导读:本文包含了欠驱动机械手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:新型,欠驱动机械手,人工智能
欠驱动机械手论文文献综述
刘晨,赵艳红,毕嘉彤,李东来[1]（2019）在《一种新型欠驱动机械手的研究》一文中研究指出文章主要设计了一种欠驱动程度高,能自适应被抓取物体的形状,结构紧密,能变换手指抓取模式的、具有无线遥控功能的一种新型智能欠驱动机械手。相对其他传统机械手来说,该机械手采用欠驱动结构,解决了传统全驱动机械手不能完成复杂形状物体的抓取以及狭窄空间内的作业等问题,能更好地实现抓取和更多手势。(本文来源于《南方农机》期刊2019年22期）
马常友,高超,刘启生,刘远军,吴贵福[2]（2019）在《多指欠驱动机械手接触力建模及抓取方式分析》一文中研究指出欠驱动机械手具有操作简单,结构紧凑等特点被广泛应用在工业机器人以及航天机器人等领域。建立了欠驱动机械手抓取接触的静力学模型,得到抓取接触力与输入力矩的关系。针对欠驱动机械手包络分析了抓取位置偏差对手指各关节角度的变化影响。通过Matlab编程方式进行了包络抓取方式的数值仿真,验证了抓取模型的正确性。(本文来源于《佳木斯大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
于洋,景卜卜,杨广元,原晨康,侯效东[3]（2019）在《欠驱动机械手爪设计与仿真分析》一文中研究指出基于欠驱动原理设计出一款欠驱动机械手爪,手爪由叁个手指组成,每个手指分别由一台伺服点击所驱动的两副四连杆机构和一副扭簧组成,叁个手指之间的相对位置可根据抓取不同物体时的形状而改变,以此来保证抓取物体时的稳定性。手爪具有12个自由度,使用ADAMS仿真软件分别对其抓取刚性小球、柱体棒料、细管材时的接触力进行了仿真分析,验证了在抓取不同物体时机械结构的合理性及可行性,并分析对比了在变力与恒力的两种情况下抓取小球的稳定性,结果得出在恒力的情况下夹持物体时比较稳定。(本文来源于《2019中国仿真技术应用大会暨创新设计北京峰会论文集》期刊2019-07-18）
孙福旭,刘蓟南,张千宇[4]（2019）在《欠驱动仿生机械手的研究》一文中研究指出欠驱动仿生机械手的设计与控制研究一直都是近年来国内外的重点研究课题。欠驱动是指在一个工作系统中控制变量的个数少于系统自由度的个数。由于目前的技术还不能实现将驱动电机做到十分轻巧,利用欠驱动系统将有效减少驱动数量。其优势在于驱动数量少,在保证工作的条件下使结构更加简单,可以降低造价、减轻系统重量、节约能量以及增加系统的灵活性。文章就欠驱动仿生机械手国内外研究现状进行论述,分析了驱动仿生机械手的结构特点。(本文来源于《南方农机》期刊2019年11期）
王亚茹,王雪丽[5]（2019）在《采用混合算法优化的液压驱动机械手PID控制仿真研究》一文中研究指出液压驱动机械手运动位移跟踪容易受到外界因素的干扰,导致输出精度较低.对此,创建了液压驱动机械手简图模型,给出了阀控液压缸示意图,推导出液压缸流量方程式.设计了液压驱动机械手PID控制方法,引用粒子群算法混合遗传算法优化PID控制.采用Matlab软件对优化PID控制效果进行仿真,输出液压驱动机械手位移跟踪仿真曲线.仿真曲线表明:在无波形干扰环境条件下,优化PID控制和PID控制都能快速地实现机械手位移跟踪;在有正弦波干扰环境条件下,采用优化后的PID控制,不仅反应速度快,而且输出误差较小.液压驱动机械手采用混合算法优化PID控制,能够抑制外界波形的干扰,有利于提高机械手运动精度.(本文来源于《中国工程机械学报》期刊2019年02期）
栾铸[6]（2019）在《通用型欠驱动机械手设计及其控制研究》一文中研究指出欠驱动机械手作为一种重要的末端执行器,一直是科研人员的重点研究对象。由于欠驱动机械手驱动单元少于自由度数导致其自适应能力较差、抓取力控制难,鉴于此,本文研制了一款自适应能力好、抓取力可控的通用型欠驱动机械手。该款机械手搭载在协作机器人的末端,不仅可以实现对不同形状物体的自适应抓取,还可以实现对不同硬度物体的无损抓取。同时该款机械手的研制对后续通用型欠驱动机械手的进一步开发具有一定的参考意义。本课题来源于企业项目“基于协作机器人物料抓取机械手研究”,本文研究的具体内容如下:(1)设计欠驱动机械手的结构,包括手指机构、位姿调整机构、传动机构和机架;运用D-H法和虚功原理分别对欠驱动机械手抓取时的运动学和静力学进行理论分析。(2)以抓取力均匀性为目标,运用遗传算法确定欠驱动手指最优化参数,并在此基础上进一步确定驱动电机的参数;运用蒙特卡洛法对欠驱动手指的工作空间进行仿真,确定手指的运动范围;通过仿真分析机械手抓取过程中运动和受力情况,同时验证机械手能否实现稳定抓取;通过仿真验证机械手关键零部件的强度和刚度是否满足设计要求。(3)设计以DSP为核心的控制系统,对微处理器、电源芯片、力传感器和步进电机驱动器进行选型;设计一些关键控制模块的硬件电路,包括电源模块、直流电机驱动模块、传感器模块和通讯模块;设计人机控制界面和控制系统软件。(4)研制欠驱动机械手样机,对力传感器进行标定,通过实验验证机械手抓取力的均匀性、自适应性以及不同抓取模式下抓取力的可控性。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2019-04-01）
