导读:本文包含了自定位技术论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:无人机定位,图像处理,IMU预积分,初始化
自定位技术论文文献综述
孙新成[1]（2019）在《基于视觉与惯性测量单元的无人机自定位技术研究》一文中研究指出无人机通过携带视觉传感器和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)设备实现自身定位有着大量的应用需求,其中视觉信息能够估计IMU的偏置,并对其估计的轨迹漂移进行校正,反过来,惯性信息不仅能够在特征缺失条件下进行定位,还能恢复单目视觉缺失的尺度信息。因此本文搭建视觉惯性定位系统实现无人机自定位。主要研究内容如下:(1)针对视觉信息处理,分别采用基于特征点法和光流法建立相邻图像帧的数据关联。首先采用基于网格化的处理方式消除传统特征算子存在的特征冗余;然后针对特征点法的误匹配,本文提出采用双向交叉检验和两点抽样一致性组合的算法剔除误匹配,而对于光流法的误跟踪,本文提出采用归一化互相关匹配和传统抽样一致性组合的算法去除外点;最后通过设计实验验证本文算法在误匹配剔除上具有准确性和实时性。(2)针对IMU数据处理,为了避免非线性优化时初值更新而导致IMU数据重积分问题,采用预积分技术对IMU数据进行预处理。首先建立包含噪声和偏置的IMU运动学模型,然后推导预积分过程中误差量传播,最后给出噪声和偏置处理方法,实现IMU预积分。(3)针对系统初始化,通过联立视觉信息,估计系统初始参数。首先估计陀螺仪偏置,然后进行尺度因子、速度以及重力粗估计,最后通过修正重力方向对尺度因子和重力进行精确估计完成初始化。(4)针对视觉信息和惯性信息融合处理,采用基于滑动窗口的紧耦合非线性优化模型框架。首先给出系统状态量的优化方法并推导优化过程中残差项及其雅克比矩阵的计算,然后边缘化旧帧信息来保证定位轨迹的连续一致性,最后将优化的位置信息通过UDP发送给地面控制系统。(5)为了对本文的视觉惯性定位系统进行验证,分别在公开数据集和实际场景下进行测试。首先在数据集上验证了系统的可行性,然后在实际场景中分别在室内环境和室外环境进行多种轨迹实验,在室内场景下定位误差不超过1.5%,在室外与GPS轨迹对比平均误差不超过1m,验证了本文系统的有效性和鲁棒性。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
李健[2]（2018）在《舰船网络中移动脆弱节点自定位技术研究》一文中研究指出针对传统技术受到外界干扰因素影响,导致节点定位精准度差的问题,采用信道跟踪融合技术对移动脆弱节点自定位进行研究。根据舰船网络拓扑结构,设计分簇信道,使节点信息以数据形式发送给簇头,分析被攻击节点动态属性。设定节点主要参数集,研究被攻击节点位置,计算不被攻击节点出现概率,研究移动脆弱节点组合方案,使用坐标融合方法确定节点位置。通过实验对比结果可知,采用信道跟踪融合技术定位精准度最高可达到90%,在舰船通信诊断中具有实用性。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2018年16期）
刘淼森,张国栋[3]（2016）在《基于信息熵TOPSIS法的无线传感器网络节点自定位技术》一文中研究指出在无线传感器网络的应用中,节点的定位是一个关键的问题。但是,利用已知节点对未知节点定位的算法存在着定位精度不高,定位计算量大等缺点。针对该问题,提出了一种基于信息熵TOPSIS法的节点自定位算法,该算法利用TOPSIS法按已给的传感器属性进行排序,只取最靠前的3个节点代入标准最小二乘公式中进行计算,既缩短了计算时间,又保证了计算精度。仿真实验证明,该算法是一种有效可行的算法。(本文来源于《指挥控制与仿真》期刊2016年03期）
