导读:本文包含了供弹机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:CAN总线,通信协议,实验测试,实时性
供弹机器人论文文献综述
孙宾[1]（2010）在《智能供弹机器人控制系统通信实时性研究》一文中研究指出本文对某在研项目的智能供弹机器人控制系统进行了研究,该机器人主要由堆栈无链供弹单元和连接供弹单元与自动机的柔性输弹带组成。为保证各单元的高速协同动作,控制系统选择了CAN总线作为通信总线,这也是该机器人控制系统研究的主要问题。本文在分析供弹机构的采集量与控制量基础上,结合机器人的控制任务和结构特点,选择了以各供弹单元为分布式智能控制节点的CAN总线通信方案。在设计了CAN总线通信方案之后,本研究进行了控制系统的软硬件设计、制作和调试试验。硬件设计制作试验主要包括CAN通信模块和总线通信串口测试模块的电路设计制作,以及上位机、CAN适配卡、物理传输介质的选型与调试。软件编制主要包括CAN通信协议的制定以及总线节点地址编码的确定,分析制定了总线传输中各类信息的优先级,以保证通信的可靠收发。此外,还进行了CAN通信模块和串口测试模块的程序设计和调试。为了验证本论文智能供弹机器人控制系统设计的可行性,尤其是满足系统动作要求的总线实时性,本研究专门搭建了CAN通信测试平台,进行了节点之间的收发收通信测试,利用现有采样频率200KHz的动态信号采集及分析系统设计了一套通信信号测量方案,进行了总线通信时间的测量。为最大限度地发挥CAN总线在本控制系统中的效率,本文根据实验结果,对控制系统的软硬件进行了改进,并进行了部分测试实验。依据初步实验结果和CAN总线仲裁机制对系统实时性的影响的理论分析,确定了满足智能供弹机器人动作要求的通信机制和最低位速率,分析结果表明基于CAN总线的该智能供弹机器人控制系统方案是可行的。(本文来源于《南京理工大学》期刊2010-12-01）
杨杰[2]（2008）在《供弹机器人的运动学及力学特性分析》一文中研究指出供弹系统作为舰炮重要的组成部分之一,起着快速、准确、可靠地将弹药输送到发射系统的关键作用,其性能的好坏直接影响和决定着舰载武器系统的性能。目前国内在这方面的技术与国外相比差距较大,因此研究新型供弹系统有着重要的意义。本论文在充分分析和综合各国海军现役大中口径舰炮供弹系统机构性能的基础上,提出以供弹机器人柔性供弹的方式取代舰炮系统常规机构的供弹方式,以适应大中口径舰炮兼容发射,提高供弹系统供弹率的要求。本文对供弹机器人进行了总体布局和本体机构的设计。采用D-H法对该五自由度供弹机器人建立了运动学模型,并进行了正、逆运动学分析。依据机械设计中并行设计理论、系统机构设计要求和系统工作步的工作原理对工作步机构运行时间预先设定,进行了供弹机器人供弹时序的设计。应用时序分析结果,提出了供弹机器人平面作业轨迹规划的方法。基于有限元理论,利用Pro/E和ANSYS仿真软件,对供弹机器人在取弹和向身管接弹器送弹的两种特殊工况下进行了静力特性、接触特性、结构模态和瞬态特性的数值仿真分析,得到了供弹机器人的各阶固有频率和相应的振型,得出了供弹机器人的振动特性,据此提出了改善供弹机器人振动特性和避免系统发生共振的措施。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2008-01-01）
供弹机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
供弹系统作为舰炮重要的组成部分之一,起着快速、准确、可靠地将弹药输送到发射系统的关键作用,其性能的好坏直接影响和决定着舰载武器系统的性能。目前国内在这方面的技术与国外相比差距较大,因此研究新型供弹系统有着重要的意义。本论文在充分分析和综合各国海军现役大中口径舰炮供弹系统机构性能的基础上,提出以供弹机器人柔性供弹的方式取代舰炮系统常规机构的供弹方式,以适应大中口径舰炮兼容发射,提高供弹系统供弹率的要求。本文对供弹机器人进行了总体布局和本体机构的设计。采用D-H法对该五自由度供弹机器人建立了运动学模型,并进行了正、逆运动学分析。依据机械设计中并行设计理论、系统机构设计要求和系统工作步的工作原理对工作步机构运行时间预先设定,进行了供弹机器人供弹时序的设计。应用时序分析结果,提出了供弹机器人平面作业轨迹规划的方法。基于有限元理论,利用Pro/E和ANSYS仿真软件,对供弹机器人在取弹和向身管接弹器送弹的两种特殊工况下进行了静力特性、接触特性、结构模态和瞬态特性的数值仿真分析,得到了供弹机器人的各阶固有频率和相应的振型,得出了供弹机器人的振动特性,据此提出了改善供弹机器人振动特性和避免系统发生共振的措施。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
供弹机器人论文参考文献
[1].孙宾.智能供弹机器人控制系统通信实时性研究[D].南京理工大学.2010
[2].杨杰.供弹机器人的运动学及力学特性分析[D].哈尔滨工程大学.2008