导读:本文包含了全方位机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:多关节机器人,机器人工作站,工业机器人,SCARA
全方位机器人论文文献综述
[1]（2019）在《虚实整合·创变智造新未来 台达扩展工业机器人产品线 全方位解决方案亮相台北国际自动化工业大展》一文中研究指出全球自动化厂商台达2019年9月19日宣布,以"虚实整合·创变智造新未来"为主轴,于2019台北国际自动化工业大展推出全方位机器人解决方案,满足制造业客户打造智能工厂的需求。全新展出的制鞋加工机器人工作站整合DRASimuCAD机器人模拟整合平台及垂直多关节机器人,打造完整涵盖从模拟到加工执行的虚实整合智能机器人工作站;另有电子产业专用的锁螺丝机器人,结合水平关节机器人(SCARA)和螺丝锁附模组,提供客户便利的一站式整合方案。在软件方面,DRASimuCAD一套软件即可完成设计、(本文来源于《电气传动》期刊2019年09期）
崔吉,张燕超,段向军,赵海峰[2]（2019）在《全方位移动机器人模糊PID控制算法研究》一文中研究指出将PID控制对线性定常系统控制的优势和模糊控制对复杂非线性系统的有效控制相结合,设计了一种基于模糊PID控制算法实现全方位移动机器人的定位导航控制。全方位移动机器人采用四个步进电机驱动全向轮行进,控制器采用传感器位置信息反馈和航位推算相结合导航定位方式,利用模糊PID算法实现纠偏;为克服机器人偏航或高速运动时常规PID控制稳定性不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID各参数,实现对机器人导航定位控制,并依据机器视觉和光电编码器确定位置。实验结果表明,利用模糊PID进行全方位移动机器人的运动控制,能够提高导航定位精准度。(本文来源于《机械》期刊2019年08期）
古媛[3]（2019）在《长城汽车实力助阵世界机器人大赛》一文中研究指出作为“制造业皇冠顶端的明珠”，机器人产业是诸多前瞻性技术落地的有力支点。7月26日，2019世界机器人大赛总决赛在位于河北保定市的长城汽车徐水智慧工厂开赛，来自国内外的5500余名精英选手竞逐机器人界的“奥林匹克”。本次赛事由中国电子学会联合保定市人民政(本文来源于《国际商报》期刊2019-08-02）
贾学军,吴贲华,汤泓[4]（2019）在《全方位移动机器人在辐射环境下的遥控维护应用研究》一文中研究指出针对深井辐射环境下的靶体维护工作,实验人员不适宜亲身到达该环境下工作,为方便工作人员能实时检测到深井内的环境并且方便地进行操作和维护工作,本文提出利用机器人代替工作人员进行维护工作,机器人向地面工作站返回视频画面信息,工作人员再通过地面工作站遥控机器人进行一系列靶体维护工作,所涉及的机器人为能高效率地在深井下作业,本文基于麦克纳姆轮设计机器人的全方位移动平台,还设计便捷移动的六轴机械手、以及视频传输与遥控系统。(本文来源于《数码世界》期刊2019年04期）
张燕超,崔吉[5]（2019）在《全方位移动机器人动力学研究》一文中研究指出动力学是全方位移动机器人运动控制和导航定位研究的基础,但建立精确动力学模型较为困难。以四轮正交驱动全方位移动机器人为研究对象,探讨拉格朗日法求解移动机器人动力学模型可靠性,通过MATLAB/Simulink仿真和在实验室环境下样机测试来分析驱动力矩和机器人速度、加速度运行参数关系,进而验证该方法的正确性。从仿真曲线和实验数据可分析出机器人运动特性与机械结构关系,可为其他形式移动机器人的动力学研究提供参考。(本文来源于《机械》期刊2019年03期）
张鲁浩,贾茜,张四弟,常超[6]（2019）在《全方位移动机器人控制系统设计》一文中研究指出设计了mecanum轮全方位移动机器人的运动控制系统。对机器人进行了运动学建模,使用一种PD闭环控制方法提高机器人的运动精度。机器人可沿平面内任意方向和轨迹运动,使用工业摄像机记录运行轨迹,对其运动精度进行了分析。实验结果表明,电机响应速度快,机器人在300×250cm范围内最大运动误差为1.632cm,验证了该控制系统的有效性和稳定性。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年02期）
叶长龙,张思阳,于苏洋,姜春英[7]（2019）在《基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究》一文中研究指出全方位移动机器人具有平面运动的3个自由度,运动灵活性高,被广泛应用到狭窄拥挤环境中.针对实验室开发的MY2轮在运动过程中的振动现象及轨迹误差问题,采用BP(反向传播)神经网络方法来解决.根据机器人的结构及运动特点,建立BP神经网络模型并分析及优化了BP神经网络参数.以BP神经网络模型为基础进行轨迹仿真实验,分析初值、不同速度及不同轨迹对模型的影响.结果表明基于合适的BP神经网络方法可以将轨迹误差控制在3 mm内,偏向转角误差小于3?,能够减缓机器人振动,提高轨迹精度.通过输入不同运动轨迹验证BP神经网络模型的普遍适用性,最后通过实验验证了仿真结果的正确性.(本文来源于《机器人》期刊2019年04期）
