导读:本文包含了仿人肩关节论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:仿人肩关节,球面5R并联机构,雅可比矩阵,工作空间
仿人肩关节论文文献综述
孙鹏,李研彪,郭明飞[1]（2019）在《一种仿人肩关节的运动学和工作空间分析》一文中研究指出针对人体肩关节的结构特点,提出了一种以球面5R并联机构为原型的仿人肩关节。通过Paden-Kahan子问题思路,推导出了该并联机构的位置反解。基于螺旋理论和指数积公式,并结合直接法和虚拟机构法,给出了少自由度非对称型并联机构的运动学分析方法,得到了该并联机构的速度雅可比矩阵。应用多参数的迭代抽样优化方法,分析了工作空间评价指标与结构参数之间的关系,同时考虑加工装配工艺,最终选取了一组较合理的结构参数。研究结果表明:所提仿人肩关节结构紧凑、工作空间大,且符合人体肩关节活动特点。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年02期）
刘昱,王涛,范伟,王渝,黄清珊[2]（2015）在《气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析》一文中研究指出柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点.文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的叁维转动.介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析.该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2.相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2015年06期）
齐继宝[3]（2013）在《基于PLC的仿人机械手臂肩关节的运动控制》一文中研究指出仿人机械手臂具有和人类相似的肩、肘、腕等功能,要求手臂关节具有较高的精度和实时响应性。文章介绍了采用PLC的PID控制功能,通过A/D模块对关节转动角度进行实时采集,根据控制要求,输出PWM信号,最终实现了仿人机械手臂的位置闭环控制。(本文来源于《中国集体经济》期刊2013年01期）
王建华,刘素庆,陈伟海[4]（2011）在《具有关节角反馈的绳驱动仿人肩关节的张力优化与控制》一文中研究指出本文研究一种具有关节角反馈的3-DOF绳驱动仿人肩关节,采用3个垂直相交于一点的单轴机构实现肩关节的功能.针对绳驱动技术中绳的弹性和机械安装误差,在各关节上均安装编码器读取各关节位置误差.针对并联机构输出耦合的问题,设计了具有逆运动学的实时计算和误差在线补偿的线性位置插补方法.同时针对载荷变化引起的绳上张力变化剧烈和振荡等问题,提出以安全阈值为规划目标的避张力极限优化算法.最后设计了基于PC和运动控制卡的实时运动控制系统,实验结果证明了算法的正确性和控制系统的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2011年03期）
洪熠,施光林[5]（2009）在《基于气动肌肉仿人肩关节的运动控制》一文中研究指出设计了一种使用气动人工肌肉作为驱动器的仿人肩关节实验装置;介绍了气动肌肉对拉关节的原理,设计了仿人肩关节的机械结构,使用PLC、角度位移传感器及高速开关阀搭建了实验装置的气动回路及控制系统,并在此基础上实现了3个自由度的闭环位置控制.实验结果表明所设计的仿人肩关节具有较好的定位运动控制效果.(本文来源于《机械与电子》期刊2009年04期）
洪熠[6]（2009）在《基于气动人工肌肉仿人机械手臂肩关节的运动控制》一文中研究指出随着仿生学和机器人学的不断发展,仿人机械手已被广泛应用于医疗、服务及娱乐等多个领域中,目前对于仿人机械手的研究也在不断地深化发展。气动人工肌肉作为一种新型的驱动器,适合驱动仿人机械手,从而减轻仿人机械手的重量和成本,增加其柔顺性、灵活性。本论文基于实验室已有的一套快速抛接电液比例控制系统,采用气动人工肌肉为之设计一个多自由度仿人机械手臂,以实现实验用物体在叁维空间的定点搬运,增强原有系统的自动化程度,同时也是期望通过理论分析与实验研究,探寻基于气动人工肌肉的仿人机械手臂的最佳结构和最佳运动控制方法,为实际应用这种新型仿人机械手臂提供理论与实践的指导。本论文介绍了气动人工肌肉在仿人机械手臂中的各种驱动方式及其优缺点;在此基础上,提出了仿人机械手臂的设计方案,并根据已有系统的尺寸参数及功能要求,完成了基于气动人工肌肉仿人机械手臂的叁维运动学仿真和其肩关节详细的机械结构设计;设计了采用PLC、气动高速开关阀和角位移传感器等组成的仿人机械臂肩关节气动与控制系统。本论文以所设计的仿人机械臂肩关节气动与控制系统为对象,建立了仿人肩关节单关节动力学模型;运用Matlab软件中Simulink模块库、Fuzzy工具箱,进行了单关节PID控制系统的建模与性能仿真,并开展了单关节模糊-PID双模控制系统的建模与性能仿真;另外,还将模糊-PID双模控制方法用于仿人肩关节串、并行运动控制。所做的仿真研究表明,采用模糊-PID双模控制对提高与改善仿人肩关节控制系统的综合性能是比较有效的。本论文完成了所设计的仿人肩关节气动与控制系统实验装置的搭建,并进行了仿人肩关节运动控制的相关实验研究。从所进行的单关节定位运动控制实验和肩关节多关节复合动作的定位运动控制实验结果表明,仿人肩关节的结构设计是合理的,所提出的模糊-PID双模控制方法更有利于仿人肩关节的运动控制。经过仿真与实验研究表明,所设计的仿人肩关节较好地符合设计之初提出的基本要求。这就为以后的仿人机械手臂的改进设计与应用提供了借鉴。(本文来源于《上海交通大学》期刊2009-02-01）
仿人肩关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点.文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的叁维转动.介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析.该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2.相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿人肩关节论文参考文献
[1].孙鹏,李研彪,郭明飞.一种仿人肩关节的运动学和工作空间分析[J].兵工学报.2019
[2].刘昱,王涛,范伟,王渝,黄清珊.气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析[J].北京理工大学学报.2015
[3].齐继宝.基于PLC的仿人机械手臂肩关节的运动控制[J].中国集体经济.2013
[4].王建华,刘素庆,陈伟海.具有关节角反馈的绳驱动仿人肩关节的张力优化与控制[J].机器人.2011
[5].洪熠,施光林.基于气动肌肉仿人肩关节的运动控制[J].机械与电子.2009
[6].洪熠.基于气动人工肌肉仿人机械手臂肩关节的运动控制[D].上海交通大学.2009