导读:本文包含了机器人机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:爬管机器人,四连杆机构,构型,永磁
机器人机构论文文献综述
何富君,张青源,刘凯,郭岗岗,张雨婷[1]（2019）在《非包围式永磁吸附爬管机器人机构研究》一文中研究指出针对石化等工业及民用环境下的铁磁性管道研究一种非包围式永磁吸附管外壁爬行机器人,能够适应从200mm到1000mm的大管径变化,可替代人工进行安全、高效的检修、维护作业。研究了基于四杆机构的四轮臂机器人构型,设计了可调吸附力的永磁吸附模块,利用Ansoft软件建立吸附模块的吸附能力仿真分析模型,优化了吸附模块的各主要尺寸。建立机器人在最危险状态的动力学分析模型,对设计样机开展了实验研究,能够实现大管径范围内的有效吸附和爬行。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年11期）
张峻霞,张秋晨[2]（2019）在《并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析》一文中研究指出在工业领域,拾放机器人刚性机构设计趋于成熟,但存在质量较大,人机协同工作时危险系数较高等缺陷。与此同时,弹性杆作为新型设计材料,因其自身材料的优点,已广泛应用在医疗、勘探等领域。基于此,提出一种可应用于拾放任务的并联弹性杆机器人机构。利用简化的Cosserat弹性杆模型,从刚体运动的角度描述弹性杆的变形,导出弹性杆动力学模型。在Matlab中建立并联弹性杆方程及虚拟样机模型,通过对关键材料和工作空间的分析,得到相应机构参数。研究输入角度、力矩与末端的位移的关系,通过搭建样机验证了理论的可行性和设计的合理性,为弹性杆在工业方面的应用提供参考。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
黄发,侯红娟,崔国华[3]（2019）在《2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究》一文中研究指出以2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,计算了机构自由度、求解位置逆解。开发了以PC+UMAC运动控制器为核心的控制系统框架,通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现基于UMAC对并联机构的控制在生产中的应用打下基础。(本文来源于《机电技术》期刊2019年05期）
宗成国,王海艳,于晓[4]（2019）在《履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析》一文中研究指出文章设计了一种用于煤矿搜救的关节式双履带移动机器人,机器人平台由前、后两壳体组成,当机器人在煤矿搜救过程中遇到障碍物时,前、后两壳体通过旋转关节的调节可形成一定的角度,能有效解决双履带机器人越障性能低的难题。被动调节装置的设计,可防止机器人越障时履带发生松弛或脱落。在此基础上,以攀越台阶为例对机器人的越障性能进行分析。最后通过实验验证了关节式双履带机器人机构设计的合理性和理论分析的正确性。(本文来源于《煤炭工程》期刊2019年10期）
王璇,肖长青,胡智勇,陈洪国,薛令军[5]（2019）在《电梯导轨多功能检测机器人机构设计》一文中研究指出针对电梯导轨检测项目传统检测手段的诸多缺陷,为实现导轨间距、导轨接头处台阶、导轨支架距离及导轨垂直度等项目的自动检测,设计一种电梯导轨多功能检测机器人。文中详细分析机器人的动力学模型,提出机器人整体结构,设计可调机构、磁轮吸附机构,并通过仿真验证吸附力;设计机器人的驱动系统,包括传动方式和驱动部件。对样机进行试验,试验结果表明,该机器人结构设计合理,吸附力强,行走稳定,工作状态良好。(本文来源于《中国特种设备安全》期刊2019年09期）
胡聪,凌烈,王岩,王洪光,杨鑫[6]（2019）在《面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化》一文中研究指出依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业,介绍了绝缘子串更换机器人机构构型,基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结构设计,阐述了机器人工作原理与流程。该机构具有作业效率高、易维护、安全性好,以及对不同尺寸的绝缘子串适应性强等特点。(本文来源于《机械与电子》期刊2019年09期）
任刚跃,姜礼杰,张方双,王勇[7]（2019）在《一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析》一文中研究指出针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,文章研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练。首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合,实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划;然后在矢状面内建立了人-机模型,对其运动学、工作空间进行了分析;最后通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性。(本文来源于《合肥工业大学学报(自然科学版)》期刊2019年08期）