刘冬琛,王军政,汪首坤,彭辉[8]（2019）在《基于速度矢量的电动并联式轮足机器人全方位步态切换方法》一文中研究指出搭建了电动并联式轮足机器人的运动学模型,在单腿工作空间约束和行走稳定性约束条件下完成了间歇步态和旋转步态的基本步态设计,保证机器人在大负重情况下的全方位稳定行走。分析了机器人运动速度矢量与不同基本步态之间的对应关系。提出了基于速度矢量的电动并联式轮足机器人全方位步态切换方法,分析了步态切换的最佳时机,详细介绍了不同种步态之间的步态切换过程。通过虚拟样机和物理样机试验平台对本步态切换方法进行仿真分析和试验验证。仿真与试验的结果表明,电动并联式轮足机器人在基本步态行走和步态切换过程中,稳定裕度始终不小于零,且机器人机身的横滚角和俯仰角分别在–1.5°～4°和–2.8°～2.5°范围内变化,该方法能够保证电动并联式轮足机器人稳定的完成步态切换。(本文来源于《机械工程学报》期刊2019年01期）
覃嘉恒[9]（2018）在《一种新型的全方位移动机器人运动控制系统的设计》一文中研究指出文章研究了一种基于FPGA技术的叁轮全方位移动机器人运动控制系统,该系统较之以往,具有结构简单,可靠性、扩展性强等特点。且FPGA设计简单,使用方便,开发周期短,能够实现真正的SOPC系统。(本文来源于《时代农机》期刊2018年11期）
叶长龙,陈磊,姜春英,于苏洋[10]（2018）在《一种叁轮结构的全方位机器人运动规划》一文中研究指出全方位移动机器人具有在平面运动中的全向性,能够在狭小的环境中灵活运动。文章在分析了全方位机器人沿不同运动方向行驶时速度及加速度各向异性的基础上,对全方位机器人在无障碍平面中"点到点"的运动过程进行了研究,提出了两种叁轮全方位机器人的运动规划方法,一种是无自转平移运动规划方法,另一种是平移与自转规划方法。通过仿真实验,对比了两种方法的运动时间以及行驶距离,仿真结果显示加速方法最多可以将行驶时间减小10. 3%。两种新型运动规划方法具有各自不同的特点,合理利用这些特点可以实现机器人的快速避让。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2018年10期）
全方位机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
将PID控制对线性定常系统控制的优势和模糊控制对复杂非线性系统的有效控制相结合,设计了一种基于模糊PID控制算法实现全方位移动机器人的定位导航控制。全方位移动机器人采用四个步进电机驱动全向轮行进,控制器采用传感器位置信息反馈和航位推算相结合导航定位方式,利用模糊PID算法实现纠偏;为克服机器人偏航或高速运动时常规PID控制稳定性不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID各参数,实现对机器人导航定位控制,并依据机器视觉和光电编码器确定位置。实验结果表明,利用模糊PID进行全方位移动机器人的运动控制,能够提高导航定位精准度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
全方位机器人论文参考文献
[1]..虚实整合·创变智造新未来台达扩展工业机器人产品线全方位解决方案亮相台北国际自动化工业大展[J].电气传动.2019
[2].崔吉,张燕超,段向军,赵海峰.全方位移动机器人模糊PID控制算法研究[J].机械.2019
[3].古媛.长城汽车实力助阵世界机器人大赛[N].国际商报.2019
[4].贾学军,吴贲华,汤泓.全方位移动机器人在辐射环境下的遥控维护应用研究[J].数码世界.2019
[5].张燕超,崔吉.全方位移动机器人动力学研究[J].机械.2019
[6].张鲁浩,贾茜,张四弟,常超.全方位移动机器人控制系统设计[J].制造业自动化.2019
[7].叶长龙,张思阳,于苏洋,姜春英.基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究[J].机器人.2019
[8].刘冬琛,王军政,汪首坤,彭辉.基于速度矢量的电动并联式轮足机器人全方位步态切换方法[J].机械工程学报.2019
[9].覃嘉恒.一种新型的全方位移动机器人运动控制系统的设计[J].时代农机.2018
[10].叶长龙,陈磊,姜春英,于苏洋.一种叁轮结构的全方位机器人运动规划[J].组合机床与自动化加工技术.2018