导读:本文包含了煤矿救援机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:煤矿,救援机器人,转向传动装置
煤矿救援机器人论文文献综述
史兆伟,卢雪红,郑建军,樊宙,潘涛[1]（2019）在《煤矿井下救援机器人转向传动装置研究》一文中研究指出当前煤矿资源的采取,有效拉动国家经济的发展,但矿井事故不断发生,由于工作环境的限制,致使工作人员无法进行施救,救援机器人的出现可有效替代工作人员进行施救。对煤矿事故发生原因进行分析,并对救援机器人在不同环境下的工作形式进行研究,以确保救援机器人可执行指令操控。(本文来源于《技术与市场》期刊2019年11期）
陶德俊,姜媛媛,刘延彬,辛元芳,罗俊[2]（2019）在《煤矿救援机器人路径平滑算法研究》一文中研究指出针对煤矿救援机器人利用A~*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A~*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A~*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A~*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用叁次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A~*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法。(本文来源于《工矿自动化》期刊2019年10期）
史兆伟,潘涛,樊宙,卢雪红,郑建军[3]（2019）在《煤矿矿难中井下救援机器人导航系统研究》一文中研究指出本文针对我国煤矿矿难事故率上升、救援环境恶劣、危险性高的情况,依据我国矿难井下救援特征,采用A rcG IS结合V isual C#组件构建煤矿矿难救援机械人导航系统研究。主要实现井下救援的导航与定位、救援路径分析、踪迹分析及巷道叁维显示等。旨在达到矿难灾后救援,缩减伤亡、提升我国煤矿矿难救援能力及水平。本文结合救援机器人导航系统总体设计思路,探析相关技术在导航系统研究中的应用,解析井下救援机械人导航系统运行原理及技术。(本文来源于《科学咨询(科技·管理)》期刊2019年09期）
郑学召,赵炬,张铎,郭军[4]（2019）在《煤矿救援机器人研究现状及发展趋势》一文中研究指出介绍了煤矿救援机器人动力系统、防爆设计、多参数监测及通信系统等的国内外研究现状及应用情况,指出煤矿救灾机器人存在续航能力有限、行走控制距离短、防爆材料质量大、信息处理与传输可靠性差等问题。展望了煤矿救灾机器人的发展趋势:研发适用于煤矿领域的新能源电池是煤矿救援机器人动力电源的发展趋势之一;研发具有自主行走、定位与路径规划的智能化机器人是未来煤矿救援机器人发展的趋势;防爆材料轻量化、多源信息智能融合、无线加有线的通信方式也将是煤矿救援机器人智能多元化发展的方向。(本文来源于《工矿自动化》期刊2019年09期）
贾媛[5]（2019）在《煤矿救援机器人功能实现要素及未来研究方向》一文中研究指出针对煤矿救援机器人的环境建模、路径决策、数据传输、防爆性能4大功能实现要素,围绕其功能定位和技术发展现状进行介绍,分析各项技术特点及煤矿适用性、可行性,并提出未来研究方向,得出精确高效的环境建模技术、自主智能的路径决策技术、稳定快速的数据传输技术和防爆性能满足程度是决定救援机器人性能的关键结论。(本文来源于《山西焦煤科技》期刊2019年03期）
高俊[6]（2018）在《煤矿救援机器人隔爆外壳结构强度分析》一文中研究指出隔爆外壳能有效承受内部爆炸压力,并能防止内部爆炸产生的高温引起外部爆炸环境的爆炸。介绍了煤矿救援机器人隔爆外壳的用途,重点介绍了六履带式探测机器人隔爆结构的设计,应用UG软件结合其结构和设计参数对隔爆外壳进行建模,利用ABAQUS软件对外壳进行有限元分析并优化,为今后煤矿机器人的防爆设计提供参考。(本文来源于《机械管理开发》期刊2018年11期）
温学雷[7]（2018）在《煤矿救援机器人及本安驱动系统的应用研究》一文中研究指出介绍了国内外煤矿救援机器人研究现状,对救援机器人在煤矿井下实际应用情况进行了分析,指出了本安驱动条件下提升机器人动力性能是制约煤矿救援机器人实用化的关键,研究设计了基于液压合流的本安驱动系统,搭建了验证试验平台进行了在线测试。测试结果表明,该系统方法合理、可行,实现了本安条件下通过液压合流的方式进行功率合成,为进一步深入研究煤矿救援机器人提供了理论及参考依据。(本文来源于《中国煤炭》期刊2018年11期）
郑家风,田思庆[8]（2018）在《基于改进蚁群算法的煤矿救援机器人全局路径规划研究》一文中研究指出针对井下煤矿作业环境的非结构性和高危性,尤其是在发生事故后,抢救人员无法及时进入现场进行援助。研究了一种基于改进蚁群算法的矿灾救助机器人全局路径规划算法,该算法能够实现机器人自主搜寻路径。仿真证明,本算法可以快速规划出一条全局最优路径,提高救助机器人的应急抢救效率。(本文来源于《电脑知识与技术》期刊2018年24期）
