导读:本文包含了末端跟踪论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:人口资源,人工智能,末端,菜鸟,钟勉,城乡建设,四川大学,配送服务,物流,跟踪调研
末端跟踪论文文献综述
刘奕锋[1]（2019）在《提升服务能力水平 推动行业健康发展》一文中研究指出本报讯( 刘奕锋)12月12日,省政协人口资源环境委员会(以下简称“省政协人资环委”)联合成都市政协城乡建设和人口资源环境委员会,对快递末端投递服务调研建议采纳落实情况进行了跟踪调研。省政协副主席钟勉参加调研。调研组来到四川大学望江校区“菜鸟(本文来源于《四川政协报》期刊2019-12-13）
黄志龙,吴先德,邵建国[2]（2019）在《“回头看”加速“向前进”》一文中研究指出■工作如果只盯着起点和终点抓,就容易煮出夹生饭。■抓基层打基础需要天天讲、天天抓,就像过日子一样。■确保经常性工作像钉钉子一样,一寸一寸砸进基层末端。“冲起来,还有最后200米……”听着耳边传来的班长和战友们的加油鼓劲声,浙(本文来源于《人民武警报》期刊2019-07-17）
霍雨佳[3]（2019）在《机械臂末端视觉目标跟踪及叁维重建方法研究》一文中研究指出智能服务机器人借助视觉系统获取室内目标的叁维形状信息,为后续服务机器人选择有效的抓取位置提供基础,由于室内环境比较复杂且可能存在着多个目标,因此目标的跟踪和重建的难度极大地增加。传统叁维测量系统利用激光传感器或多目相机的解决方式具有系统造价高和处理数据量大等缺点,难以在服务行业广泛地普及。本文考虑将相机安装在机械臂末端,利用相机直接获取室内场景的彩色图像数据,对室内环境的目标跟踪和重建的方法进行研究。论文的研究内容如下:首先,对机械臂末端视觉系统成像模型和应用场景进行分析,确定在机械臂末端视觉系统下目标跟踪和叁维重建的整体流程和关键技术;其次,针对复杂场景下单目标的跟踪问题,在目标检测阶段考虑到卷积神经网络在目标检测等分类问题方面表现出了优异的性能,因此学习分析了现有的由神经网络衍生的对未知目标进行检测识别的方法,采用卷积神经网络的目标检测方法对图像中的单个目标进行检测,采用仿真图像和实际拍摄图像结合的方式制作目标数据集对网络进行训练,从而提高检测准确率;在目标跟踪阶段,针对目标在连续图像中可能出现的光照不均、尺度发生改变和部分被遮挡等情况下的问题,结合目标检测结果使用加速鲁棒特征对目标进行描述,然后采用欧氏距离阈值粗匹配和随机采样一致性去除误匹配的方式对目标特征进行跟踪;最后,针对现有的结构光和双目视觉的方法定位精度受相机与相机或投影仪之间的基线距离限制,提出一种基于基线误差加权的立体匹配方法,考虑到机械臂的灵活性,系统设置机械臂运动模式,控制机械臂在运动过程中连续获取彩色图像数据,根据目标跟踪结果获得的特征点对集合,对每个特征点对集合结合基线误差模型确定该特征点在进行定位计算时的权重,根据叁角测量方法和坐标系转换模型计算出相应的目标表面叁维点的空间位置,从而获得目标的重建点云数据。为验证上述研究方法的有效性,通过实验室搭建的单目视觉系统结合虚拟机器人仿真实验平台V-REP3进行了目标跟踪与叁维重建实验,实验结果证明了方法的有效性,对后续智能服务机器人在环境感知、自然交互等技术应用方面具有一定的指导意义。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
王林源[4]（2019）在《基于阻尼可控和振动抑制的柔性臂系统末端跟踪控制研究》一文中研究指出柔性臂因其更快的运动速度和更少的能耗,近年来在工业生产、日常生活和航空航天等领域的应用逐渐增多。但是由于柔性臂连杆刚度低,较易产生振动从而影响末端的运动精度;而仅靠柔性臂系统结构自身阻尼无法实现振动的快速消除。这些特点使得柔性臂系统的控制充满挑战。因此本论文针对单连杆柔性臂系统,研究了考虑末端振动抑制和增加阻尼可控结构的柔性臂系统的末端轨迹跟踪运动控制方法。具体将从以下六个章节展开:第一章介绍了柔性臂系统的应用场景和研究意义;针对国内外关于柔性臂系统的建模、系统辨识、控制器设计和抑振作动器等的相关研究进行介绍;介绍论文相关研究内容和组织结构。第二章建立了柔性臂系统的动力学模型。首先分析了悬臂梁的弯曲振动方程;其次在考虑了柔性臂系统的高阶模态截断误差的前提下,根据扩展汉密尔顿法和假设模态法建立了力矩驱动的柔性臂连杆的数学模型;再次分析了考虑电机库伦摩擦力的柔性臂系统驱动力矩模型;最后综合各子系统,获得旋转直流电机驱动的柔性臂系统的整体动力学模型,并分析了柔性臂系统的运动特点。