本文主要研究内容
作者樊丁佳,李波（2019）在《基于ADRC控制器的六旋翼姿态控制研究》一文中研究指出：六旋翼无人机是带有冗余的复杂飞行系统。而六旋翼无人机的未建模动态、外扰和内扰,都会对无人机的姿态控制产生影响,增加控制的难度。为了提高六旋翼无人机系统的鲁棒性和动态性能,提出基于自抗扰控制器的六旋翼控制方案。先用二阶微分跟踪器对控制信号进行平滑和微分,然后用扩张状态观测器对未知扰动进行观测,然后利用非线性控制律进行补偿,把内扰和外扰统一进行观测,提高了系统的稳定性和抗扰能力。通过仿真验证和对比,发现该控制系统对比传统PID系统具有更强的抗扰能力。并且不会出现明显的超调,控制带宽对比串级PID有小幅提升。表明该控制系统具有较好的动态性能以及抗扰能力和鲁棒性。
Abstract
liu xuan yi mo ren ji shi dai you rong yu de fu za fei hang ji tong 。er liu xuan yi mo ren ji de wei jian mo dong tai 、wai rao he nei rao ,dou hui dui mo ren ji de zi tai kong zhi chan sheng ying xiang ,zeng jia kong zhi de nan du 。wei le di gao liu xuan yi mo ren ji ji tong de lu bang xing he dong tai xing neng ,di chu ji yu zi kang rao kong zhi qi de liu xuan yi kong zhi fang an 。xian yong er jie wei fen gen zong qi dui kong zhi xin hao jin hang ping hua he wei fen ,ran hou yong kuo zhang zhuang tai guan ce qi dui wei zhi rao dong jin hang guan ce ,ran hou li yong fei xian xing kong zhi lv jin hang bu chang ,ba nei rao he wai rao tong yi jin hang guan ce ,di gao le ji tong de wen ding xing he kang rao neng li 。tong guo fang zhen yan zheng he dui bi ,fa xian gai kong zhi ji tong dui bi chuan tong PIDji tong ju you geng jiang de kang rao neng li 。bing ju bu hui chu xian ming xian de chao diao ,kong zhi dai kuan dui bi chuan ji PIDyou xiao fu di sheng 。biao ming gai kong zhi ji tong ju you jiao hao de dong tai xing neng yi ji kang rao neng li he lu bang xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自自动化技术与应用的樊丁佳,李波，发表于刊物自动化技术与应用2019年04期论文，是一篇关于六旋翼无人机论文,自抗扰控制论文,扩张状态观察器论文,非线性控制论文,自动化技术与应用2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自自动化技术与应用2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：六旋翼无人机论文; 自抗扰控制论文; 扩张状态观察器论文; 非线性控制论文; 自动化技术与应用2019年04期论文;