导读:本文包含了打滑控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:矿用机械正铲式挖掘机,推压机构,传动带打滑,检测
打滑控制论文文献综述
刘晓星,王培红[1]（2019）在《矿用机械正铲式挖掘机推压传动带打滑检测与控制》一文中研究指出针对目前矿用挖掘机不具备推压传动带打滑检测和控制的缺点,提出了一种矿用机械正铲式挖掘机传动带打滑的检测控制方法,该方法使用绝对值编码器测量推压机构的实时位置,计算出编码器轴的转速,将该转速与推压机构电动机输出转速进行比较,通过比较两者的差值判断传动带是否打滑。该方法不需增加硬件设备,可靠性高,完善了矿用挖掘机控制系统,同时还可以用于电动机编码器故障和机构超速故障的检测。(本文来源于《矿山机械》期刊2019年09期）
贝旭颖,平雪良,高文研[2]（2018）在《纵向打滑状态下轮式移动机器人轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对轮式移动机器人纵向打滑状态下滑动参数未知的轨迹跟踪控制问题,提出了一种轨迹跟踪控制方法。建立了纵向打滑状态下移动机器人的运动学模型,用滑动参数表示左右轮的打滑程度;设计合适的滑模观测器对未知的滑动参数进行估计,并通过低通滤波器减少抖振对估计结果产生的影响;基于Lyapunov直接法设计轨迹跟踪控制律,并提出了一种根据控制系统的极点分布确定控制参数的方法。仿真结果验证了所提方法的准确性和有效性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2018年16期）
杨庆玲[3]（2016）在《张力辊组控制原理及打滑现象分析》一文中研究指出详细分析了张力辊的控制原理和打滑原因,并结合张力辊打滑的具体实例重点分析了张力辊辊径对打滑的影响,同时也对生产实际操作提出了相关建议。(本文来源于《梅山科技》期刊2016年05期）
叶锦华,吴海彬[4]（2016）在《具有未知侧滑和打滑的WMR强化学习自适应神经网络控制》一文中研究指出利用反演设计,提出一种强化学习自适应神经网络轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制方法.首先在极坐标下建立WMR的轨迹跟踪误差模型,并基于此设计运动学控制器.然后,针对WMR动力学系统,设计自适应神经网络控制器.结合强化学习机制,同时对系统未知侧滑、打滑和模型不确定性进行优化补偿,并引入鲁棒控制项来消除补偿误差的影响,进一步提高了控制效果.所提控制方法使得闭环系统稳定,且最终一致有界收敛,其有效性通过数值仿真结果得到了验证.(本文来源于《福州大学学报(自然科学版)》期刊2016年02期）
徐显金,吴功平,郑拓,王伟,钟飞[5]（2015）在《高压巡检机器人行走轮打滑识别与模糊控制》一文中研究指出针对轮式驱动的巡检机器人行走轮容易打滑的问题,通过分析巡检机器人在线作业时行走轮的受力情况及运动状态,利用压紧轮与行走轮的运动关系及相关运动学原理,建立了行走轮打滑辨识的数学模型;研究了打滑度问题,分析了控制打滑所需压紧力增量与打滑度及线路坡度的定性关系,利用这种关系设计了一个打滑模糊控制器.实验表明,打滑识别方法正确有效;打滑模糊控制器能有效抑制打滑的发生,提高了机器人巡检效率.(本文来源于《武汉大学学报(工学版)》期刊2015年05期）
韩贵杰[6]（2015）在《轮胎压路机防打滑控制方法研究》一文中研究指出对于压路机来说,对其做好防滑控制工作是相对比较重要的。在对压路机的相关参数进行控制的过程中,主要应该采用的是电液控制技术和先进的防滑策略,在最大限度地控制成本的基础上不断提升压路机的防打滑能力。本文中,笔者主要对轮胎压路机防打滑控制方式进行深入研究,希望能够给相关的工作人员提供借鉴和参考。(本文来源于《黑龙江科技信息》期刊2015年13期）
