导读:本文包含了越障性能论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:煤矿搜救,履带机器人,机构设计,越障性能
越障性能论文文献综述
宗成国,王海艳,于晓[1]（2019）在《履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析》一文中研究指出文章设计了一种用于煤矿搜救的关节式双履带移动机器人,机器人平台由前、后两壳体组成,当机器人在煤矿搜救过程中遇到障碍物时,前、后两壳体通过旋转关节的调节可形成一定的角度,能有效解决双履带机器人越障性能低的难题。被动调节装置的设计,可防止机器人越障时履带发生松弛或脱落。在此基础上,以攀越台阶为例对机器人的越障性能进行分析。最后通过实验验证了关节式双履带机器人机构设计的合理性和理论分析的正确性。(本文来源于《煤炭工程》期刊2019年10期）
孟广耀,王振华,黄居鑫,郭彬,孙宏洁[2]（2019）在《双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究》一文中研究指出为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。(本文来源于《机械传动》期刊2019年08期）
沈鹏云,宋学锋,戴飞,魏万成,赵武云[3]（2019）在《基于MBD-DEM的胡麻喷药机越障性能仿真分析》一文中研究指出为探究四轮自走式胡麻喷药机越障性能,采用多体动力学(MBD)和离散元(DEM)耦合法对其进行仿真,分析机身质心位移及速度变化、前轮速度及加速度变化过程。结果表明:在越障过程中机身运行平稳,最大行走速度0.45 m/s,最小速度为0.05 m/s;左、右前轮在单独驱动马达提供动力时受颗粒床体影响会产生行走速度差,最大为0.08 m/s。行驶过程中左右前轮加速度数值保持一致,但加速度曲线比速度曲线变化更剧烈。(本文来源于《中国农机化学报》期刊2019年06期）
邵永贵[4]（2019）在《履带式城市排爆机器人运动底盘越障性能研究》一文中研究指出履带式排爆机器人是从事特种作业机器人中的一种,机器人在现场作业时地面的路况环境通常比较恶劣,所以机器人一定要有较强的越障性能。本文以国内外履带式排爆机器人的研究现状为基础,对履带式排爆机器人运动底盘的整体结构进行了规划与设计,基于动力学和运动学的知识对其进行了理论分析,利用Recurdyn软件对虚拟样机的越障性能进行分析,并从以下几个方面展开工作:首先,确定运动底盘的总体结构与布局规划,对机器人行走机构的控制系统进行设计,确定具体的机器人行走机构的传动方案,对减速器、履带以及电源等关键零部件进行分析及选型,最后在SolidWorks软件中创建机器人行走机构的各零部件模型。其次,探究机器人行走机构的行驶原理,阐述行走机构履带单元与地面之间的力学关系,创建了机器人行走机构的转向运动学模型,探究质心的横向和纵向偏移与机器人行走机构接地压力之间的关系,以及机器人行走机构的转向阻力、转向阻力矩、转向驱动力以及驱动力矩与横向和纵向质心偏移之间的关联。再次,创建机器人行走机构在翻越障碍物过程中的质心运动学模型,并以单级台阶为例对机器人行走机构的通过性进行研究,最后探究机器人行走机构在正向斜坡和侧向斜坡上行驶时的稳定性。最后,基于RecurDyn动力学仿真软件,利用动力学以及运动学的知识对机器人行走机构进行了各种运动过程的仿真分析。以现实中典型地形作为参考,在RecurDyn中创建地面、沟壑、台阶、凸台以及斜坡等仿真障碍地形,观察研究机器人行走机构在每一个地形中的仿真过程以及仿真结果,通过对其质心轨迹以及驱动链轮的输出扭矩曲线进行分析,与之前所做的理论分析与推导进行对比,验证该机器人行走机构是否具有良好的障碍通过性以及运动的平稳性。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2019-05-01）
王亚翔[5]（2019）在《强越障核机器人设计及越障性能优化》一文中研究指出随着核能作为新能源的大力发展,核能设备的维护以及核应急处置也逐渐受到各界的重视。作为替代人进入危险核环境进行巡检、处置作业的核机器人的研究,特别是具有较强越障性能的核机器人的研究,成为当今核能发展必不可少的重点工作之一。本课题针对典型核环境下作业机器人的设计,开展了具有高底盘和强越障特性的核机器人研究,完成了核机器人设计及越障优化,对完善国家核应急技术储备具有重要意义。本项目获得了国家“十叁五”核能开发项目的支持。针对机器人在多障碍的未知环境中作业,对机器人的作业场景以及各种核机器人的结构进行了深入调研和分析,并针对项目中高底盘、高爬升等方面需求,研发了模块化自适应履带机器人结构。基于叁维软件Solidworks建立了机器人的叁维模型,运用ANSYS对履带结构的关键零部件进行了校核,并利用动力学软件Recurdyn对机器人的结构参数进行优化设计。针对机器人在使用场景中需要稳定作业和强越障的需求,提出结合正交实验和仿真来优化机器人结构设计参数。本文通过理论分析研究了不同设计参数的改变对履带机器人行驶平稳性的影响,并通过对履带式底盘的设计参数进行正交实验,以较少的实验次数确定了对履带行驶平稳性影响较为显着的因素和较优的参数组合。最后通过正交实验结合仿真分析验证了设计参数的变化对履带行驶稳定性的影响。针对在机器人结构空间受限的条件下,本文结合履带静态打滑理论和动力学软件Recurdyn的履带仿真,得到了履带结构设计参数与履带机器人越障性能的关系,提出以前角自适应的方式优化越障性能。针对搭载了机械臂的履带机器人,为提高越障性能,提出了以机械臂的动态规划来提高越障高度的方法。本文以UR5为算例,建立了在机械臂不同姿态下履带机器人的质心变化规律,通过结合机械臂的运动来提高机器人的越障性能。针对履带结构中较大的随机振动会对机械臂造成一定的损伤,为提高机器人在使用场景在的可靠性,分析了直线行驶中机械臂不同姿态的抗扰动性,得到了机器人行驶过程中抗扰动性较优的机械臂姿态和安装位置。论文完成履带机器人设计参数优化,研制了机器人底盘实物样机并对相应性能指标进行了测试,得到了机器人底盘的基本性能参数,实验数据满足设计指标,验证了论文理论研究及设计的正确性、可行性。(本文来源于《西南科技大学》期刊2019-05-01）
