP系统电路，以及AD转换和通讯接口。软件主要包括DSP端程序和上位机程序。设计标定实验装置。利用杠杆原理，设计力加载装置，并提出力标定方案。利用滑轮原理实现力矩的加载，并提出力矩标定方案。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2012-07-01）
张彦斌,吴鑫,刘宏昭,穆安乐[5]（2008）在《无耦合3自由度并联机构的设计与分析》一文中研究指出提出了一种无耦合二移动一转动3自由度空间并联机构,分析了其位置和速度的正、逆解析解,讨论了机构的灵巧性。该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,在所允许的整个工作空间内不存在奇异位形。通过将机构第3条支路的主动P副用2个轴线平行的转动副替换,得到一种2T1R型并联机构。该机构的雅可比矩阵为3×3阶单位阵,且其行列式的值恒等于1,因此机构在整个工作空间内表现为无奇异完全各向同性。因而所提出机构具有良好的运动学性能。(本文来源于《农业机械学报》期刊2008年08期）
无耦合设计论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了满足当前精密重型设备对于大行程微定位平台的需求,本文提出了一种压电驱动大行程无耦合的二维精密微定位平台,该平台以压电陶瓷作为驱动元件,利用菱形位移放大机构对位移进行放大输出,同时实现了平台二维大行程、无耦合独立运动。设计了微定位平台的结构,分析了平台的工作原理;运用正交分析法研究了菱形位移放大机构位移输出的影响因素,优化了菱形位移放大机构,得出了平台优化的设计参数;通过有限元软件进行仿真分析,得到了平台的输出位移、位移放大倍数、刚度、固有频率、谐响应频率及最大位移输入时的应力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
无耦合设计论文参考文献
[1].毛玺,张彦斌,赵浥夫.一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析[J].机械传动.2019
[2].徐方超,陆鹤,孙凤,段振云.大行程无耦合二维精密微定位平台设计与分析[J].重型机械.2016
[3].潘博,付宜利,邱雪芹,徐殿国.无耦合运动微创手术器械的设计与实验[J].哈尔滨工业大学学报.2014
[4].李生广.无耦合六维力传感器结构有限元分析与标定实验系统设计[D].哈尔滨工业大学.2012
[5].张彦斌,吴鑫,刘宏昭,穆安乐.无耦合3自由度并联机构的设计与分析[J].农业机械学报.2008