导读:本文包含了六自由度运动系统论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:欠约束绳索并联机构,抗扰工作空间,尺度综合,计算张力前馈
六自由度运动系统论文文献综述
刘超[1]（2019）在《绳索驱动六自由度运动系统尺度综合与控制研究》一文中研究指出进入21世纪,海洋再度成为世界关注的焦点,海洋的国家战略地位空前提高。无论是海洋运输业中的货物转运还是海防装备的装载运输,都离不开海洋吊装设备。由于海上环境瞬息万变,起重船在作业时受到风浪的影响会产生较大的俯仰、横摇、艘摇的运动,这不仅给吊装系统的操作者带来极大困难,也给海上吊装系统的稳定性提出了更加严苛的要求。绳索驱动并联机构相较于刚性驱动并联机构具有拆装方便、质量-负载比高等特点,非常适合于吊装作业。因此,本文拟提出一套绳索驱动六自由度运动系统用于海上吊装作业,该系统不仅可以补偿船体受海浪扰动引起的运动,实现误差的自动补偿和控制,同时具有较好的环境适应能力,可有效降低吊装作业难度,提高吊装作业效率。针对绳索驱动六自由度运动系统的应用背景,本文首先建立了上下平台同时运动时的运动学模型和动力学模型,求解了系统雅克比矩阵和绳索张力。并基于Adams对运动学和动力学模型的正确性进行了验证。随后,本文分析了欠冗余绳索并联机构奇异性和工作空间的关系,求解了系统的静态工作空间和动力学工作空间。此后,本文研究了绳索驱动六自由度运动系统的力旋量输出能力,并基于此提出抗扰工作空间的概念。在结构参数设计中,抗扰工作空间更具有实用性。在完成了对绳索驱动六自由度运动系统工作空间的求解工作的基础上,本文量化研究了结构参数的选择对工作空间具体形状和大小的影响,从雅克比矩阵条件数和系统固有频率两个角度分析了结构参数的选择对系统性能的影响,并最终提出一套针对绳索六自由度吊装系统的尺度综合设计方法,在给出负载运动要求的前提下给出绳索驱动六自由度运动系统的最优结构参数设计方案。最后,本文研究了欠约束绳索并联机构的控制问题,在考虑绳索弹性的基础上建立了交流伺服提升系统动力学模型,并基于此分析了欠约束绳索并联系统的控制特性。针对绳索驱动六自由度运动系统的非线性、低刚度、低阻尼和欠约束的控制特点,本文提出一种基于计算张力前馈的铰点空间控制策略,并结合课题应用背景,基于Simulink和Adams联合仿真研究了该控制策略下系统的阶跃响应和正弦响应,最终通过运动补偿仿真实验验证了控制策略的有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
王思雨[2]（2018）在《气动人工肌肉驱动的六自由度运动系统的研制》一文中研究指出随着社会经济水平的快速发展,行车高速化、车辆密集化、轿车家庭化和驾驶员非职业化在我国已成为必然趋势。这些发展给人们的生活带来巨大改变的同时,各种不可避免的问题也随之而来。车辆驾驶模拟器是一种能够较为逼真的模拟车辆实际运行状况从而获得接近实车驾驶感受的仿真设备,具有便捷、安全、经济、节能、环保等优点。运动系统是车辆驾驶模拟器提高逼真感、避免驾驶员视觉和体感脱节的最必不可少的组成部分。本文以降低研制成本为前提,以搭建出能够为驾驶者提供逼真驾驶感受的运动系统为目的,从结构设计、算法开发、样机搭建、实验分析这四个方面出发,对该运动系统进行研制。首先,出于降低研制成本的考虑,选择以结构简单、安全清洁、经济环保的气动人工肌肉作为运动系统的驱动元件,以典型的Stewart并联机构作为运动系统六自由运动的实现结构。其次,由于Stewart并联机构的结构参数将直接影响气动人工肌肉的工作范围和系统的运动性能,并对开发成本起决定性作用,因此,对并联机构的结构参数以提高气动人工肌肉的工作性能为目的进行了优化设计。同时,气动人工肌肉由于空气的可压缩性、橡胶筒的弹性和摩擦而具有的较强非线性,对运动系统的工作性能有很大影响。针对这一问题,设计了一种以气动人工肌肉实际工作曲线为依据的工作特性表格,以此模块为核心,对气动人工肌肉的非线性进行控制。最后,根据设计方案,从运动平台和实时控制两方面完成运动系统实验样机的搭建,并通过样机对比实验,证明了气动人工肌肉非线性对运动系统工作特性的影响,同时验证了本文所设计的控制算法可以有效减低气动肌肉非线性对平台运动性能的影响。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
肖志坚,廖峰[3]（2015）在《六自由度液压伺服运动系统研究》一文中研究指出介绍了飞行模拟机六自由度运动系统的结构及组成,并对伺服作动筒的液压控制原理和伺服接口控制进行了详细论述;针对运动系统的工作特点,分析了液压作动筒安全机制的设定,为六自由度运动系统的进一步研究奠定了基础。(本文来源于《机床与液压》期刊2015年04期）