孙滋盛[7]（2015）在《基于主从控制方式预防和控制高速纸机传动中的“打滑”》一文中研究指出设法控制打滑,可以改善纸机的运行质量和效率,同时减少成本损失。"打滑"是指通过柔性连接驱动时,由于负载变化而引起的驱动辊与柔性连接之间产生相对移动的状态。高速长网纸机中分部内的传动,就是采用了多辊驱动同一网毯的传动方式。主从变频调速控制广泛应用在高速长网纸机的分部传动控制中。而使用网毯作为耦合连接的传动方式,其负荷的分配与传递是完全依靠网毯与驱动辊间的静摩擦力来实现的。由于驱动辊负荷超过其最大静摩擦力时,网毯与辊面间产生相对移动,这样就出现"打滑"。(本文来源于《电气时代》期刊2015年04期）
韩庆珏[8]（2014）在《深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究》一文中研究指出摘要：履带式行走机构由于其自身特殊的结构特点经常被应用在军事、农业以及采矿领域。对于深海多金属结核及钴结壳采矿而言,众多国家都相继研制出了海底履带式采矿系统。履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统,其作业环境下的运动控制问题成为研究热点。集矿机行走在海底极其稀软的底质上,其行走动力来自于履带与海底软底质之间的相互剪切作用。由于软底质固有的土力学特性,集矿机海底作业过程中履带会产生一定的打滑作用,打滑率的变化将直接影响到集矿机海底行走动力性能。同时,集矿机海底作业过程需按照预先设定路径进行开采行走。但由于受到布放偏差、海底软底质、洋流等作用的影响,集矿机实际行走路径与预定路径存在一定的偏差。为保证集矿效率,路径跟踪问题成为集矿机作业过程关键运动控制问题之一。对深海采矿系统而言,为保证整体系统的稳定性,集矿机与采矿船之间的随动控制问题也尤为关键。本文针对上述叁种关键运动控制问题,提出了相应的控制策略和算法,并通过仿真和实验验证了算法的可行性和正确性。论文主要研究成果如下：1.以履带车辆地面力学特性研究为理论基础,利用以膨润土和水的混合物作为海底模拟软底质,推导出海底稀软底质压力—沉陷关系和剪切应力—剪切位置关系计算公式,建立了集矿机驱动力与打滑率之间的关系。通过对集矿机行走过程各运动阻力的分析,建立了完善的集矿机力学和运动学模型。提出了方便研究的简化力学模型,并对简化可能导致的误差进行了分析,为履带式集矿机运动控制研究提供了理论基础。2.基于驱动力与打滑率之间的关系,提出了匀底质条件下最佳打滑率判断标准。通过对集矿机牵引效率分析,建立了非匀底质条件下最佳打滑率辨识方法。建立了履带式集矿机液压驱动模型,通过仿真验证了模型的正确性。提出了模糊PID打滑控制策略,建立了打滑控制系统模型。通过对匀底质和非匀底质条件下打滑仿真结果的分析,证明了控制策略的有效性和稳定性。3.通过对集矿机路径跟踪控制问题的描述,建立了集矿机路径偏差模型。综合考虑了集矿机行走动力约束、跟踪路径平滑性以及跟踪时间最优叁个因素,提出了以叁次样条曲线为跟踪路径的时间最优控制策略。通过构造李雅普诺夫函数,提出了满足算法稳定性要求,针对由于布放偏差导致的算法不稳定的四种情况,提出了相应的控制策略。建立了路径跟踪控制系统模型,通过对同一路径不同跟踪系数仿真结果对比分析,确定了0.66为最佳路径跟踪系数。通过对直线、圆形、实际开采路径的跟踪控制仿真结果分析,验证了控制算法的正确性。通过与PID控制算法的仿真结果的对比,验证了算法的时间最优特性。4.以我国中试1000m海试总体方案为研究基础,分析比较了横纵两种折返作业方式的优缺点。出于整体系统运动复杂性以及对海底环境破坏等因素的考虑,确定纵向折返为整体系统折返方式。分析了整体系统中采矿船、中间仓、集矿机各自的运动安全域,考虑到输送软管马鞍构形的要求,最终确定采矿船与集矿机投影水平距离240m为整体系统联动控制目标。