李红社,胡小林,包艳萍,田堂勇[4]（2016）在《网络化值守弹药自组织与自定位技术研究》一文中研究指出本文针对值守弹药的网络化需求,提出了适合网络化值守弹药引信采用的无线网络自组织和节点自定位方法。该方法可有效地建立并维护无线网络,节点自定位精度满足网络化值守弹药应用需求。实验表明,无线通信协议稳定可靠,节点自定位精度可保证在2m以内。(本文来源于《河北农机》期刊2016年01期）
房鑫平,孙福阳,李安莹[5]（2015）在《基于测距的WSN节点自定位技术分析》一文中研究指出WSN节点自定位技术就是网络中的普通节点,按照某种定位机制确定自身的地理位置的技术。节点自定位技术是WSN中网络协议和网络应用的基础,因此对WSN起着关键作用。本文首先描述了节点自定位技术的分类,并着重对现有基于测距的自定位技术进行分析,并对未来研究重点进行探讨。(本文来源于《中国新技术新产品》期刊2015年23期）
赵欣莅[6]（2015）在《基于多模态信息融合的RoboCup3D仿真机器人自定位技术研究》一文中研究指出随着智能控制技术、计算机技术、仿生学、人工智能等学科的飞速发展,智能移动机器人技术的研究越来越受到重视,而自主定位是移动机器人进行自主导航和探索研究的基础,同时多种传感器相互协助提供了丰富的机器人内部状态和外部周围环境的感知信息。本文的研究工作主要是移动机器人在已知环境中的多模态信息融合理论和自主定位算法这两个方面。首先,介绍了移动机器人自定位技术,阐述了移动机器人基于多模态信息融合定位技术的研究意义及国内外发展现状和趋势。讨论了多模态信息融合技术及应用于移动机器人自定位领域的一些方法。其次,建立了长短时记忆神经网络模型,对陀螺仪信息、加速度计信息、视觉信息和机器人关节运动信息多种模态信息进行了有效的融合,通过训练后的网络模型完成机器人自定位。重点研究了基于长短时记忆神经网络模型的多模态信息融合的机器人自定位方法,同时分析了传统的扩展卡尔曼滤波和粒子滤波的机器人自定位方法。最后,设计了基于多模态信息融合的移动机器人自定位实验,验证了长短时记忆神经网络模型应用于多模态信息融合的移动机器人自定位中的有效性并取得了良好的效果。同时和扩展卡尔曼滤波和粒子滤波两种传统定位方法进行了比较,对实验结果进行了深刻分析和讨论。(本文来源于《天津大学》期刊2015-12-01）
周燕[7]（2015）在《基于全景图像的真实场景重现与自定位技术研究》一文中研究指出随着计算机与模式识别技术的发展,人们对真实视角体验的要求越来越高,希望计算机视觉系统能提供更加逼真生动的视觉感知体验。本文以图像校正和拼接技术为基础,实现了真实场景重现,并通过研究和开发图像匹配技术,从图像库中检测与查询图像最相似的全景图像,确定自己的位置,实现自定位,方便用户了解周围的地理环境信息。为实现该系统,主要研究内容涉及以下几个方面:(1)利用鱼眼镜头在校园范围内采集大量自然场景图像,对鱼眼图像进行校正处理;采用基于球面经纬展开校正和基于摄像机标定的图像校正算法,分别建立了用于界面展示的全景图像库和用于后文场景特征提取与图像定位的全景图像库。(2)针对查询图像,引入尺度空间理论,建立高斯金字塔图像,提出了基于尺度空间的场景Gist特征提取算法;针对全景图像,划分成视角大小与查询图像相同的子图像,采用基于Gabor滤波器组的Gist特征提取。(3)采用基于词汇树的图像搜索算法实现初步搜索。首先将全景图像库中的数据进行K-means分层聚类,构造词汇树,然后分别将查询图像与全景图像进行量化表示,即分别用一组权值向量表示;根据图像相似性度量,检测与之相似的多幅全景图像,实现初步搜索。(4)提出了基于SIFT特征点与场景Gist特征向量相结合的特征匹配算法。