本文主要研究内容
作者魏玉兰,李兵,欧鹏飞,张清珠（2019）在《基于多模态控制的混合输入整形控制策略减小机器人振动（英文）》一文中研究指出：典型的多模态输入整形器(MMIS)可有效同时减小机器人或机械手多个模态的残余振动。但各模态的频带宽度相差较大时,MMIS就不能在快速响应下消除更多的残余振动。本文介绍了多种典型的和混合控制的正脉冲多模态输入整形控制策略及其构建原理。建立了六种3自由度机器人的正脉冲两模态混合输入整形器。利用数值仿真绘制振动响应曲线和灵敏度曲线,评估这六种输入整形器抑制残余振动的能力及鲁棒性。零振动-零振动与零导数(ZV-ZVD)的响应时间最快,但鲁棒性最低。零振动与零导数-极不灵敏(ZVD-EI)的鲁棒性最好,而响应时间最长。根据每个模态的频带宽度和所需的系统响应时间,可选择最适合的多模态混合输入整形器(MMHIS),从而实现在减小更多残余振动的条件下加快系统响应时间。
Abstract
dian xing de duo mo tai shu ru zheng xing qi (MMIS)ke you xiao tong shi jian xiao ji qi ren huo ji xie shou duo ge mo tai de can yu zhen dong 。dan ge mo tai de pin dai kuan du xiang cha jiao da shi ,MMISjiu bu neng zai kuai su xiang ying xia xiao chu geng duo de can yu zhen dong 。ben wen jie shao le duo chong dian xing de he hun ge kong zhi de zheng mai chong duo mo tai shu ru zheng xing kong zhi ce lve ji ji gou jian yuan li 。jian li le liu chong 3zi you du ji qi ren de zheng mai chong liang mo tai hun ge shu ru zheng xing qi 。li yong shu zhi fang zhen hui zhi zhen dong xiang ying qu xian he ling min du qu xian ,ping gu zhe liu chong shu ru zheng xing qi yi zhi can yu zhen dong de neng li ji lu bang xing 。ling zhen dong -ling zhen dong yu ling dao shu (ZV-ZVD)de xiang ying shi jian zui kuai ,dan lu bang xing zui di 。ling zhen dong yu ling dao shu -ji bu ling min (ZVD-EI)de lu bang xing zui hao ,er xiang ying shi jian zui chang 。gen ju mei ge mo tai de pin dai kuan du he suo xu de ji tong xiang ying shi jian ,ke shua ze zui kuo ge de duo mo tai hun ge shu ru zheng xing qi (MMHIS),cong er shi xian zai jian xiao geng duo can yu zhen dong de tiao jian xia jia kuai ji tong xiang ying shi jian 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自Journal of Central South University的魏玉兰,李兵,欧鹏飞,张清珠，发表于刊物Journal of Central South University2019年06期论文，是一篇关于混合控制论文,输入整形论文,抑振论文,多模态论文,机器人论文,Journal of Central South University2019年06期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自Journal of Central South University2019年06期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：混合控制论文; 输入整形论文; 抑振论文; 多模态论文; 机器人论文; Journal of Central South University2019年06期论文;