导读:本文包含了最优捕获论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:四旋翼,轨迹规划,时间最优控制,模型预测控制(MPC)
最优捕获论文文献综述
张广玉,何玉庆,代波,谷丰,杨丽英[1]（2019）在《面向自由飞行目标捕获的四旋翼最优轨迹规划》一文中研究指出自由飞行目标物捕获作为动态任务,在其被执行的过程中,四旋翼不仅要规划出一条时间最优的追踪轨迹,而且还要根据目标物的位置反馈信息实时对轨迹进行重新规划,以实现在最短的时间内追上目标物.针对这一问题,提出了诱导时间最优MPC (model predictive control)算法用于四旋翼的轨迹规划.该算法通过宽松约束条件下时间最优轨迹的引导,利用MPC的滚动优化策略,可以在每个控制周期内用反馈信息实时求解时间最优的追踪轨迹.为了躲避追踪路径中的障碍物,本文还提出了一种用动态线性约束表示障碍物的方法,以提高障碍物约束下轨迹求解的效率.结合诱导时间最优MPC的算法,可以在线实时地求解出具有障碍物避碰能力的时间最优轨迹.仿真结果表明了本文提出算法的有效性,其高效的计算效率也能满足实际系统对算法实时性的要求.(本文来源于《信息与控制》期刊2019年04期）
汪文才,程宗毛[2]（2019）在《占空比网络事件捕获最优调度的统计分析》一文中研究指出在占空比网络背景下,考虑参数未知的指数分布总体,通过记录传感器节点上事件发生的历史数据,采用点估计和区间估计的方法来讨论不同样本量下的分布参数,根据样本数据在不同估计方法下的表现,得到了占空比网络事件捕获最优调度周期的确定方案,并通过仿真实验验证了分析的合理性和有效性。(本文来源于《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
李鑫宇,邵晟,韩艳铧[3]（2019）在《空间机器人捕获非合作目标姿态最优控制》一文中研究指出空间机器人利用自身安装的机械臂捕获非合作目标形成组合体。捕获非合作目标后系统质量特性参数会发生突变,严重的会导致组合体失稳甚至翻转,因此组合体的姿态控制问题成为空间机器人捕获非合作目标的一大难点。传统的控制模型时间长、能耗大,很难解决机器人在太空中遇到的实际问题。针对上述问题,提出了一种最优控制模型实现组合体姿态最优控制。该方法中,空间机器人能够控制完全伸展的机械臂臂杆从初始状态转移到收拢的目标状态,快速准确地实现了组合体系统的稳定控制。仿真表明,上述方法实时性好、准确度高,具有较高的工程应用价值。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年05期）
杨名[4]（2019）在《基于最优能量捕获的垂荡浮子式波浪发电装置研究》一文中研究指出由于化石能源存在污染较大且不可再生的问题,世界各国正在着力研发绿色、可再生的清洁能源,而波浪能发电则成为其中一个重要研究方向。针对目前波浪能发电存在能量获取效率较低,发电品质不稳定的问题,本文根据微幅波理论对浮子外形进行了研究,选择圆柱体浮子为能量获取级,并以随机波浪理论及APSO算法为基础对浮子结构参数进行了优化,最后在单作用液压储能系统的基础提出了双作用液压储能系统,从而提高的垂荡浮子式波浪能发电装置能量获取效率,并且在一定程度上稳定了发电品质,本文主要完成的工作如下:首先,介绍了国内外具有代表性的各种波浪能发电装置的基本原理及工作状态,简要阐述了流固耦合分析方法及波浪能发电装置储能系统分类,最终确定以采用蓄能器为储能元件的垂荡浮子式波浪能发电装置为研究目标。其次,研究了流固耦合原理及微幅波理论,确定以浮子受力作为浮子能量捕获程度的评价标准,对在圆柱体浮子及长方体浮子下的弗汝德—克雷洛夫法(F-K法)进行了研究,并将海况参数代入其中计算出在两种浮子中圆柱体浮子受力较大,最后通过AWQA软件对两种浮子进行了仿真分析,得出了圆柱体浮子受力较大的结论。再次,针对微幅波理论使用范围有限的问题,提出了以随机波浪理论及APSO算法为理论基础对浮子进行参数优化,以“共振频率”为优化目标,通过APSO算法对两种浮子结构参数进行了优化,并采用AQWA软件对优化后的浮子进行了仿真,得出了圆柱体浮子能量捕获率提高较小的结论。最后,在单作用液压储能系统的基础上,提出了双作用液压储能系统,以前期研究所得到的受力参数为数据基础对两种储能系统主要元件参数进行了计算,并在AMESim软件中对两种系统进行了分析,得到了双作用做功系统能量转化效率较高且能在一定程度上稳定液压马达转速的结论。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2019-01-01）