在传统SIFT特征匹配的基础上,结合场景特征提取思想,将稳定性较高的SIFT特征与适用于场景的Gist特征相结合,作为图像的场景特征,在初步搜索的基础上实现精确定位。经过实验结果对比分析,验证了本文匹配算法的正确性与有效性,提高了系统运行速度。(5)开发设计了基于全景图像的真实景场景重现与自定位技术系统,能够稳定、流畅地实现图像自定位功能,具有一定的应用价值。当用户输入一幅查询图像后,通过此定位系统,准确搜索出全景图像,同时可以实现多方位浏览。综上所述,本文利用鱼眼镜头,经校正、拼接技术等基本操作,建立全景图像库,在实现真实场景重现的基础上,开发研究图像自定位技术,通过初步搜索与精确定位,实现图像的快速查询,准确检测出与之最相似的全景图像,方便用户及时了解周围的地理环境信息。(本文来源于《东北大学》期刊2015-06-01）
高雪[8]（2015）在《无线传感器网络节点自定位技术研究》一文中研究指出无线传感器网络(Wireless Sensor Network,WSN)作为一种多跳自组织网络,由大量廉价传感器节点组成。它的出现极大地拓宽了人们获取信息的渠道,将物理世界的信息真实、有效地传输到人类世界,并开发了大量实用型的应用,包括军事、精准农业、智能家居、医疗保健等方面。在无线传感器网络中,传感器节点的位置信息在监测活动中不可或缺,深刻影响着网络应用的有效性。因此,对节点自定位技术的研究具有十分重要的理论与实际意义。在WSN中,相对于无锚节点的自定位算法来说,基于锚节点的自定位算法一般具有较高的定位精度。但是在一些艰苦的地区或大的网络中锚节点无法人为布置,另外也有一些场景在传感器节点上安装全球定位系统(Global Position System,GPS)装置不易实现,在这些情况下对无锚节点自定位算法的研究就显得十分有必要。如果传感器节点之间的距离或者角度信息不易测量,引入信号源并利用信号在信号源与传感器节点之间的传播时间(Time of Flight,TOF)来实现节点自定位无疑是一个很好的方法。上面提到的通过引入信号源实现节点自定位的算法中一般需要求解非线性问题,考虑到线性的求解过程比非线性具有更高的计算效率,本文在双线性节点自定位算法的基础上提出带约束增强双线性节点自定位算法,通过信号在传感器节点与信号源之间的传播时间获得两者之间的距离,两次利用线性化方法,依靠距离矩阵得到传感器节点位置的粗估计,然后利用线性最小二乘(Linear Least Squares,LLS)方法求解辅助变量,最终实现自定位。LLS估计过程中由于利用了位置约束从而提高了自定位精度。针对上述带约束增强双线性节点自定位算法适合用于观测噪声较小的情况,本文在其基础上又提出一种基于加权双线性方法的节点自定位算法。该算法将观测噪声考虑进来,分析了观测噪声对奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的扰动和对观测方程带来的影响,利用加权线性最小二乘(Weighted Linear Least Squares,WLLS)方法代替线性最小二乘方法对代价函数进行估计,实现了更高精度的节点自定位。(本文来源于《江南大学》期刊2015-06-01）
毕俊熹,娄小平,祝连庆,张继文[9]（2014）在《仿人足球机器人电子罗盘自定位技术研究》一文中研究指出在RoboCup仿人足球机器人比赛中,实现机器人自身在球场中的自定位是一项最基本的功能。主要介绍了基于贝叶斯估计的蒙特卡洛粒子滤波算法,说明了仿人足球机器人的运动模型和视觉模型。与传统的只采用视觉传感器数据相比,该方法将电子罗盘信息融合入观测模型并使用融合后的数据更新粒子权重,使机器人在场地中能够准确的定位出自身身体朝向,从而克服了在缺少定位柱和球门柱颜色信息的条件下机器人无法辨别双方球门的问题。实验结果证明了该方法的有效性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2014年07期）