吴子岳,宋彦良,吴志峰[6]（2019）在《六足蜘蛛爬行机器人系统组成和越障性能分析》一文中研究指出针对环境探测中对信息实时获取和机器人优越性能的需求,介绍了所设计的六足蜘蛛爬行机器人的系统组成及对越障性能的分析计算。机器人由6条机械腿和机器人主体构成,以Stm32f407芯片为主控制器,并使用PID算法来控制整个机器人保持平衡,通过图像采集系统完成对操作指令的实时反应。基于重心超越学,通过理论研究、质心分析和数值计算对机器人的越障能力进行分析,得出机器人攀爬楼梯最大高度及跨越横沟最大宽度的关系式。研究为爬行机器人的设计提供了进一步依据。(本文来源于《机械传动》期刊2019年03期）
魏道高,宋军伟,瞿文明,吴佩宝,居刚[7]（2019）在《考虑轮胎弹性的重型货车越障性能研究》一文中研究指出多轴车辆越障性能设计计算一直是其产品开发中的难题,因此,本文中以某型8×8后轴为平衡悬架的重型货车为样车,在前期假设轮胎为刚性模型的基础上考虑轮胎的径向弹性,建立了车辆各轴越台阶数学模型并进行了数值计算,计算结果与试验值相接近,表明了模型的准确性。最后,基于建立的模型分析了附着系数、整车质心位置和质心高度对各轴越障性能的影响。(本文来源于《汽车工程》期刊2019年01期）
贺继林,任常吉,吴钪,何清华,赵喻明[8]（2019）在《八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验》一文中研究指出针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验。研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1. 13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年01期）
李琳,李超宇,杨冰冰[9]（2018）在《基于行星轮机构履带式煤矿侦察机器人越障性能分析》一文中研究指出为提高煤矿侦察机器人在未知环境中的垂直越障能力,提出一种基于行星轮履带式移动机器人,可以根据实时地形被动垂直越障,结构简单、控制方便。通过对移动机器人的机械结构设计和垂直越障原理分析,在Adams虚拟软件中进行仿真实验。结果表明,基于行星轮机构履带式煤矿侦察机器人机械结构设计可靠,能够翻越垂直障碍物为550 mm,且垂直越障性能稳定。(本文来源于《煤炭技术》期刊2018年11期）
赵可,刘晋浩,黄青青,孙浩,王典[10]（2018）在《林业并联式铰接底盘优化设计与越障性能仿真分析》一文中研究指出【目的】林业动力底盘一般在地形复杂多变的环境进行露天作业,故其需要具有良好的地面适应性以及较大且稳定的车轮与地面接触力。我国林区特种车辆底盘研究相对薄弱,而国外林业特种车辆底盘在我国实际运用中具有一定的局限性,因此,研发针对我国山地环境的特种车辆底盘对我国林业发展有重要意义。【方法】根据多自由度并联平台的运动原理和优点,设计一种具有俯仰、转向、侧翻3种相对运动的新型林用铰接机构,并结合Creo Parametric和Adams/View进行参数化建模和运动学优化设计。为了评估该铰接机构的越障性能,对普通底盘和并联式铰接底盘进行爬越斜坡和陡凸越障联合仿真,通过底盘质心高度变化曲线以及车轮与地面的接触力曲线分析并联式铰接底盘的越障性能,并与普通底盘进行对比。【结果】优化设计后的并联式铰接机构转向角和俯仰角最大值增加,并且并联式铰接底盘越障时的车轮与地面的接触力、最大爬坡角度和陡凸越障高度均比普通底盘大。【结论】并联式铰接底盘总体越障性能优于普通刚性连接底盘,该并联式铰接机构适用于林业动力底盘。(本文来源于《北京林业大学学报》期刊2018年10期）
越障性能论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
越障性能论文参考文献
[1].宗成国,王海艳,于晓.履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析[J].煤炭工程.2019
[2].孟广耀,王振华,黄居鑫,郭彬,孙宏洁.双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究[J].机械传动.2019
[3].沈鹏云,宋学锋,戴飞,魏万成,赵武云.基于MBD-DEM的胡麻喷药机越障性能仿真分析[J].中国农机化学报.2019
[4].邵永贵.履带式城市排爆机器人运动底盘越障性能研究[D].中国矿业大学.2019
[5].王亚翔.强越障核机器人设计及越障性能优化[D].西南科技大学.2019
[6].吴子岳,宋彦良,吴志峰.六足蜘蛛爬行机器人系统组成和越障性能分析[J].机械传动.2019
[7].魏道高,宋军伟,瞿文明,吴佩宝,居刚.考虑轮胎弹性的重型货车越障性能研究[J].汽车工程.2019
[8].贺继林,任常吉,吴钪,何清华,赵喻明.八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验[J].农业机械学报.2019
[9].李琳,李超宇,杨冰冰.基于行星轮机构履带式煤矿侦察机器人越障性能分析[J].煤炭技术.2018
[10].赵可,刘晋浩,黄青青,孙浩,王典.林业并联式铰接底盘优化设计与越障性能仿真分析[J].北京林业大学学报.2018