姚信威,章梦娜,王万良,杨双华[5]（2018）在《基于能量捕获和混合储能的微观网络能量最优分配算法》一文中研究指出随着纳米技术和无线网络技术的快速发展,单个节点(设备)的微小尺寸和有限能量严重地限制了微观无线网络的应用。因此,在传统宏观网络节点储能结构单一和能量捕获技术不稳定的基础上,利用超级电容的快速充放电特性,提出了一种基于超级电容和电池的混合储能结构。在此混合储能结构的基础上,根据点对点的双工信道模型和能量传输损耗特性,建立了面向能量捕获的网络吞吐量模型和节点能量分配解析模型,并提出了相应的能量最优分配算法,实现了节点吞吐量的最大化。该算法根据节点捕获能量的时域分布,优化分配超级电容与电池的能量值;同时,采用最优传输功率与传输时间进行数据传输。实验结果表明,所提混合储能结构和能量分配算法能有效地提高节点的吞吐量。(本文来源于《计算机科学》期刊2018年08期）
范文君[6]（2017）在《基于比率的叁种群捕食者—食饵系统的稳定性及最优捕获问题的研究》一文中研究指出近年来,生物数学的迅速发展促进了渔业、医学、农业、林业、生物信息学和细胞生物学等诸多领域的发展.而种群动力学则是生物数学中最经典、最广泛的研究领域之一.它为发展生物资源优化管理和有害生物综合治理等应用领域奠定了坚实的基础,为可再生资源的优化管理提供了一定的理论指导意义.探究基于比率的叁种群捕食者-食饵系统并分析其稳定性对于保护种群资源具有深刻的实际意义.由于许多人为因素影响物种的捕获,因此合理开发和保护种群资源显得尤为重要.为此,本论文主要致力于种群动力学行为和更新资源优化管理的研究,主要内容有:(1)对基于比率的叁种群捕食者-食饵模型进行研究,运用微分方程理论,RouthHurwitz判别法和Lyapunov稳定性定理探讨正平衡点的稳定性并给出其充分条件.(2)利用微分方程稳定性理论,Routh-Hurwitz判别法,Lyapunov稳定性定理,Pontryagin最大值原理,探讨了在双密度制约的情形下,具有B-D功能反应的捕食者-食饵系统的稳定性和最优捕获策略,为生物种群的持久生存和开发管理提供了理论依据和指导意义.(3)研究了具有Michaelis-Menten功能反应函数的捕食者-食饵系统,根据微分方程稳定性理论,Routh-Hurwitz判别法和Lyapunov稳定性定理得到正平衡点存在及系统渐近稳定的充分条件,最后采用Pontryagin最大值原理推导并获得系统的最优税收策略.并利用MATLAB进行数值模拟,检验结果的正确性.(本文来源于《北方民族大学》期刊2017-05-01）
朱留栓[7]（2017）在《射频能量捕获无线传感网的能量源最优部署方案》一文中研究指出无线传感器网络(Wireless Sensor Network,WSN)在不同的领域有着广泛的应用潜力。传统的WSN一般由电池供电,然而一旦节点的电量耗尽,节点就会失效。在很多应用场景中,更换节点电池是很麻烦甚至是不可能的。近些年来,具有捕获环境中能量的WSN越来越受到重视。其中,射频能量捕获无线传感网(Radio Frequency Energy Harvesting Wireless Sensor Network,RF-EHWSN)是较有潜力的一种。本文考虑由专有射频能量源(Energy Transmitters,ETs)来供电的RF-EHWSN。在所考虑的RF-EHWSN中,一方面,ETs成本较高,另一方面ETs的部署位置很大程度地决定节点的能量捕获功率,所以如何部署尽可能少的ETs来保证网络中的传感器节点能够正常工作是一个值得研究的问题。本文针对节点的能量捕获功率需求不相同的RF-EHWSN,研究其ETs部署问题。主要研究内容和创新工作有:(1)研究如何部署全向(即射频能量朝所有方向辐射)ETs,从而满足所有节点的能量捕获输出功率需求并且最小化ETs数目。首先建模出该最少化ETs布置问题,为深入了解该问题提供理论基础。然后提出了一种复杂度较低的贪婪式ETs布置方法和一种复杂度略高些的基于粒子群优化的ETs布置方法。(2)研究如何部署有向ETs,从而满足所有节点的能量捕获输出功率需求并且最小化ETs数目。首先建模出该最少化ETs布置问题,然后提出了一种贪婪式ETs布置方法和一种复杂度较低随机式ETs布置方法。上述所提出的方法不仅具有可以接受的计算复杂度,又能够找出满足节点能量捕获需求的数目较少的ETs部署方案。(本文来源于《浙江工业大学》期刊2017-03-01）
