导读:本文包含了奇异点抑制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:串联机器人,运行精度,振动,轨迹规划
奇异点抑制论文文献综述
彭淮[1]（2015）在《六自由度串联机器人轨迹规划中的奇异点规避与振动抑制》一文中研究指出工业机器人作为自动化装备的代表产品,在生产领域应用十分广泛。面对日益宽广的应用场合以及日益严格的生产实际,提高工业机器人的运动精度成为了最近几年的研究热点。特别在连续轨迹控制领域,对工业机器人的运行精度有更高的要求。本文从轨迹规划的角度设计轨迹算法,实现位置、速度、加速度等参数的合理配置,达到提高运动精度的目的。首先,针对奇异区时工业机器人会出现运动不连续、跟踪性能变差、冲击增大和稳定性下降所造成的运动精度问题,本文给出一种奇异规避方法,该方法无需直接分解雅克比矩阵,只需在奇异方向进行阻尼替换。该方法仅降低了奇异方向上的部分运行精度,但是却保证了工业机器人运行速度的平稳性和连续性。其次,针对非奇异区,机器人柔性成为影响机器人运行精度的主要因素,本文建立了关节柔性的动力学方程,并且进行了简化得到了机器人的振动微分方程。根据微分振动方程的解提出了一种性能评价指标:关节波动率。通过Adams仿真模型验证了简化的微分振动方程的正确性,并且仿真分析了关节波动率的有效性,证明了控制波动率能够抑制柔性高频振动,提高机器人运行精度。然后,采用参数法以速度、力矩和加加速度为约束,建立了其运行时间优化模型,保证在改善运动精度的同时提高机器人的运行速度。继而提出了一种优化算法,该算法首先按约束在s?s参数平面内寻找控制点,然后以叁次样条曲线插值控制点,最终实现轨迹的优化。同时,通过仿真分析证明了该算法的有效性。最后,在川崎机器人对部分理论进行了验证。验证了加加速度对于机器人柔性振动的影响,有必要对加加速度进行控制。通过不同插补形式,验证了Adams仿真模型以及简化的微分振动方程的正确性,表明本文所建立的模型能够很好的描述实际情况以及以此为基础得到的结论的有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2015-06-01）
曹辉,张业建,李洪人,杨年宝[2]（2000）在《抑制采样过程中奇异点对系统影响的方法研究》一文中研究指出某数字式快速电液伺服系统的位移传感器，在采样过程中容易产生奇异点，这种奇异点严重影响了系统的稳定性和控制精度。为了消除这种奇异点对系统的影响，提高系统的性能，本文提出了一种抑制措施，实验表明了该方法是有效的。(本文来源于《机床与液压》期刊2000年02期）
奇异点抑制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
某数字式快速电液伺服系统的位移传感器，在采样过程中容易产生奇异点，这种奇异点严重影响了系统的稳定性和控制精度。为了消除这种奇异点对系统的影响，提高系统的性能，本文提出了一种抑制措施，实验表明了该方法是有效的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
奇异点抑制论文参考文献
[1].彭淮.六自由度串联机器人轨迹规划中的奇异点规避与振动抑制[D].哈尔滨工业大学.2015
[2].曹辉,张业建,李洪人,杨年宝.抑制采样过程中奇异点对系统影响的方法研究[J].机床与液压.2000