导读:本文包含了不完全驱动船舶论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:underactuated,ship,path-tracking,error,constraint,Lyapunov,method
不完全驱动船舶论文文献综述
Khac,Duc,Do[1]（2015）在《跟踪误差约束条件下不完全驱动船舶航迹跟踪控制（英文）》一文中研究指出This paper presents a constructive design of new controllers that force underactuated ships under constant or slow time-varying sea loads to asymptotically track a parameterized reference path, that guarantees the distance from the ship to the reference path always be within a specified value. The control design is based on a global exponential disturbance observer, a transformation of the ship dynamics to an almost spherical form, an interpretation of the tracking errors in an earth-fixed frame, an introduction of dynamic variables to compensate for relaxation of the reference path generation, p-times differentiable step functions, and backstepping and Lyapunov's direct methods. The effectiveness of the proposed results is illustrated through simulations.(本文来源于《Journal of Marine Science and Application》期刊2015年04期）
李长喜,冯远静,俞立[2]（2008）在《基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计》一文中研究指出针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,采用Lyapunov直接法和非线性反步法,给出了一种状态反馈控制律.该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限,使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹,并以实习船为例,用Matlab Simulink工具箱进行仿真.结果表明,所提出的控制律具有良好的控制效果.(本文来源于《船舶工程》期刊2008年04期）
李长喜[3]（2008）在《不完全驱动船舶直线航迹控制系统的研究与设计》一文中研究指出随着航运业的发展,港口日趋繁忙,对各种船舶操纵性能的要求日益提高;而对于如海洋石油开采、地质勘探等动力定位船舶,对航向、航迹的控制精度要求则更高;现有的船舶控制系统以航向控制或间接航迹控制系统为主,其控制性能和结构都有待进一步的提高。因此,综合考虑船舶控制系统的各种特点设计性能稳定、控制精度高的船舶控制系统已成为当今世界上主要航运国家的一个重要研究课题。本文在查阅大量文献的基础上,针对船舶航迹控制的不完全驱动特性及船舶运动控制自身具有的非线性特点,研究设计了船舶直线航迹控制器。本文的主要研究内容和取得结果如下:1、介绍了国内外船舶控制系统的研究现状,分析了船舶6自由度运动的方程具有的不完全驱动特性。2、建立了船舶直线航迹跟踪控制系统3自由度的非线性数学模型,为航迹控制器的设计打下了基础。3、基于Lyapunov直接法和Backstepping技术研究设计了不完全驱动船舶直线航迹控制器,克服了艏摇角速度不能为零的局限,解决了传统船舶控制系统频繁动舵的问题,有效地实现了船舶的直线航迹跟踪。4、基于ARM嵌入式系统的硬件架构,引入GPS导航系统测量船舶的实时船位信息,设计数字式船舶自动操舵仪;控制器设计为随动、航向和航迹多种控制模式共存的实现方式,增加了船舶控制系统的安全冗余。5、最后,对本文进行了总结,并提出了一些进一步研究的问题。(本文来源于《浙江工业大学》期刊2008-04-10）
周岗,姚琼荟,陈永冰,周永余,李文魁[4]（2007）在《不完全驱动船舶直线航迹控制稳定性研究》一文中研究指出基于输入输出线性化的技术,针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律．文中基于Lyapunov直接法,得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件．数值仿真和模拟试验结果证明了该充分条件的正确性．(本文来源于《自动化学报》期刊2007年04期）
