导读:本文包含了终端执行器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:空间机器人,执行器失效,终端滑模,分散容错控制
终端执行器论文文献综述
雷荣华,陈力[1]（2019）在《空间机器人执行器部分失效故障的终端滑模容错控制》一文中研究指出针对空间机器人在太空作业时执行器发生部分失效故障的问题,设计了一种基于非奇异终端滑模的分散容错控制方法。根据线动量守恒定律与拉格朗日法建立了系统的动力学方程,然后基于载体和关节的局部信息将系统进行分散,从而得到子系统的动力学方程;将子系统动力学方程中表示执行器故障程度的有效因子进行变量分离,再利用自适应分散神经网络对分离后的变量进行实时估计,根据估计结果在线设计控制律以消除执行器故障对系统稳定性的影响,保证良好的轨迹跟踪性能。通过Lyapunov函数法证明了该控制方案能保证整个闭环系统的渐进稳定性。仿真结果验证了控制方法的有效性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年08期）
赵云枫,杭斌,曹松银[2]（2019）在《执行器部分失效的微纳卫星姿态自适应终端滑模控制方法研究》一文中研究指出针对微纳卫星中存在多源干扰和执行器部分失效的问题,提出了一种基于自适应控制的非奇异终端滑模控制方法。该方法无需假设已知执行器部分失效故障的最小值,首先通过设计干扰观测器实时估计,并抵消飞轮转动引起的可建模振动干扰,提高了卫星姿态控制系统的控制精度。然后通过设计非奇异终端滑模控制器消除能量有界干扰并使姿态控制系统能在有限时间内收敛。最后,通过数值仿真验证了该方法的有效性。(本文来源于《机械设计与制造工程》期刊2019年01期）
唐杰,王涛,常青,张海涛[3]（2016）在《模具抛光机器人柔性终端执行器设计与分析》一文中研究指出抛光是提升汽车模具表面质量的一道重要工序,目前主要采用传统的方法手工完成,生产效力低,且容易出现人为误差。因此基于机器人的自动化抛光技术备受广泛关注,而柔性终端执行器是抛光机器人系统的关键部件,直接影响抛光效果。根据汽车模具的抛光特征,设计了基于弹簧的柔性终端执行器,建立了机器人柔性抛光系统的虚拟样机,并利用adams对其进行了仿真分析。结果表明:该机器人柔性抛光系统满足汽车模具表面抛光要求,能自适应跟踪打磨轨迹,有效补偿油石的损耗量,避免了"过抛光"和"少抛光"的问题。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2016年02期）
刘聪,李颖晖,刘勇智,王海涛,吴辰[4]（2015）在《采用高阶终端滑模观测器的执行器未知故障重构》一文中研究指出针对常规滑模观测器抖振现象易造成故障误判和漏判的不足,考虑实际系统故障信息未知的情形,提出了一种含自适应律修正的高阶终端滑模观测器执行器鲁棒故障重构方法。首先引入线性变换矩阵实现系统降维,确保状态估计不受干扰和故障的影响,并将观测器增益矩阵设计方法转化为线性矩阵不等式约束下的凸优化问题;其次考虑故障变化率上界未知的情形,在高阶非奇异终端滑模控制输入中添加了自适应律,确保滑模运动不受未知信息故障的影响,在有限时间内到达滑模面以实现鲁棒性,在此基础上给出了执行器故障重构的计算方法;最后以某飞控系统为例开展了仿真研究,结果表明所提方法能有效减小抖振,快速估计系统状态,自适应律在3s内可以实现对未知故障的自适应调节,确保准确实现执行器未知故障重构。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2015年09期）
胡庆雷,姜博严,石忠[5]（2014）在《基于新型终端滑模的航天器执行器故障容错姿态控制》一文中研究指出针对受干扰的刚体航天器冗余执行器存在故障与控制受限的姿态跟踪控制问题,提出一类基于新型指数形式的非奇异快速滑模面(ENFTSM)与趋近律的姿态容错控制器设计方法。当部分推力器发生故障时,假设剩余推力器具有输出饱和特性且能提供足够推力保证航天器执行任务,相比一般终端滑模控制器,本文设计的控制器不仅能使系统状态以更快的速度到达平衡点,且不需要在线对执行器故障信息进行检测和分离。基于Lyapunov方法证明本文设计的控制器能保证闭环系统稳定,且能有效地抑制外部干扰、控制受限和执行器故障等约束。最后对提出的控制算法进行了数值仿真,其结果表明了该控制器的有效性。(本文来源于《航空学报》期刊2014年01期）