[4]（2014）在《国家自然科学基金委员会机械工程学科2012/2013年度结题项目简介 飞行模拟机六自由度运动系统解耦控制研究》一文中研究指出项目负责人:姜洪洲(E-mail:jianghz@hit.edu.cn)依托单位:哈尔滨工业大学项目批准号:509750551.项目简介本项目从设计与控制两方面入手,就六自由度并联机构耦合特性分析、动态各向同性设计、模态空间控制等基础理论及关键技术展开研究。在设计方面,提出了基于频率特性的动态各向同性设计方法,使设计者在设计阶段就能够充分考虑结构参数、质量特性、阻尼特性对系统动态特性的影响,从而为解耦控制的设计留下了充足的发挥空间。在控制方面,提出了基(本文来源于《机械工程学报》期刊2014年18期）
夏虹[5]（2013）在《博世力士乐8自由度运动系统成为模拟驾驶舱的核心部件》一文中研究指出得益于博世力士乐8自由度运动系统的支持,同济大学交通运输工程学院重点实验室成为世界上仅有的4家拥有8自由度运动系统模拟驾驶舱的研究机构之一。8自由度运动系统可以更加逼真地模拟车辆驾驶,使得越来越多的交通安全评价测试项目得以开展。(本文来源于《商用汽车》期刊2013年20期）
齐玙珂[6]（2012）在《六自由度运动系统的模态空间解耦控制器的适用性研究》一文中研究指出液压驱动的六自由度运动系统是飞行模拟机的载体，系统运动学和动力学的强耦合性，给通过控制方式来发掘系统的应用潜能的研究带来了很大的难度。模态空间解耦控制是一种基于动力学耦合补偿原理并且在理论上仅适用于粘性比例阻尼系统的控制方式，对其在非粘性比例阻尼系统适用性的研究是为了扩宽控制器的适用范围，对动力学性耦合的深入研究必将促进多自由度系统液压控制理论的新发展。本文首先对六自由度运动系统进行了运动学和动力学分析，将主动关节和被动关节的摩擦力都考虑在内，尤其是以往忽略的被动关节的摩擦力，用Kane法得到了系统完整的多刚体动力学方程的解析式，并且推导了液压驱动系统的传递函数，驱动系统与动力系统结合得到了系统的整体动力学模型。然后，介绍了所要研究的模态解耦控制器设计的理论依据，对多自由度运动系统模态分析的方法做了简单介绍，根据系统的结构和惯性参数，求得了系统在中位时的惯性矩阵，刚度矩阵，以及模态矩阵的数值解，最后对阻尼矩阵分情况做了分析，并根据非粘性比例阻尼系统的判定依据，得到了一个系统非粘性比例阻尼程度的数值化的判定指标。最后，建立了包括在Simulink里的控制系统模型，AMEsim里的液压系统模型，以及SimMechanics里的动力学模型的集成联合仿真模型，分析了系统在不同阻尼情况下的各个自由度频率响应以及耦合性，分析得出模态空间解耦控制器在粘性比例阻尼系统下的适用性良好，但是在非粘性比例阻尼程度较大的情况下已经不再适用。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2012-07-01）
王睿,邵小娟,李章,陈宏川[7]（2012）在《汽车驾驶模拟器二自由度运动系统》一文中研究指出为汽车驾驶模拟器设计了一种二自由度运动系统。该系统采用电动驱动方式,提供仰俯、侧倾两个自由度运动。介绍了该系统软、硬件结构和相关控制算法。其中硬件系统由运动平台和电控系统构成,执行机构采用伺服电机及电动缸。软件系统将汽车运行参数解算成电动缸的控制参数,控制电动缸完成运动控制。平台可以实现汽车运行过程中的大部分体感模拟。(本文来源于《电子设计工程》期刊2012年08期）
侯士豪,王勇亮,盖永军,孙方义[8]（2011）在《六自由度运动系统运动范围的初等分析法》一文中研究指出本文从运动学的观点出发,利用初等数学有关知识,对协同式六自由度运动平台的运动范围进行了分析,以运动平台升降、倾斜方向为例,给出了运动平台运动范围的求解方法。此种算法简单、实用,为初学者熟悉协同式六自由度运动平台的运动范围求解提供了一种简单易学的方法。(本文来源于《微计算机信息》期刊2011年06期）
曲智勇,叶正茂[9]（2011）在《基于九自由度运动系统误差建模研究》一文中研究指出基于多体系统运动学的基本原理,阐述了九自由度运动系统的拓扑结构和低序体阵列建立过程,分析了系统有误差运动的基本规律,提出了相邻体特征矩阵的构建方法 ,研究了根据特征矩阵得到九自由度运动系统综合空间误差。在空间交会对接的仿真运动过程中,本方法能较好地解决目标模拟器与追踪模拟器之间位置姿态的误差建模问题,可为其误差综合建模及补偿提供理论参考。(本文来源于《Proceedings of 2011 2nd Asia-Pacific Conference on Wearable Computing Systems（APWCS 2011 V6）》期刊2011-03-19）