张洪帆[10]（2013）在《基于自定位技术的航空钛板柔性加工设备的研究》一文中研究指出航空钛板凭借其优异的综合材料性能，在飞机蒙皮件的生产中应用日益广泛，但由于蒙皮件规格多、曲面复杂、生产批量小，钛板毛坯温/热(蠕变)成形时无法预制定位孔，目前，国内的航空钛板蒙皮件在机械加工过程中普遍存在装夹难、定位难、成本高的问题。近年来，随着现代制造业的发展，许多新技术涌现出来：一方面，国外已经有研究将柔性工装技术应用于飞机蒙皮的制造中，但其成本依然过高；另一方面，在一些特种制造领域，工件自定位技术也取得了一定的研究成果。在这种背景下，本文对基于自定位技术的航空钛板柔性加工设备进行了设计与研究，主要成果如下：（1）针对国内航空钛板机械加工中存在的问题，提出一种柔性自寻位加工的方法。根据不同企业的需求，提出了两套航空钛板柔性自寻位加工方案，使用柔性工装对蒙皮毛坯进行装夹，利用测量技术确定工件位姿，采用寻位系统进行自定位，实现了“柔性装夹—测量—寻位—加工—检测”的一体化。（2）针对两套柔性自寻位加工方案，采用多点定位支撑、真空吸附夹紧的方法，分别完成了低成本被动式和主动式两套柔性工装系统的结构设计，并基于CATIA开发了用于确定柔性工装支撑参数的软件辅助系统。（3）针对航空钛板机械加工中的自寻位问题，提出了一种基于ICP(最近点迭代)算法的“两级定位”策略，粗匹配时从CAD模型匹配至点云数据，精匹配时从点云数据匹配至CAD模型。提出了一种精定位采点策略，有效地解决了ICP算法的匹配集合包含问题；建立了匹配算法的优化目标函数，并应用切平面法进行求解，通过仿真模拟验证了该定位策略和迭代算法的精度和可靠性。(本文来源于《上海交通大学》期刊2013-12-01）
自定位技术论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对传统技术受到外界干扰因素影响,导致节点定位精准度差的问题,采用信道跟踪融合技术对移动脆弱节点自定位进行研究。根据舰船网络拓扑结构,设计分簇信道,使节点信息以数据形式发送给簇头,分析被攻击节点动态属性。设定节点主要参数集,研究被攻击节点位置,计算不被攻击节点出现概率,研究移动脆弱节点组合方案,使用坐标融合方法确定节点位置。通过实验对比结果可知,采用信道跟踪融合技术定位精准度最高可达到90%,在舰船通信诊断中具有实用性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自定位技术论文参考文献
[1].孙新成.基于视觉与惯性测量单元的无人机自定位技术研究[D].南京航空航天大学.2019
[2].李健.舰船网络中移动脆弱节点自定位技术研究[J].舰船科学技术.2018
[3].刘淼森,张国栋.基于信息熵TOPSIS法的无线传感器网络节点自定位技术[J].指挥控制与仿真.2016
[4].李红社,胡小林,包艳萍,田堂勇.网络化值守弹药自组织与自定位技术研究[J].河北农机.2016
[5].房鑫平,孙福阳,李安莹.基于测距的WSN节点自定位技术分析[J].中国新技术新产品.2015
[6].赵欣莅.基于多模态信息融合的RoboCup3D仿真机器人自定位技术研究[D].天津大学.2015
[7].周燕.基于全景图像的真实场景重现与自定位技术研究[D].东北大学.2015
[8].高雪.无线传感器网络节点自定位技术研究[D].江南大学.2015
[9].毕俊熹,娄小平,祝连庆,张继文.仿人足球机器人电子罗盘自定位技术研究[J].机械设计与制造.2014
[10].张洪帆.基于自定位技术的航空钛板柔性加工设备的研究[D].上海交通大学.2013