第叁章进行了柔性臂系统辨识与模型参数估计。提出采用频域辨识、最小二乘辨识、子空间辨识和补偿模型误差的子空间辨识的四种方法来获得柔性臂系统模型结构和模型参数。设计了估计模型参数的系统激励信号,分析了四种辨识方法获得柔性臂系统模型的适用性和准确性。第四章提出了基端驱动柔性臂系统的自适应鲁棒控制算法,以使系统在保证末端轨迹跟踪准确的同时进行振动抑制。首先分析了柔性臂系统的控制算法设计难点;其次根据柔性臂系统的动力学模型设计了自适应鲁棒控制算法,通过在线自适应模型补偿来抑制模型参数不确定,采用鲁棒反馈控制来抑制干扰影响,并引入振动反馈控制来抑制连杆末端小幅振动。采用李亚普诺夫法理论证明了所设计闭环系统的稳定性;最后在旋转电机驱动的柔性臂系统上进行了实验验证,对比了传统控制算法PID、LQR和所提算法的实验效果,结果表明提出的算法兼顾了柔性臂系统末端跟踪准确性同时减小了振动。第五章提出了一种阻尼可控和基端驱动联合的柔性臂系统及其控制方法,进一步实现振动抑制和提高末端轨迹跟踪精度。首先提出了基于磁流变阻尼器的阻尼可控柔性臂系统平台的设计方案;其次利用拉格朗日法建立了基于磁流变阻尼可控柔性臂系统的动力学模型;最后结合基端驱动控制算法和阻尼控制算法设计了联合控制算法,并仿真验证了该算法的有效性。第六章对全文进行总结并对阻尼可控和基端驱动柔性臂系统研究进行展望。(本文来源于《浙江大学》期刊2019-03-01）
戴厚德,曾现萍,游鸿修,苏诗荐,曾雅丹[5]（2019）在《基于光学运动跟踪系统的机器人末端位姿测量与误差补偿》一文中研究指出针对工业机器人绝对定位精度较低的问题,采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备,提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法,通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上,实现了对机器人末端位姿补偿的效果.利用爱普生6轴机器人末端进行实验,在不同速度下完成直线轨迹运动、圆轨迹运动以及离散随机运动,对该误差补偿方法的有效性进行验证和分析.结果表明,该误差补偿方法均能提高机器人的位姿精度,其测试点在X、Y、Z叁轴总方向上的绝对位置精度为0.06 mm～0.25 mm,比无补偿时的2 mm～3 mm有了1个数量级的提高;而姿态误差补偿后,其均方根误差和平均绝对误差均减小到未补偿时姿态误差的26.09%.同时,该补偿方法还可有效降低异常值的影响,具有良好的稳健性.(本文来源于《机器人》期刊2019年02期）
张卓,张程[6]（2018）在《机械臂末端轨迹跟踪的自适应鲁棒控制》一文中研究指出针对常规控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在收敛缓慢、控制精度低的问题,本文设计一种仿人机械臂结构及其自适应鲁棒控制策略,主要采用Solid Works软件进行机械臂结构的自主设计,采用Simulink工具箱建立机械臂控制系统模型,并在四个象限工作空间内采用自适应鲁棒控制律进行目标轨迹下的轨迹跟踪控制。实验结果表明,该自适应鲁棒控制方法可以准确跟踪机械臂末端轨迹,且跟踪速度快、位置准确,具有较好的可行性及可移植性。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2018年04期）
鞠晓东,郑振[7]（2018）在《基于末端轨迹修正的导弹跟踪稳定性控制方法》一文中研究指出舰载导弹在制导飞行的末端容易受到空气小扰动的影响产生轨迹偏离,需要进行轨迹偏离修正控制,提高弹道对目标跟踪的姿态稳定性,提出一种基于改进的扩展Kalman滤波(EKR)和误差反馈修正的导弹跟踪端轨迹修正控制方法。以陀螺仪采集的导弹的横滚角、俯仰角以及航向偏离的参量为控制约束指标集,采用扩展Kalman滤波算法进行姿态参量融合,结合Smith结构建立导弹跟踪控制的被控对象模型,计算末端轨迹中姿态角与真值的偏差,根据偏差进行导弹的惯性姿态反馈调节,采用自适应的量化融合跟踪识别方法进行导弹定姿处理,通过对末端轨迹的误差反馈修正提高姿态角的输出精度,根据姿态的不断变化实现自适应的位姿修正,实现导弹对敌目标跟踪的稳定性控制。仿真结果表明,采用该方法进行导弹控制的姿态角解算的误差较小,定姿精度较高,提高导弹跟踪控制的稳定性和鲁棒性。(本文来源于《智能计算机与应用》期刊2018年02期）