尹立一[10]（2009）在《电动六自由度运动系统控制策略研究》一文中研究指出电动六自由度运动系统能实现空间六个自由度的运动,且具有刚度大、体积小、运动精度高、力/力矩重量比大、易于力反馈控制等优点,在飞机、舰船、宇航和车载设备等的动态模拟试验装置上得到了广泛应用,已成为现代飞机、舰船、宇航和车载工业发展的重要工具。本文以电动六自由度运动系统为研究对象,首先将介绍电动六自由度运动系统的结构、特点以及发展概况和应用前景,然后对电动六自由度运动系统的运动学进行仔细的研究,其中包括运动学反解分析和运动学正解分析,并推导一种运动学正解的数值解法。本文将六自由度运动系统看作由运动平台和六个电动缸组成的多刚体系统,利用凯恩方法来建立包含电动缸惯性影响的多刚体动力学模型,该模型不仅将全面的表征六自由度运动系统的动力学特性,而且具有简单、通用的形式,接着将介绍交流永磁同步电机的矢量控制方法,为六自由度运动系统的控制方法研究奠定了基础。在控制策略研究中,首先将简述六自由度运动系统的铰点空间PID控制和工作空间计算力矩控制两种控制策略,然后对电动六自由度运动系统的特性进行仿真分析。最后将介绍哈工大电液伺服仿真及试验系统研究所研制的电动六自由度运动系统并将在该系统上进行试验研究。通过试验得出的结果,验证本文推导正确性,以及电动六自由度运动系统采用铰点空间PID控制策略会有较好的动态相应性能。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2009-06-01）
六自由度运动系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着社会经济水平的快速发展,行车高速化、车辆密集化、轿车家庭化和驾驶员非职业化在我国已成为必然趋势。这些发展给人们的生活带来巨大改变的同时,各种不可避免的问题也随之而来。车辆驾驶模拟器是一种能够较为逼真的模拟车辆实际运行状况从而获得接近实车驾驶感受的仿真设备,具有便捷、安全、经济、节能、环保等优点。运动系统是车辆驾驶模拟器提高逼真感、避免驾驶员视觉和体感脱节的最必不可少的组成部分。本文以降低研制成本为前提,以搭建出能够为驾驶者提供逼真驾驶感受的运动系统为目的,从结构设计、算法开发、样机搭建、实验分析这四个方面出发,对该运动系统进行研制。首先,出于降低研制成本的考虑,选择以结构简单、安全清洁、经济环保的气动人工肌肉作为运动系统的驱动元件,以典型的Stewart并联机构作为运动系统六自由运动的实现结构。其次,由于Stewart并联机构的结构参数将直接影响气动人工肌肉的工作范围和系统的运动性能,并对开发成本起决定性作用,因此,对并联机构的结构参数以提高气动人工肌肉的工作性能为目的进行了优化设计。同时,气动人工肌肉由于空气的可压缩性、橡胶筒的弹性和摩擦而具有的较强非线性,对运动系统的工作性能有很大影响。针对这一问题,设计了一种以气动人工肌肉实际工作曲线为依据的工作特性表格,以此模块为核心,对气动人工肌肉的非线性进行控制。最后,根据设计方案,从运动平台和实时控制两方面完成运动系统实验样机的搭建,并通过样机对比实验,证明了气动人工肌肉非线性对运动系统工作特性的影响,同时验证了本文所设计的控制算法可以有效减低气动肌肉非线性对平台运动性能的影响。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度运动系统论文参考文献
[1].刘超.绳索驱动六自由度运动系统尺度综合与控制研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[2].王思雨.气动人工肌肉驱动的六自由度运动系统的研制[D].哈尔滨工业大学.2018
[3].肖志坚,廖峰.六自由度液压伺服运动系统研究[J].机床与液压.2015
[4]..国家自然科学基金委员会机械工程学科2012/2013年度结题项目简介飞行模拟机六自由度运动系统解耦控制研究[J].机械工程学报.2014
[5].夏虹.博世力士乐8自由度运动系统成为模拟驾驶舱的核心部件[J].商用汽车.2013
[6].齐玙珂.六自由度运动系统的模态空间解耦控制器的适用性研究[D].哈尔滨工业大学.2012
[7].王睿,邵小娟,李章,陈宏川.汽车驾驶模拟器二自由度运动系统[J].电子设计工程.2012
[8].侯士豪,王勇亮,盖永军,孙方义.六自由度运动系统运动范围的初等分析法[J].微计算机信息.2011
[9].曲智勇,叶正茂.基于九自由度运动系统误差建模研究[C].Proceedingsof20112ndAsia-PacificConferenceonWearableComputingSystems（APWCS2011V6）.2011
[10].尹立一.电动六自由度运动系统控制策略研究[D].哈尔滨工业大学.2009