导读:本文包含了玻璃基板搬运机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:玻璃基板搬运机器人,结构设计,时间-冲击,轨迹规划
玻璃基板搬运机器人论文文献综述
徐晓飞[1]（2008）在《玻璃基板搬运机器人轨迹规划与控制系统研究》一文中研究指出平板显示产业是电子信息产业中重要的基础性、战略性产业。玻璃基板是平板显示产业中不可或缺的关键基础材料之一。玻璃基板搬运机器人是一种在平板显示产品加工过程中承担玻璃基板交换与传递的自动化设备,其性能的优劣直接影响到平板显示产品的生产效率和制造质量。因此,对玻璃基板搬运机器人及其关键技术的研究具有积极的意义。首先,本文介绍了国内外玻璃基板搬运机器人的发展和研究现状,分析了关节空间机器人轨迹规划和笛卡儿空间机器人轨迹规划的基本原理,讨论了机器人运动控制器的发展现状与运动控制系统的分类。其次,本文结合国内市场的需求,提出了玻璃基板搬运机器人的设计准则,确定了玻璃基板搬运机器人的构型,详细介绍了玻璃基板搬运机器人机座模块、升降模块、旋转模块、伸缩模块和执行模块的结构和运动机理,从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面校核了各模块伺服电机的匹配性能。然后,为提高玻璃基板搬运机器人运动的平稳性和快速性,本文介绍了机器人轨迹规划中常用的优化准则,提出了一种适合玻璃基板搬运机器人的时间-冲击综合最优轨迹规划方法,推导了基于叁次样条函数的运动轨迹插补过程,建立了时间-冲击综合最优轨迹的数学模型和约束条件。为求解数学模型,本文设计了一种基于模糊逻辑理论的遗传算法,并利用MATLAB实现了遗传算法的编程和玻璃基板搬运机器人的实例仿真。仿真结果表明,本文所设计的时间-冲击综合最优轨迹规划方法能有效地解决机器人运动时间和关节冲击的矛盾问题。最后,本论文提出了玻璃基板搬运机器人控制系统的设计准则,确定了PC机+MPC02运动控制卡的主从式控制结构,选择了玻璃基板搬运机器人各模块的伺服电机和伺服单元,设计了玻璃基板搬运机器人的真空吸附系统和传感器系统,绘制玻璃基板搬运机器人控制系统的连线图。(本文来源于《大连理工大学》期刊2008-12-01）
丛明,徐晓飞,杨明生,穆从义[2]（2008）在《玻璃基板搬运机器人的设计》一文中研究指出讨论了FPD产业中玻璃基板搬运机器人的常用构型,确定了圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人的设计方案。结合玻璃基板搬运机器人的设计过程和构型特点,着重介绍了玻璃基板搬运机器人R向伸缩模块、θ向旋转模块和Z向升降模块的功能及实现各模块功能的机械结构和运动机理,并以R向伸缩模块为例,从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面校核了电机与负载的匹配性能。验证结果表明,玻璃基板搬运机器人所选电机与负载的匹配性能良好,且R向伸缩模块的转动惯量具有周期性变化的规律。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2008年10期）
丛明,徐晓飞,刘静,石会立,崔冬梅[3]（2008）在《FPD玻璃基板搬运机器人研究》一文中研究指出本文综述玻璃基板搬运机器人的发展历史,分析玻璃基板搬运机器人的典型结构,介绍玻璃基板搬运机器人的研究成果,探讨玻璃基板搬运机器人的研究方法。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2008年04期）
玻璃基板搬运机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
讨论了FPD产业中玻璃基板搬运机器人的常用构型,确定了圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人的设计方案。结合玻璃基板搬运机器人的设计过程和构型特点,着重介绍了玻璃基板搬运机器人R向伸缩模块、θ向旋转模块和Z向升降模块的功能及实现各模块功能的机械结构和运动机理,并以R向伸缩模块为例,从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面校核了电机与负载的匹配性能。验证结果表明,玻璃基板搬运机器人所选电机与负载的匹配性能良好,且R向伸缩模块的转动惯量具有周期性变化的规律。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
玻璃基板搬运机器人论文参考文献
[1].徐晓飞.玻璃基板搬运机器人轨迹规划与控制系统研究[D].大连理工大学.2008
[2].丛明,徐晓飞,杨明生,穆从义.玻璃基板搬运机器人的设计[J].组合机床与自动化加工技术.2008
[3].丛明,徐晓飞,刘静,石会立,崔冬梅.FPD玻璃基板搬运机器人研究[J].机器人技术与应用.2008