李铁山,杨盐生[5]（2005）在《基于耗散理论的不完全驱动船舶直线航迹控制设计》一文中研究指出将严格耗散的概念引入到船舶直线航迹控制系统中,研究了不完全驱动船舶在有外界干扰作用下的直线航迹鲁棒控制问题.基于耗散不等式,提出了一种鲁棒全局状态反馈控制器,使得所得闭环系统是严格耗散且全局渐近稳定的.同时,在有外界干扰作用下,该控制算法能够使得不完全驱动船舶全局最终镇定在一条设定直线上;当没有外界干扰时,又能够使得系统的状态(即横向位移、航向角和转首角速度)全局渐近稳定.计算机仿真结果验证了本文所提出的控制器的有效性.(本文来源于《应用科学学报》期刊2005年02期）
李铁山,杨盐生,郑云峰[6]（2004）在《不完全驱动船舶航迹控制输入输出线性化设计》一文中研究指出针对船舶航迹保持控制系统模型中存在的非线性 ,建立了不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型 ;基于输入输出线性化技术 ,采用重定义输出变量思想 ,提出了一种状态反馈控制律。该控制律克服了转首角速度不能为零及重定义输出变量中组成元素的收敛性不能保证的局限 ,使得偏航船舶能够渐近镇定于直线参考航迹 ,并以实习船为例 ,利用MatlabSimulink工具箱进行了计算机仿真研究 ,并对所提出的控制器进行了验证。结果表明 ,所提出的控制器具有比较理想的控制效果和良好的瞬态性能。(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊2004年07期）
李铁山,杨盐生,郑云峰,胡江强[7]（2003）在《模型参数不确定的不完全驱动船舶航迹控制自适应反演设计(英文)》一文中研究指出针对不完全驱动船舶航迹控制系统模型中存在的参数不确定性 ,基于重定义输出变量思想 ,利用自适应反演积分技术 ,提出了一种具有全局渐近稳定跟踪性能的非线性自适应控制律 ,该控制律能够使得处于不完全驱动状态下的偏航船舶在所有模型参数未知情况下 ,对一条直线参考轨迹进行全局渐近稳定的航迹跟踪。同时 ,通过严格的理论证明 ,该控制律还可以使得文中的重定义输出变量及其组成变量具有相同的收敛性。最后 ,以本校远洋实习船“育龙”号为例 ,利用Matlab软件进行了计算机仿真研究 ,对所提出的控制器进行了验证 ,所得结果比较理想(本文来源于《大连海事大学学报》期刊2003年S1期）
李铁山,杨盐生,郑云峰[8]（2003）在《不完全驱动船舶非线性控制》一文中研究指出介绍了不完全驱动系统及其意义,建立了船舶港内自动靠离泊模型和海上航运控制模型。以船舶在大洋航行或长距离转向点间航行中经常发生的直线轨迹跟踪为例,运用输入-输出线性化设计方法,给出了一个具有渐近跟踪能力的控制律。将该控制律应用于一个实例,并用Matlab语言进行了计算机仿真,结果表明该控制器可以解决船舶的不完全控制问题。(本文来源于《交通运输工程学报》期刊2003年04期）
不完全驱动船舶论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,采用Lyapunov直接法和非线性反步法,给出了一种状态反馈控制律.该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限,使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹,并以实习船为例,用Matlab Simulink工具箱进行仿真.结果表明,所提出的控制律具有良好的控制效果.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
不完全驱动船舶论文参考文献
[1].Khac,Duc,Do.跟踪误差约束条件下不完全驱动船舶航迹跟踪控制（英文）[J].JournalofMarineScienceandApplication.2015
[2].李长喜,冯远静,俞立.基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计[J].船舶工程.2008
[3].李长喜.不完全驱动船舶直线航迹控制系统的研究与设计[D].浙江工业大学.2008
[4].周岗,姚琼荟,陈永冰,周永余,李文魁.不完全驱动船舶直线航迹控制稳定性研究[J].自动化学报.2007
[5].李铁山,杨盐生.基于耗散理论的不完全驱动船舶直线航迹控制设计[J].应用科学学报.2005
[6].李铁山,杨盐生,郑云峰.不完全驱动船舶航迹控制输入输出线性化设计[J].系统工程与电子技术.2004
[7].李铁山,杨盐生,郑云峰,胡江强.模型参数不确定的不完全驱动船舶航迹控制自适应反演设计(英文)[J].大连海事大学学报.2003
[8].李铁山,杨盐生,郑云峰.不完全驱动船舶非线性控制[J].交通运输工程学报.2003
标签：underactuated; ship; path-tracking; error; constraint; Lyapunov; method;