本文主要研究内容
作者张晗,康国华,张琪,张文豪,徐伟证（2019）在《基于改进SAC-IA算法的激光点云粗配准》一文中研究指出：针对传统采样一致性初始配准（SAC-IA）算法存在收敛速度慢与精度不高等问题,提出一种改进SAC-IA算法。该算法利用扫描角限定方法对特征点选取进行几何约束;配准后两站点云特征点的FPFH直方图差值、欧氏距离差值和几何斜率差值同时作为误差修正标准;当变换矩阵满足精配准初始角度和平移要求时才输出该矩阵。通过实验仿真:该算法有效解决样点共线和局部的问题,有效缩短了算法时间,效率提高1倍以上;提供给精配准初始角度精度在10-2量级,平移量精度提高3个数量级。
Abstract
zhen dui chuan tong cai yang yi zhi xing chu shi pei zhun （SAC-IA）suan fa cun zai shou lian su du man yu jing du bu gao deng wen ti ,di chu yi chong gai jin SAC-IAsuan fa 。gai suan fa li yong sao miao jiao xian ding fang fa dui te zheng dian shua qu jin hang ji he yao shu ;pei zhun hou liang zhan dian yun te zheng dian de FPFHzhi fang tu cha zhi 、ou shi ju li cha zhi he ji he xie lv cha zhi tong shi zuo wei wu cha xiu zheng biao zhun ;dang bian huan ju zhen man zu jing pei zhun chu shi jiao du he ping yi yao qiu shi cai shu chu gai ju zhen 。tong guo shi yan fang zhen :gai suan fa you xiao jie jue yang dian gong xian he ju bu de wen ti ,you xiao su duan le suan fa shi jian ,xiao lv di gao 1bei yi shang ;di gong gei jing pei zhun chu shi jiao du jing du zai 10-2liang ji ,ping yi liang jing du di gao 3ge shu liang ji 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自航天控制的张晗,康国华,张琪,张文豪,徐伟证，发表于刊物航天控制2019年05期论文，是一篇关于点云粗配准论文,算法论文,几何约束论文,误差修正论文,激光点云论文,航天控制2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自航天控制2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。