林琳,冯晓梅[8]（2016）在《具有斑块结构的捕食-食饵系统的最优捕获》一文中研究指出研究了一类具有斑块结构的Lotka-Volterra型捕食-食饵系统的动力学行为,讨论了该系统生态经济平衡点的存在性,为了使得利益最大化,通过应用Pantryagin最大值原理给出了最优的捕获策略.(本文来源于《高师理科学刊》期刊2016年10期）
程靖,陈力[9]（2016）在《漂浮基空间机器人双臂捕获卫星过程冲击动力学建模及闭链系统镇定运动最优控制》一文中研究指出随着人类在太空探索领域的迅速发展,要求空间机器人系统具有更大的负载能力、更好的运动稳定性,而双臂空间机器人系统与单臂空间机器人系统相比,在完成空间任务时能更好地满足这些作业要求。双臂空间机器人系统为了实现空间站部件的组装、轨道废弃航天器的移除等在轨服务目标时,会与被捕获航天器发生碰撞,并最终形成闭链混合体系统。然而这样的闭链混合体系统是不稳定的,需要进行镇定运动控制,否则大角度的翻转会导致空间仪器设备的损坏。同时,双臂空间机器人完成捕获操作前、后存在开、闭环变拓扑及动量动量矩的转换;形成的混合体系统中存在闭环结构及控制器冗余的情况,需要解决左右机械臂镇定运动的协调控制问题。文中,首先利用多刚体动力学理论,获得捕获操作前双臂空间机器人系统及被捕获目标航天器的动力学方程。基于动量守恒定律分析了双臂空间机器人受到目标航天器冲击后的碰撞冲击效应。根据闭环约束条件及力的传递关系,推导了捕获操作后闭链混合体系统动力学方程。针对捕获操作完成后失去稳定的闭链混合体系统存在参数不确定情况,设计了基于HJB最优的径向基函数(RBF)神经网络控制方案。利用RBF神经网络逼近系统的非线性部分,对于给定的性能指标函数设计HJB最优控制方案,以保证系统的轨迹跟踪精度。通过李雅普诺夫理论,证明了系统的全局稳定性。运用最小权值范数法分配力矩,保证了各机械臂的协同操作。最后,通过仿真实验模拟了双臂空间机器人捕获操作的碰撞冲击效应,并验证了上述控制方案的有效性。(本文来源于《第十届动力学与控制学术会议摘要集》期刊2016-05-06）
康宝林,蔡向阳,徐明娜[10]（2015）在《环境污染下基于最优捕获的Filippov系统的稳定性》一文中研究指出建立了一类环境污染下治理污染物及捕获种群的Filippov系统,给出了各类平衡点及伪平衡点的稳定性.(本文来源于《鞍山师范学院学报》期刊2015年06期）
最优捕获论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在占空比网络背景下,考虑参数未知的指数分布总体,通过记录传感器节点上事件发生的历史数据,采用点估计和区间估计的方法来讨论不同样本量下的分布参数,根据样本数据在不同估计方法下的表现,得到了占空比网络事件捕获最优调度周期的确定方案,并通过仿真实验验证了分析的合理性和有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
最优捕获论文参考文献
[1].张广玉,何玉庆,代波,谷丰,杨丽英.面向自由飞行目标捕获的四旋翼最优轨迹规划[J].信息与控制.2019
[2].汪文才,程宗毛.占空比网络事件捕获最优调度的统计分析[J].杭州电子科技大学学报(自然科学版).2019
[3].李鑫宇,邵晟,韩艳铧.空间机器人捕获非合作目标姿态最优控制[J].计算机仿真.2019
[4].杨名.基于最优能量捕获的垂荡浮子式波浪发电装置研究[D].哈尔滨工程大学.2019
[5].姚信威,章梦娜,王万良,杨双华.基于能量捕获和混合储能的微观网络能量最优分配算法[J].计算机科学.2018
[6].范文君.基于比率的叁种群捕食者—食饵系统的稳定性及最优捕获问题的研究[D].北方民族大学.2017
[7].朱留栓.射频能量捕获无线传感网的能量源最优部署方案[D].浙江工业大学.2017
[8].林琳,冯晓梅.具有斑块结构的捕食-食饵系统的最优捕获[J].高师理科学刊.2016
[9].程靖,陈力.漂浮基空间机器人双臂捕获卫星过程冲击动力学建模及闭链系统镇定运动最优控制[C].第十届动力学与控制学术会议摘要集.2016
[10].康宝林,蔡向阳,徐明娜.环境污染下基于最优捕获的Filippov系统的稳定性[J].鞍山师范学院学报.2015
标签：四旋翼; 轨迹规划; 时间最优控制; 模型预测控制(MPC);