导读:本文包含了视觉着陆控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:四旋翼飞行器,ADRC控制,视觉着陆,视觉延迟
视觉着陆控制论文文献综述
刘刚[1]（2014）在《基于视觉导航小型无人机自主着陆控制策略研究与应用》一文中研究指出四旋翼飞行器是一种外形新颖、性能卓越的无人直升机，具有独特的飞行能力，已经广泛应用于航拍中。自主着陆是无人机飞行控制系统的重要功能之一，直接影响无人机自主能力和工程应用水平。本文以X450四旋翼飞行器为平台，主要研究其飞行控制与基于视觉导航的自主着陆中的控制策略问题。本文首先对已建立的四旋翼飞行器数学模型进行了悬停工作点的配平及线性化，分析了其线性化结果，通过对模型的分析发现所建模型与实际四旋翼飞行器有一定的误差，所建模型并不精确。分析四旋翼飞行器所做任务，文中考虑四旋翼无人机在巡航、点对点等飞行状态下还是采用GPS导航方式进行工作，仅仅在自主着陆状态下采用视觉系统进行着陆导航。根据所建模型不精确和飞行器易受外界扰动的特点内环姿态控制采用自抗扰控制，外环位置控制采用经典PID控制的方法。仿真结果表明，自抗扰具有良好的鲁棒性，可以对内扰（模型参数不确定）和外扰进行估计补偿。PID/ADRC控制结构能让四旋翼飞行器很好的跟踪预定轨迹。基于视觉系统与GPS导航系统的区别，提出视觉着陆控制过程采用单独的控制算法。根据视觉系统获取信息滞后以及视觉采样频率与控制采样频率不统一的问题，本文提出对视觉信息进行预测和插补。通过采用AR模型预测方法对飞行器与着陆场相对位置进行处理建立AR模型，再采用遗忘因子递归最小二乘法来估计AR模型中的参数，解决系统延迟问题，仿真结果表明此预测方法具有较好的效果。最后，本文进行了四旋翼飞行器的整个控制系统仿真验证。仿真采用了Stateflow工具箱实现状态机进行飞行任务管理，同时采用视景仿真软件flightgeat对仿真过程可视化。仿真结果表明，本文所设计的控制系统具有较好的控制效果。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2014-03-01）
丁伟,徐锦法,蒋鸿翔[2]（2008）在《无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法》一文中研究指出基于视觉的无人直升机着陆是无人直升机着陆控制中的主要发展方向,视觉图像处理算法将直接影响无人直升机姿态估计以及着陆控制精度。提出了一种应用于无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法,对目标灰度图像进行阈值处理,边界跟踪,利用凸四边形几何特点提取特征点,最后将所有特征点标记出来。实验结果显示提出的算法即能满足实时处理速度要求,也能满足较高的特征点定位精度要求。这一方法可用于无人直升机着陆控制的相对位置姿态估计。(本文来源于《计算机仿真》期刊2008年02期）
视觉着陆控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于视觉的无人直升机着陆是无人直升机着陆控制中的主要发展方向,视觉图像处理算法将直接影响无人直升机姿态估计以及着陆控制精度。提出了一种应用于无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法,对目标灰度图像进行阈值处理,边界跟踪,利用凸四边形几何特点提取特征点,最后将所有特征点标记出来。实验结果显示提出的算法即能满足实时处理速度要求,也能满足较高的特征点定位精度要求。这一方法可用于无人直升机着陆控制的相对位置姿态估计。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
视觉着陆控制论文参考文献
[1].刘刚.基于视觉导航小型无人机自主着陆控制策略研究与应用[D].南京航空航天大学.2014
[2].丁伟,徐锦法,蒋鸿翔.无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法[J].计算机仿真.2008