胡佳[6]（2013）在《螺旋铣制孔终端执行器的研究及其应用》一文中研究指出当今航空航天工业迅速发展,钛合金、碳纤维复合材料等新型材料大量应用,由于钛合金硬度高,在用传统的钻孔方法加工时,会使刀具磨损加快,刀具耐用度降低,并产生较大的出口毛刺；钻削碳纤维复合材料时较大的切削力易使材料产生分层、撕裂等缺陷,加工质量难以保证,所以需要有一种新的制孔技术来满足钛合金、碳纤维复合材料的加工要求。与传统钻削技术相比,螺旋铣技术制孔精度高、轴向切削力小且制孔生成的切屑呈颗粒状,所以使用螺旋铣技术制高精度孔有很大优势。本文中设计了一种基于螺旋铣技术的终端执行器,并对其在钛合金、碳纤维复合材料及其迭层材料上制孔的可行性进行了研究。铆钉、螺栓是当前飞机装配的主要连接方式,铆钉孔、螺栓孔的加工效率和质量直接决定着飞机装配的效率和飞机连接强度。本文首先对当前广泛应用的钻孔技术进行了介绍,指出当前的钻孔技术在应用中所面临的缺陷和不足之处,同时详细描述了螺旋铣制孔技术的制孔范围、制孔原理及相对传统制孔所特有的优点,并对当前螺旋铣制孔技术的国内外发展状况进行了阐述,提出了本文的研究内容和研究方案。为了解决在碳纤维复合材料、钛合金上制螺栓孔时遇到的制孔困难问题,本文设计了一种螺旋铣制孔终端执行器,该执行器包括刀具自转单元、刀具公转单元、刀具径向偏移单元、轴向进给单元和底座压脚单元,对各部分的结构及功能进行了详细描述,并对执行器上的叁个伺服电机在功率、转速和转矩叁方面的可用性进行了校核。螺旋铣技术是刀具自转、进给的同时并做公转运动的一种制孔方式,为了更方便的优化各个加工参数,本文对螺旋铣技术中的运动学知识进行了分析和计算,螺旋铣刀具有端部和外围两种切削刃,所以在螺旋铣制孔过程中刀具有两个加工区域,一个是钻削区域,另一个是铣削区域,本文对两个区域中刀具公转一周的制孔深度进行了求解,并根据制孔深度求解出了铣削量和钻削量的比例,可以根据计算结果对制孔加工参数进行优化,改善制孔质量。在以上螺旋铣终端执行器设计、螺旋铣运动分析的基础上,利用工业机器人配以设计的螺旋铣制孔终端执行器,在钛合金、碳纤维复合材料上进行制螺栓孔加工试验,并与传统钻孔工艺的制孔结果进行对比分析,验证了螺旋铣技术在钛合金、碳纤维复合材料以及这两种材料构成的迭层结构上制孔的可行性。最后对全文的工作进行了总结,并对螺旋铣技术的发展前景进行了展望。(本文来源于《浙江大学》期刊2013-01-15）
费少华[7]（2012）在《机器人制孔终端执行器控制系统设计研究》一文中研究指出机器人自动制孔系统作为柔性加工设备,灵活性高,且成本低,既适用大批量生产,又能快速适应产品更换,适应小批量或研制阶段的装配生产,因此在国外航空制造领域已经得到广泛的应用,并开始显现效益。而国内机器人自动制孔系统在航空领域的应用几乎为空白,主要依靠引进国外自动钻铆机实现自动制孔功能。在此背景下,浙江大学飞机数字化装配项目组自主研制开发一套基于飞机壁板制孔的机器人自动制孔系统,本文对制孔终端执行器的控制系统进行设计研究。第一章阐述论文研究的背景和意义,总结飞机装配中自动制孔系统的国内外发展现状,在阐述机器人及其终端执行器在飞机装配中应用技术的基础上,提出论文的研究内容。第二章首先阐述飞机壁板制孔工艺和要求,然后提出基于终端执行器的机器人自动制孔系统,对制孔系统每个组成部分的结构、功能和特点作了详细的介绍,最后分析机器人自动制孔系统的制孔工艺流程及其特点。第叁章首先介绍终端执行器进给系统的控制原理,根据控制系统设计要求提出基于SynqNet总线技术的控制系统,并详细介绍系统中的硬件组成。然后根据进给系统的传动原理提出进给轴的全闭环控制方式,并设计交流伺服控制系统中电流环、速度环和位置环的PID控制器。最后介绍主轴电机的控制系统。由于制孔过程中工件的变形和振动使得锪窝深度难以控制,第四章首先提出基于压脚位置实时补偿的进给轴闭环控制系统,将制孔过程中的压脚位移等效于工件的变形量,并实时补偿到进给深度。同时设计低通滤波器,抑制压脚的高频振动对位置控制的干扰,以获得精确的锪窝深度和良好的表面质量。最后介绍该控制系统在MechaWare软件中的实现过程。为了验证终端执行器控制系统的可行性以及对锪窝深度的控制效果,第五章针对不同加工表面、不同压紧力、不同规格刀具,设置多组实验。根据对实验结果的分析得到,经过压脚位置实时补偿的终端执行器进给系统能够将锪窝深度误差控制在0.02mm以内,并且使加工孔的圆度、表面光洁度以及加工效率等相比较手工制孔有了大大的改善。第六章对全文的研究工作进行总结,并对进一步研究的内容进行展望。(本文来源于《浙江大学》期刊2012-01-01）
