导读:本文包含了轮式差速移动机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:差速轮式机器人,导航算法,Simulink
轮式差速移动机器人论文文献综述
马国庆,刘丽,于正林,曹国华[1]（2018）在《差速轮式移动机器人的导航算法研究及仿真实验》一文中研究指出针对差速轮式移动机器人的导航算法中的直线和圆弧导航只是针对单一角度变量进行纠偏,且越接近终点时纠偏效果越剧烈,当PID参数很大时,会导致很大超调,因此对该算法进行了改进,提出了新的导航算法。首先介绍差速轮式移动机器人的定位算法和导航算法,然后分析导航存在的问题及产生的原因并提出了新的导航方法,最后建Simulink模型进行仿真,仿真结果显示新的导航方法取得了良好的效果。(本文来源于《制造业自动化》期刊2018年05期）
刘丽,熊家新,徐鹤,苏东楠,王丹丹[2]（2014）在《差速轮式移动机器人的定位导航算法》一文中研究指出针对差速轮式移动机器人定位及导航算法中从圆弧路径切换到直线路径时车体晃动问题进行研究,提出了一种新的路径规划方法。首先介绍差速轮式移动机器人的定位算法和导航算法(直线导航、圆弧导航),然后分析从圆弧路径切换到直线路径时存在的问题及产生的原因并提出了一种新的路径规划方法,最后建立Simulink模型进行仿真。仿真结果表明新的路径规划方法取得了良好的效果。(本文来源于《长春理工大学学报(自然科学版)》期刊2014年04期）
史恩秀,黄玉美,朱从民,张亚旭[3]（2012）在《差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略》一文中研究指出针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2012年23期）
李景运[4]（2008）在《轮式差速移动机器人轨迹跟踪控制方法》一文中研究指出轮式差速移动机器人是典型的非完整、非线性系统。在过去的十多年中,因其潜在应用前景,有关轮式移动机器人的研究受到了越来越多的关注。本文主要研究轮式差动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先根据Back-Stepping设计方法,分别基于移动机器人的运动学模型和动力学模型设计了轨迹跟踪控制律,并构造Lyapunov函数证明了系统在控制律下的全局稳定性。在Matlab环境下对圆形轨迹和直线轨迹进行了跟踪控制仿真,证明了此控制律的有效性。然后采用滑模变结构控制理论,分别针对移动机器人的运动学模型和动力学模型设计了轨迹跟踪控制算法,在Matlab环境下进行了仿真并对仿真结果进行了分析。接着采用了一种新的误差模型并设计了模糊轨迹跟踪控制器,对圆形和直线轨迹进行的仿真结果验证所提方法的正确性。选用Back-Stepping方法,基于运动学模型的轨迹跟踪控制律进行了实际机器人实验验证,通过加入速度和加速度限制,得到了较好的实验结果,证明了控制算法的有效性。最后对叁种轨迹跟踪控制算法的优缺点进行了总结和比较。(本文来源于《天津大学》期刊2008-05-01）
陈亮[5]（2006）在《差速转向轮式移动机器人的导航信号检测与定位研究》一文中研究指出本文以研究所自主开发的轮式移动机器人为研究对象，从工程应用的实际需要出发，利用计算机控制技术、经典控制方法、传感器检测技术和信号处理技术，对轮式移动机器人在实际工程中的应用、运动学建模、计算机控制系统的组成和开发、信号的检测与处理、侧向定位等内容进行了较为深入的分析和研究。首先，针对两轮差速转向移动机器人进行运动学建模为后续的运动控制建立基础。接着论述了计算机控制的组成和开发，导航信号的检测与数字滤波处理。导航信号检测是针对轮式移动机器人的超声波传感器、陀螺仪等展开的。采用防脉冲和低通滤波两种方法对信号进行了数字滤波，得到了良好的效果。最后，采用传统的PID控制方法对轮式移动机器人进行了侧向定位实验。实验所得的侧向定位位置精度可达±0.8916m，角度(姿态)精度可达到±0.4385°。由于本文的研究是在多部轮式移动机器人的开发背景下完成的，对于其中提出的一些新的思路和方法，在研究的过程中，都得到了及时的实践检验并加以改进，所以，本文中的一些方法和相关结论均来源于实际的开发过程，因而对轮式移动机器人的设计和开发具有一定的借鉴作用。(本文来源于《西安理工大学》期刊2006-03-01）
轮式差速移动机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对差速轮式移动机器人定位及导航算法中从圆弧路径切换到直线路径时车体晃动问题进行研究,提出了一种新的路径规划方法。首先介绍差速轮式移动机器人的定位算法和导航算法(直线导航、圆弧导航),然后分析从圆弧路径切换到直线路径时存在的问题及产生的原因并提出了一种新的路径规划方法,最后建立Simulink模型进行仿真。仿真结果表明新的路径规划方法取得了良好的效果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
轮式差速移动机器人论文参考文献
[1].马国庆,刘丽,于正林,曹国华.差速轮式移动机器人的导航算法研究及仿真实验[J].制造业自动化.2018
[2].刘丽,熊家新,徐鹤,苏东楠,王丹丹.差速轮式移动机器人的定位导航算法[J].长春理工大学学报(自然科学版).2014
[3].史恩秀,黄玉美,朱从民,张亚旭.差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略[J].中国机械工程.2012
[4].李景运.轮式差速移动机器人轨迹跟踪控制方法[D].天津大学.2008
[5].陈亮.差速转向轮式移动机器人的导航信号检测与定位研究[D].西安理工大学.2006