本文主要研究内容
作者石何斌,黄卫清,梁松松（2019）在《复合切割机器人的运动学分析与仿真研究》一文中研究指出：本文主要研究在KUKA KR210型机器人基础上改装而成的复合切割机器人的运动情况,首先采用改进的D-H法,确定了机器人的各个连杆运动参数,并建立了KUKA KR210型机器人的连杆坐标系,分析机器人正和逆运动学问题。然后使用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱创建机器人3D模型,并对机器人在关节和笛卡尔空间进行了机器人轨迹的规划和仿真。进而求得机器人各关节角位移、角速度和角加速度仿真结果,可以分析机器人运动过程中关节的是否稳定。KUKA KR210型机器人的运动学分析与轨迹规划仿真研究,为复合切割机器人在实现对石材进行锯切和水刀切割复合功能提供了理论基础。
Abstract
ben wen zhu yao yan jiu zai KUKA KR210xing ji qi ren ji chu shang gai zhuang er cheng de fu ge qie ge ji qi ren de yun dong qing kuang ,shou xian cai yong gai jin de D-Hfa ,que ding le ji qi ren de ge ge lian gan yun dong can shu ,bing jian li le KUKA KR210xing ji qi ren de lian gan zuo biao ji ,fen xi ji qi ren zheng he ni yun dong xue wen ti 。ran hou shi yong Matlabruan jian zhong de Robotics Toolboxgong ju xiang chuang jian ji qi ren 3Dmo xing ,bing dui ji qi ren zai guan jie he di ka er kong jian jin hang le ji qi ren gui ji de gui hua he fang zhen 。jin er qiu de ji qi ren ge guan jie jiao wei yi 、jiao su du he jiao jia su du fang zhen jie guo ,ke yi fen xi ji qi ren yun dong guo cheng zhong guan jie de shi fou wen ding 。KUKA KR210xing ji qi ren de yun dong xue fen xi yu gui ji gui hua fang zhen yan jiu ,wei fu ge qie ge ji qi ren zai shi xian dui dan cai jin hang ju qie he shui dao qie ge fu ge gong neng di gong le li lun ji chu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自电子制作的石何斌,黄卫清,梁松松，发表于刊物电子制作2019年15期论文，是一篇关于复合切割机器人论文,改进法论文,运动学分析论文,轨迹规划仿真论文,电子制作2019年15期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自电子制作2019年15期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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