周元员[8]（2009）在《新型曲面研抛终端执行器的研究》一文中研究指出本文针对目前模具行业研磨抛光自由曲面普遍采用球状抛光工具存在工具磨损快、抛光效率低且抛光后工件表面形成微小波纹的问题。设计开发一种新型的研抛终端执行器,适应工件曲面凹凸不平变化,克服球形砂轮在抛光过程中磨损快、易变形的缺陷,实现对模具自由曲面的均匀研抛。该研抛终端执行器可直接安装在加工中心、虚拟轴机床或关节式机器人手腕末端,利用了现有的数控加工设备,即降低了成本,又提高了效率。利用UG软件建立研抛终端执行器各个零件基于特征的参数化模型,并在UG环境下实现虚拟装配,以此叁维模型为基础利用有限元分析软件ANSYS对执行器关键件进行静力学分析。建立研抛终端执行器的虚拟样机模型。采用Parasolid文件格式将研抛终端执行器叁维模型导入ADAMS软件中,定义刚体,添加约束,施加驱动完成对研抛终端执行器运动机构仿真。模拟加工6°、12°的斜面,寻找加工的极限转速,分析对比不同角度的加工极限转速。通过仿真证实磨块在研磨过程绕自身轴微小转动,有利于磨块的均匀磨损。实现样机的参数化设计研究,分析不同弹簧刚度对加工极限转速的影响。通过模拟分析,验证结构设计的合理性,并为后续真实样机的实验分析提供数据支持。(本文来源于《吉林大学》期刊2009-05-01）
陈星,刘利[9]（2008）在《基于SMS的执行器无线监控终端的设计》一文中研究指出基于SMS无线远程监控的方便性与实用性,本文提出了一种电动执行器无线监控终端的设计方案,描述了以单片机ATmega128和无线数传模块DTGS-800为核心的无线数据监控终端,通过CDMA移动通信系统的SMS业务实现管网中各执行器与管网数据中心进行数据通信的方法。(本文来源于《微计算机信息》期刊2008年04期）
陈星[10]（2007）在《基于CDMA的执行器远程监控终端的研究与开发》一文中研究指出随着移动通信系统的不断发展与工业控制的广泛应用,远程工业控制的应用也越来越多样。在许多工业场合,需要对数据进行检测,以便及时了解现场的情况,并根据情况发送一些简单的控制命令。传统的远程监控系统的实现方式一般都需要用户建设并维护有线或者无线的通信网络,投资和维护费用高。因此,本文提出了一种基于CDMA的执行器远程监控终端的新方案,通过CDMA模块DTGS-800实现监控中心和阀门控制器之间的数据传输,采用AVR单片机ATmega128控制DTGS-800数据的发送和接收。在此基础上进行了硬件和软件设计与调试,结果表明方案设计合理,实现了预期的设计目标。在远程监控系统中,对无线通信系统的通信质量和系统容量有很高的要求。而在CDMA通信系统中,功率控制技术是影响CDMA系统容量和通信质量最为重要的关键技术之一。因此,本文针对现有的功率控制算法所存在的深衰落补偿滞后的问题,结合CDMA系统的特点,提出了一种新的自适应变步长的功率控制算法,该算法通过比较功率控制指令来调整功率控制步长。本文还通过计算机仿真,得出了新算法在性能上优于传统的算法,可以通过更快的调整过程弥补信道衰落对信号的影响。(本文来源于《上海交通大学》期刊2007-02-01）
终端执行器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对微纳卫星中存在多源干扰和执行器部分失效的问题,提出了一种基于自适应控制的非奇异终端滑模控制方法。该方法无需假设已知执行器部分失效故障的最小值,首先通过设计干扰观测器实时估计,并抵消飞轮转动引起的可建模振动干扰,提高了卫星姿态控制系统的控制精度。然后通过设计非奇异终端滑模控制器消除能量有界干扰并使姿态控制系统能在有限时间内收敛。最后,通过数值仿真验证了该方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
终端执行器论文参考文献
[1].雷荣华,陈力.空间机器人执行器部分失效故障的终端滑模容错控制[J].中国机械工程.2019
[2].赵云枫,杭斌,曹松银.执行器部分失效的微纳卫星姿态自适应终端滑模控制方法研究[J].机械设计与制造工程.2019
[3].唐杰,王涛,常青,张海涛.模具抛光机器人柔性终端执行器设计与分析[J].机械设计与制造.2016
[4].刘聪,李颖晖,刘勇智,王海涛,吴辰.采用高阶终端滑模观测器的执行器未知故障重构[J].西安交通大学学报.2015
[5].胡庆雷,姜博严,石忠.基于新型终端滑模的航天器执行器故障容错姿态控制[J].航空学报.2014
[6].胡佳.螺旋铣制孔终端执行器的研究及其应用[D].浙江大学.2013
[7].费少华.机器人制孔终端执行器控制系统设计研究[D].浙江大学.2012
[8].周元员.新型曲面研抛终端执行器的研究[D].吉林大学.2009
[9].陈星,刘利.基于SMS的执行器无线监控终端的设计[J].微计算机信息.2008
[10].陈星.基于CDMA的执行器远程监控终端的研究与开发[D].上海交通大学.2007