何凯[9]（2018）在《基于双目视觉的煤矿井下救援机器人避障策略的研究》一文中研究指出针对煤矿井下救援机器人的避障问题,本文提出了运用双目视觉提取障碍物的叁维物理信息,结合模糊控制算法实现煤矿井下救援机器人自主避障的方案。首先对传统SIFT匹配算法进行了改进,通过仿真实验验证了改进算法在匹配准确率和匹配效率上的优越性,然后利用叁角剖分法对障碍物进行叁维重建,最后基于双目视觉提取的障碍物叁维物理信息,设计了一套基于模糊控制理论的避障方案。通过仿真实验和实验测试,结果表明本文设计的双目视觉技术结合模糊控制的避障方案能够安全、有效的使救援机器人到达目标位置点。如下为本文主要研究内容:(1)针对双目摄像机的成像原理、双目测距原理、相机标定等原理进行了介绍,重点对张正友摄像机标定法的原理进行了研究,并借助MATLAB仿真软件对摄像机进行了 了标定实验,求取了摄像机的内外参数。(2)重点对基于SIFT算子的匹配算法和改进的SIFT匹配算法进行了介绍和实验分析。首先对SIFT算子进行简化,将SIFT特征向量由原来的128维降到24维,减少了算法的运算时间。同时结合极线几何约束原理,把特征匹配的搜索范围从二维降到一维,缩短了匹配搜索的时间。特征点初次匹配之后再与RANSAC算法结合,剔除误匹配点,进一步提高匹配的正确率。(3)利用双目视觉的叁维重建原理,对障碍物的特征点进行叁维重建,提取出了障碍物的距离、高度、轮廓等叁维物理信息。根据提取到的障碍物叁维物理信息,设计一套基于模糊控制理论的避障方案,通过MATLAB仿真验证表明该模糊避障系统能够安全、有效的使机器人到达目标位置点。最后利用双目视觉机器人实验平台,采用模块化编程的思想分别对本文提到的立体视觉技术和模糊避障方案进行实验验证,结果表明本文研究的避障方案具有具有一定的有效性和实用性。(本文来源于《西安科技大学》期刊2018-06-01）
闫小军[10]（2018）在《煤矿救援机器人移动系统研究》一文中研究指出一直以来,煤炭都是我国的主要能源。由于我国矿井条件复杂,煤矿事故时有发生。一旦事故发生,对井下人员的生命和财产造成极大的威胁。由于井下搜救突发情况无法预测,危险性高。因此,开发能够代替救援人员开展井下搜救工作的救援机器人有非常重要的意义。国内对救援机器人的研究有很大的突破,比如配备气体传感器、温度传感器和摄像机等,能够实时获取井下事故现场的瓦斯、一氧化碳和粉尘的浓度,以及清晰度较高的事故现场图像等。但是车体设计大部分以车辆为原型,体积偏大,不够灵活,结构复杂,可靠性低,越障能力不强。针对这些问题,本文设计了一种新型的煤矿救援机器人移动系统,该移动系统利用对称四杆变形机构和履带适应装置来控制履带的变形,使履带能够更好地适应各种典型障碍物地形,进而提高了救援机器人对各种复杂地形的适应能力;对移动系统进行结构设计,通过计算得到履带变形前后长度的不变性,并对驱动电机进行了选取;对机器人四杆变形机构的运动学,直线运动学和转向运动学进行分析,在保证稳定性的前提下,对机器人移动系统运动特性和越障能力进行分析计算。为了测验所设计的救援机器人移动系统方案的可行性,通过动力仿真软件ADAMS对救援机器人虚拟样机在各种典型障碍地形进行动力学仿真分析。对理论分析进行了验证。(本文来源于《河北工程大学》期刊2018-05-01）
煤矿救援机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对煤矿救援机器人利用A~*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A~*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A~*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A~*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用叁次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A~*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
煤矿救援机器人论文参考文献
[1].史兆伟,卢雪红,郑建军,樊宙,潘涛.煤矿井下救援机器人转向传动装置研究[J].技术与市场.2019
[2].陶德俊,姜媛媛,刘延彬,辛元芳,罗俊.煤矿救援机器人路径平滑算法研究[J].工矿自动化.2019
[3].史兆伟,潘涛,樊宙,卢雪红,郑建军.煤矿矿难中井下救援机器人导航系统研究[J].科学咨询(科技·管理).2019
[4].郑学召,赵炬,张铎,郭军.煤矿救援机器人研究现状及发展趋势[J].工矿自动化.2019
[5].贾媛.煤矿救援机器人功能实现要素及未来研究方向[J].山西焦煤科技.2019
[6].高俊.煤矿救援机器人隔爆外壳结构强度分析[J].机械管理开发.2018
[7].温学雷.煤矿救援机器人及本安驱动系统的应用研究[J].中国煤炭.2018
[8].郑家风,田思庆.基于改进蚁群算法的煤矿救援机器人全局路径规划研究[J].电脑知识与技术.2018
[9].何凯.基于双目视觉的煤矿井下救援机器人避障策略的研究[D].西安科技大学.2018
[10].闫小军.煤矿救援机器人移动系统研究[D].河北工程大学.2018