导读:本文包含了仿生蛇论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:驱鸟器,仿生学原理,安装工具,绝缘操作杆
仿生蛇论文文献综述
张国清[1]（2019）在《仿生蛇驱鸟器的研制与应用》一文中研究指出1研发背景10 kV配电线路鸟害严重直接威胁着配网安全运行。据不完全统计,每年仅鸟害引起的跳闸就占各类配网故障跳闸的68%,给客户用电带来极大不便,甚至造成用电客户投诉。为此,近年来供电企业在10 kV配电线路采取了诸多如安装防鸟刺、驱鸟器以及药物(本文来源于《农村电工》期刊2019年07期）
彭演宾[2]（2015）在《基于万向机构的仿生蛇的运动控制研究》一文中研究指出自1972年世界上第一台仿生蛇样机诞生以来,国内外对仿生蛇运动控制的研究日渐深入,以日本东京工业大学的hirose教授、中科院沈阳自动化研究所的马书根和上海交通大学的黄恒等人为代表,对仿生蛇的运动控制进行了大量研究,提出了多种控制方法并在样机中得到应用,赋予了仿生蛇更强的机动性和灵活性。本文在他们的研究基础上,对仿生蛇的运动控制,包括直线行驶控制、转弯运动控制和侧移运动控制进行研究。通过建模仿真和样机实验对几种典型的传统控制方法进行验证,并基于此提出两种新的转弯控制方法。同时本文提出了一种仿生蛇样机的控制系统方案,并基于此完成了S01仿生蛇样机的研制。主要研究内容如下:(1)对仿生蛇的机械结构、运动机理进行研究基于国内外众多研究机构和学者的研究成果上,对仿生蛇的机械结构和运动机理进行总结和研究。介绍十字型万向节关节连接结构,并在生物蛇运动机理的研究上,对仿生蛇的几种典型运动方式进行研究。(2)仿生蛇的运动控制研究基于hirose、马书根、黄恒等人的研究,对仿生蛇直线行驶控制、转弯运动控制和侧移控制进行了研究,通过MATLAB建模仿真实验总结出它们的优缺点和应用场景,为切线、组合控制法和S01仿生蛇控制策略的提出提供理论依据。(3)新的转弯控制法研究基于仿生蛇的运动控制研究,针对传统仿生蛇转弯控制法存在的诸如关节角度不连续、在转弯时不能充分保持蛇形曲线和转弯效率不高等问题,本文创新性的提出了切线控制法和组合控制法,很好的解决了上述问题,并通过MATLAB建模仿真实验对该控制方法进行验证。(4)仿生蛇控制系统设计与实现研究本文提出了实验室的第一代仿生蛇样机S01的控制系统方案,并协助实验室团队完成了样机研制、控制系统搭建,实现了基于PC机的中央控制主系统、仿生蛇关节控制子系统的S01仿生蛇样机控制系统,通过样机实验证明了此方案的可行性。通过仿真和样机实验证明:本文研究的直线行驶控制、转弯控制和侧移控制是可行的,其中切线控制法和组合控制法在仿生蛇转弯控制方面,转弯控制效果明显,适用范围广,相较于传统控制方法有明显优势;本文提出的仿生蛇控制系统方案在实际的运动控制中是可行的。(本文来源于《北京理工大学》期刊2015-06-01）
刘子娟,费健,付庄,阎维新,赵言正[3]（2011）在《仿生蛇嘴的机构原理与设计》一文中研究指出仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标,根据蛇嘴的解剖学原理,通过仿生学与工程实际相结合,将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析,选择合适的机构几何参数建立仿生蛇嘴的模型,实现了预期的蛇嘴运动模式。(本文来源于《2011年中国智能自动化学术会议论文集（第一分册）》期刊2011-08-05）