建立了整体联动控制系统,并分别在顺流和逆流条件下对整体系统联动进行了仿真,仿真结果表明整体系统能够满足控制要求。5.进行了集矿机打滑及路径跟踪控制实验。利用沙土与水的混合物作为模拟软底质,通过对比不同配比比例下混合物力学特性,最终确定砂水最佳比例为1.5：1。通过6组打滑牵引实验验证了理论推导方法的正确性。通过跟踪直线、圆形以及开采路径叁次实验,验证了路径跟踪算法的可性能与正确性。(本文来源于《中南大学》期刊2014-06-01）
朱正龙,李天富,曹楚君,金明[9]（2014）在《轮胎压路机防打滑控制方法研究》一文中研究指出因轮胎压路机的左右轮附着条件不相同,当驱动轮中某一个轮胎的驱动力大于地面附着力,就会出现打滑,压路机就会产生滑转。打滑既可能导致马达超速从而引起马达损坏,也会导致压路机不能正常工作。从液压控制方面提出几种轮胎压路机防打滑的方法。(本文来源于《机床与液压》期刊2014年10期）
程斐,赵静一,王志峰[10]（2014）在《自行式载重车行走闭式液压驱动系统防打滑控制技术》一文中研究指出针对自行式载重车行走闭式液压系统的特点,归纳了电子防打滑、液控自由轮阀防打滑以及驱动限速阀防打滑叁种自行式载重车常用的防打滑技术,分析了叁种防打滑技术的工作原理,总结了叁种防打滑技术的特点与适用范围.正确合理地设计车辆防打滑系统对于提升自行式载重车行走系统的操控性、稳定性和安全性具有重要的意义,为同类工程车辆行走闭式液压驱动系统的差力控制提供参考.(本文来源于《中国工程机械学报》期刊2014年02期）
打滑控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对轮式移动机器人纵向打滑状态下滑动参数未知的轨迹跟踪控制问题,提出了一种轨迹跟踪控制方法。建立了纵向打滑状态下移动机器人的运动学模型,用滑动参数表示左右轮的打滑程度;设计合适的滑模观测器对未知的滑动参数进行估计,并通过低通滤波器减少抖振对估计结果产生的影响;基于Lyapunov直接法设计轨迹跟踪控制律,并提出了一种根据控制系统的极点分布确定控制参数的方法。仿真结果验证了所提方法的准确性和有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
打滑控制论文参考文献
[1].刘晓星,王培红.矿用机械正铲式挖掘机推压传动带打滑检测与控制[J].矿山机械.2019
[2].贝旭颖,平雪良,高文研.纵向打滑状态下轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J].中国机械工程.2018
[3].杨庆玲.张力辊组控制原理及打滑现象分析[J].梅山科技.2016
[4].叶锦华,吴海彬.具有未知侧滑和打滑的WMR强化学习自适应神经网络控制[J].福州大学学报(自然科学版).2016
[5].徐显金,吴功平,郑拓,王伟,钟飞.高压巡检机器人行走轮打滑识别与模糊控制[J].武汉大学学报(工学版).2015
[6].韩贵杰.轮胎压路机防打滑控制方法研究[J].黑龙江科技信息.2015
[7].孙滋盛.基于主从控制方式预防和控制高速纸机传动中的“打滑”[J].电气时代.2015
[8].韩庆珏.深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究[D].中南大学.2014
[9].朱正龙,李天富,曹楚君,金明.轮胎压路机防打滑控制方法研究[J].机床与液压.2014
[10].程斐,赵静一,王志峰.自行式载重车行走闭式液压驱动系统防打滑控制技术[J].中国工程机械学报.2014
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