凌烈,王岩,岳湘,杨鑫,吕鹏[8]（2019）在《一种输电线路绝缘子串检测机器人机构设计》一文中研究指出针对输电线路绝缘子串环境特点及巡检任务需求,提出了一种新型绝缘子串检测机器人机构,介绍了机器人的机构构型,分析了机器人的运动作业机理,规划了机器人行走作业的运动序列,仿真分析了机器人沿不同倾斜角度绝缘子串行走作业的过程,仿真结果表明该机构能够沿不同倾斜角度的绝缘子串行走作业,验证了机构设计的合理性、运动规划的可行性,该机构具有结构紧凑、行走速度快、运动平稳等特点。(本文来源于《机电信息》期刊2019年24期）
毛玺,张彦斌,赵浥夫[9]（2019）在《一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析》一文中研究指出提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成。基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3阶对角阵,表明该机构的输入运动和输出运动呈一一对应的关系。利用Matlab和SolidWorks软件绘制出虚拟样机的位移、速度、加速度仿真曲线,验证了理论分析的正确性。最后,对机构的奇异性和工作空间进行了分析。(本文来源于《机械传动》期刊2019年08期）
张彦斌,荆献领,韩建海,陈子豪[10]（2019）在《新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析》一文中研究指出基于无耦合RR-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人。利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的运动螺旋系的线性相关性,分析了机构的运动学奇异性并给出其奇异位形;研究了机构的工作空间,得到其可达工作空间的叁维图形。绘制出新型踝关节康复机器人的CAD模型,利用临床医学步态分析数据(CGA)得到其输出角位移曲线,并对其动力学进行了虚拟样机仿真。研究结果为该新型踝关节康复机器人的样机试制提供了理论基础。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年14期）
机器人机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在工业领域,拾放机器人刚性机构设计趋于成熟,但存在质量较大,人机协同工作时危险系数较高等缺陷。与此同时,弹性杆作为新型设计材料,因其自身材料的优点,已广泛应用在医疗、勘探等领域。基于此,提出一种可应用于拾放任务的并联弹性杆机器人机构。利用简化的Cosserat弹性杆模型,从刚体运动的角度描述弹性杆的变形,导出弹性杆动力学模型。在Matlab中建立并联弹性杆方程及虚拟样机模型,通过对关键材料和工作空间的分析,得到相应机构参数。研究输入角度、力矩与末端的位移的关系,通过搭建样机验证了理论的可行性和设计的合理性,为弹性杆在工业方面的应用提供参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人机构论文参考文献
[1].何富君,张青源,刘凯,郭岗岗,张雨婷.非包围式永磁吸附爬管机器人机构研究[J].制造业自动化.2019
[2].张峻霞,张秋晨.并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析[J].机械传动.2019
[3].黄发,侯红娟,崔国华.2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究[J].机电技术.2019
[4].宗成国,王海艳,于晓.履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析[J].煤炭工程.2019
[5].王璇,肖长青,胡智勇,陈洪国,薛令军.电梯导轨多功能检测机器人机构设计[J].中国特种设备安全.2019
[6].胡聪,凌烈,王岩,王洪光,杨鑫.面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化[J].机械与电子.2019
[7].任刚跃,姜礼杰,张方双,王勇.一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析[J].合肥工业大学学报(自然科学版).2019
[8].凌烈,王岩,岳湘,杨鑫,吕鹏.一种输电线路绝缘子串检测机器人机构设计[J].机电信息.2019
[9].毛玺,张彦斌,赵浥夫.一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析[J].机械传动.2019
[10].张彦斌,荆献领,韩建海,陈子豪.新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析[J].中国机械工程.2019