崔春[4]（2009）在《仿生蛇的设计及其运动仿真》一文中研究指出仿生学是生物科学与工程技术相结合的一门综合学科,通过学习、模仿、复制和再造生物系统的结构、功能、工作原理及控制机制,来改进现有的或创造新的机械和仪器系统等,仿生学已经延伸到很多领域并取得了丰富的成果。本文主要对仿生蛇进行了研究。文中首先对自然界生物蛇的身体结构和运动形式进行了分析,介绍了蛇类的骨架结构和鳞片功能,并对蛇类常见的四种运动形式进行了分析。根据生物蛇骨架抽象出的模型设计出了一种正交的仿生蛇关节结构,在该结构中,电机分别固定在相邻的关节上,通过电机轴旋转使相邻关节相对转动。由于采用正交结构,该仿生蛇可以实现生物蛇常见的蜿蜒运动、蠕动、侧向运动、抬头运动,并可以实现生物蛇难以实现的翻滚运动。对仿生蛇的头部关节进行了设计,设计了一种可以实现夹紧功能的头部关节结构。对仿生蛇的蜿蜒运动、蠕动、翻滚运动、侧向运动做了运动规划,得出了实现相关运动形式所需的关节角度时间函数;对抬头运动进行了规划,通过力矩计算得出了一种所需力矩较小的抬头方式;建立了仿生蛇的一种带有PC机和无线传输的支持普通串行通信的单片机分层控制系统,并对控制系统的各个层面进行了分析。运用ADAMS仿真软件对仿生蛇的上述五种运动形式进行了运动学和动力学仿真。经过运动学仿真,验证了各种运动规划的合理性,得出了仿真动画和蛇体的运动轨迹;通过动力学仿真,得出了实现相关运动时关节所需的最大力矩,验证了电机是可以实现仿生蛇的相关运动形式的。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2009-06-01）
仿生蛇论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
自1972年世界上第一台仿生蛇样机诞生以来,国内外对仿生蛇运动控制的研究日渐深入,以日本东京工业大学的hirose教授、中科院沈阳自动化研究所的马书根和上海交通大学的黄恒等人为代表,对仿生蛇的运动控制进行了大量研究,提出了多种控制方法并在样机中得到应用,赋予了仿生蛇更强的机动性和灵活性。本文在他们的研究基础上,对仿生蛇的运动控制,包括直线行驶控制、转弯运动控制和侧移运动控制进行研究。通过建模仿真和样机实验对几种典型的传统控制方法进行验证,并基于此提出两种新的转弯控制方法。同时本文提出了一种仿生蛇样机的控制系统方案,并基于此完成了S01仿生蛇样机的研制。主要研究内容如下:(1)对仿生蛇的机械结构、运动机理进行研究基于国内外众多研究机构和学者的研究成果上,对仿生蛇的机械结构和运动机理进行总结和研究。介绍十字型万向节关节连接结构,并在生物蛇运动机理的研究上,对仿生蛇的几种典型运动方式进行研究。(2)仿生蛇的运动控制研究基于hirose、马书根、黄恒等人的研究,对仿生蛇直线行驶控制、转弯运动控制和侧移控制进行了研究,通过MATLAB建模仿真实验总结出它们的优缺点和应用场景,为切线、组合控制法和S01仿生蛇控制策略的提出提供理论依据。(3)新的转弯控制法研究基于仿生蛇的运动控制研究,针对传统仿生蛇转弯控制法存在的诸如关节角度不连续、在转弯时不能充分保持蛇形曲线和转弯效率不高等问题,本文创新性的提出了切线控制法和组合控制法,很好的解决了上述问题,并通过MATLAB建模仿真实验对该控制方法进行验证。(4)仿生蛇控制系统设计与实现研究本文提出了实验室的第一代仿生蛇样机S01的控制系统方案,并协助实验室团队完成了样机研制、控制系统搭建,实现了基于PC机的中央控制主系统、仿生蛇关节控制子系统的S01仿生蛇样机控制系统,通过样机实验证明了此方案的可行性。通过仿真和样机实验证明:本文研究的直线行驶控制、转弯控制和侧移控制是可行的,其中切线控制法和组合控制法在仿生蛇转弯控制方面,转弯控制效果明显,适用范围广,相较于传统控制方法有明显优势;本文提出的仿生蛇控制系统方案在实际的运动控制中是可行的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿生蛇论文参考文献
[1].张国清.仿生蛇驱鸟器的研制与应用[J].农村电工.2019
[2].彭演宾.基于万向机构的仿生蛇的运动控制研究[D].北京理工大学.2015
[3].刘子娟,费健,付庄,阎维新,赵言正.仿生蛇嘴的机构原理与设计[C].2011年中国智能自动化学术会议论文集（第一分册）.2011
[4].崔春.仿生蛇的设计及其运动仿真[D].哈尔滨工业大学.2009