本文主要研究内容
作者杜欣,陈力（2019）在《基于扩张状态观测器的漂浮基空间机器人姿态、关节运动模糊控制》一文中研究指出：讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法。在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂系统的动力学方程;基于自抗扰控制技术,设计了扩张状态观测器(ESO),对空间机器人机械臂系统模型不确定的部分进行了实时的估计及观测,提高了系统的控制性能;结合模糊控制技术对非线性误差反馈率进行设计,调节并选择适当的参数,显著提高了系统的轨迹跟踪性能。通过设定合理的Lyapunov函数对所提出的方法进行了稳定性分析。最后以平面两连杆空间机械臂为被控对象进行数值仿真,仿真结果验证了所提控制方法的可行性和有效性。
Abstract
tao lun le zai ti wei zhi bu kong 、zi tai shou kong de piao fu ji kong jian ji qi ren ji yu kuo zhang guan ce qi de mo hu kong zhi fang fa 。zai ping mian liang lian gan kong jian ji xie bei wu li mo xing de ji chu shang ,yi ju Euler-Lagrangefang cheng jian li le kong jian ji qi ren ji xie bei ji tong de dong li xue fang cheng ;ji yu zi kang rao kong zhi ji shu ,she ji le kuo zhang zhuang tai guan ce qi (ESO),dui kong jian ji qi ren ji xie bei ji tong mo xing bu que ding de bu fen jin hang le shi shi de gu ji ji guan ce ,di gao le ji tong de kong zhi xing neng ;jie ge mo hu kong zhi ji shu dui fei xian xing wu cha fan kui lv jin hang she ji ,diao jie bing shua ze kuo dang de can shu ,xian zhe di gao le ji tong de gui ji gen zong xing neng 。tong guo she ding ge li de Lyapunovhan shu dui suo di chu de fang fa jin hang le wen ding xing fen xi 。zui hou yi ping mian liang lian gan kong jian ji xie bei wei bei kong dui xiang jin hang shu zhi fang zhen ,fang zhen jie guo yan zheng le suo di kong zhi fang fa de ke hang xing he you xiao xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械设计与制造工程的杜欣,陈力，发表于刊物机械设计与制造工程2019年05期论文，是一篇关于空间机器人论文,扩张状态观测器论文,模糊控制器论文,关节跟踪论文,机械设计与制造工程2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械设计与制造工程2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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