魏鸿儒,刘益标,陈均[7]（2018）在《液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪控制误差研究》一文中研究指出针对液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪误差较大的问题,引用改进神经网络PID控制器,对控制效果进行了验证.创建了机械手运动机构平面简图,推导出机械手末端执行器运动的几何关系式,阐述了伺服阀控制工作原理,给出了压力和流量控制方程式.采用改进粒子算法优化神经网络PID控制器,给出了机械手液压驱动控制的在线控制流程图.结合具体实例,将初始参数输入到Matlab软件中进行轨迹误差仿真,并与PID控制误差进行比较.误差结果表明:采用改进神经网络PID控制,产生的最大误差为3.3×10~(-2) m,误差波动程度较小;采用PID控制,产生的最大误差为6.7×10~(-2) m,误差波动程度较大,机械手液压伺服驱动采用改进神经网络PID控制,能够提高机械手运动轨迹跟踪精度.(本文来源于《中国工程机械学报》期刊2018年05期）
吕辛,乔尚岭,黄勇,刘荣强[8]（2018）在《绳驱动式欠驱动机械手稳定抓取构型分析（英文）》一文中研究指出对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形. ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形.(本文来源于《Journal of Southeast University(English Edition)》期刊2018年03期）
李秋苹,章军,崔军[9]（2018）在《一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究》一文中研究指出为满足农产品(食品)行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求,提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构,介绍了其工作原理;采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节;以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象,建立了静态力学方程和几何平衡方程;运用MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程,可以实现调节抓取力的大小,在不损坏物体表面的前提下,有效抓取复杂对象。(本文来源于《轻工机械》期刊2018年03期）
闫茂德,姚盈盈,朱旭[10]（2018）在《分布式多电机驱动机械手系统的协调跟踪》一文中研究指出针对有向图网络中多电机驱动机械手的协调跟踪问题,综合考虑机械手动力模型的电机动态特性和非匹配参数不确定性,提出了一种分布式自适应控制算法。该算法在仅有部分跟随机械手能够获取虚拟领航机械手信息的情形下,首先,对每个跟随机械手设计分布式估计器,然后,采用反演技术和自适应控制策略设计分布式自适应控制算法,使所有跟随机械手对虚拟领航机械手的跟踪误差指数收敛到零的小邻域内,且避免了对关节角加速度的测量。最后,仿真验证了所提出的控制算法的有效性。(本文来源于《控制工程》期刊2018年06期）
欠驱动机械手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
欠驱动机械手具有操作简单,结构紧凑等特点被广泛应用在工业机器人以及航天机器人等领域。建立了欠驱动机械手抓取接触的静力学模型,得到抓取接触力与输入力矩的关系。针对欠驱动机械手包络分析了抓取位置偏差对手指各关节角度的变化影响。通过Matlab编程方式进行了包络抓取方式的数值仿真,验证了抓取模型的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
欠驱动机械手论文参考文献
[1].刘晨,赵艳红,毕嘉彤,李东来.一种新型欠驱动机械手的研究[J].南方农机.2019
[2].马常友,高超,刘启生,刘远军,吴贵福.多指欠驱动机械手接触力建模及抓取方式分析[J].佳木斯大学学报(自然科学版).2019
[3].于洋,景卜卜,杨广元,原晨康,侯效东.欠驱动机械手爪设计与仿真分析[C].2019中国仿真技术应用大会暨创新设计北京峰会论文集.2019
[4].孙福旭,刘蓟南,张千宇.欠驱动仿生机械手的研究[J].南方农机.2019
[5].王亚茹,王雪丽.采用混合算法优化的液压驱动机械手PID控制仿真研究[J].中国工程机械学报.2019
[6].栾铸.通用型欠驱动机械手设计及其控制研究[D].合肥工业大学.2019
[7].魏鸿儒,刘益标,陈均.液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪控制误差研究[J].中国工程机械学报.2018
[8].吕辛,乔尚岭,黄勇,刘荣强.绳驱动式欠驱动机械手稳定抓取构型分析（英文）[J].JournalofSoutheastUniversity(EnglishEdition).2018
[9].李秋苹,章军,崔军.一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究[J].轻工机械.2018
[10].闫茂德,姚盈盈,朱旭.分布式多电机驱动机械手系统的协调跟踪[J].控制工程.2018