陈力[8]（2018）在《基于Udwadia-Kalaba方程的机械臂末端轨迹跟踪控制研究》一文中研究指出控制器是机器人叁大核心零部件之一,而控制算法的设计与完善则又是控制器技术的关键。为丰富机器人控制器控制算法,提升其控制性能,本文将设计一套基于Udwadia-Kalaba方程的控制算法,并且将该控制算法运用到机械臂末端轨迹跟踪控制当中。通过对叁维空间连杆连接描述方法确定机械臂的D-H参数,按照连杆附加坐标系的规定来建立固连在连杆上的坐标系。以叁自由度机械腿为例对其正运动学进行了推导,给出piper准则以及数值迭代算法来求解机械臂的逆运动学。以高斯最小拘束法则为基础,对Udwadia-Kalaba基本方程进行了推导,并给出了伪逆矩阵以及拉格朗日方程介绍。建立基于Udwadia-Kalaba方程的伺服约束力计算方法,利用Baumgarte稳定约束方法来提供一种违约校正方法来解决系统初始条件不相容的问题。建立机械臂动力学模型,通过无约束条件下的拉格朗日方程来推导机械臂的质量矩阵与主动力矩阵。根据机械臂位姿约束建立标准二阶约束方程,得到约束矩阵。从而建立起基于Udwadia-Kalaba方程的系统运动方程,对机械臂末端进行轨迹跟踪控制。仿真工具采用的是MATLAB Robotics toolbox,MATLAB机器人工具箱提供的库函数可以快速计算出机械臂动力学参数,仿真中分别考虑了系统初始条件相容与不相容的问题,最终实现了机械臂末端轨迹的跟踪控制,证明控制算法的可行性,并且控制精度较高。实验中把求解系统动力学方程的关节角度变化曲线作为输出,在机械臂实验台对末端轨迹进行验证,证明了基于Udwadia-Kalaba的轨迹跟踪控制方法可以在实际的机械臂控制中得到推广,也为解决机械臂的逆解问题提供了一种新的思路。通过以上的研究得出,Udwadia-Kalaba方程分析简便清晰,基于Udwadia-Kalaba方程的轨迹跟踪控制方法,能够较好地对机械臂末端轨迹进行跟踪控制,得到的末端轨迹具有较高的精度。(本文来源于《长安大学》期刊2018-03-05）
刘哲,宋锐,邹涛[9]（2018）在《基于模型预测控制的磨削机器人末端力跟踪控制算法》一文中研究指出基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出机械臂离散、线性化的动力学模型;根据曲面预测算法计算未来时刻的曲面坐标,通过快速算法和求逆解运算获得机械臂满足设定值时各关节的期望角度;由动态矩阵控制算法求得机械臂各关节的输入力矩,以实现对期望关节角的轨迹跟踪。在仿真试验中控制机械臂追踪未知连续曲面,证明了机械臂针对未知曲面作业时所提算法力控制的实时有效性,并且达到目标要求。(本文来源于《山东大学学报(工学版)》期刊2018年01期）
钱晓虎,林子涵[10]（2017）在《通报问题指名道姓 末端整改跟踪问效》一文中研究指出编者按 军委纪委今年4月份部署开展基层风气监察联系点工作以来，各单位精心筹划、严密组织、有力推进，形成了以点带面、以督促建的良好态势。即日起，本报“反腐倡廉进行时”专栏将陆续刊发各部队的好经验好做法，为各级持续深入推进基层风气建设提供借鉴参考。(本文来源于《解放军报》期刊2017-10-07）
末端跟踪论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
■工作如果只盯着起点和终点抓,就容易煮出夹生饭。■抓基层打基础需要天天讲、天天抓,就像过日子一样。■确保经常性工作像钉钉子一样,一寸一寸砸进基层末端。“冲起来,还有最后200米……”听着耳边传来的班长和战友们的加油鼓劲声,浙
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
末端跟踪论文参考文献
[1].刘奕锋.提升服务能力水平推动行业健康发展[N].四川政协报.2019
[2].黄志龙,吴先德,邵建国.“回头看”加速“向前进”[N].人民武警报.2019
[3].霍雨佳.机械臂末端视觉目标跟踪及叁维重建方法研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[4].王林源.基于阻尼可控和振动抑制的柔性臂系统末端跟踪控制研究[D].浙江大学.2019
[5].戴厚德,曾现萍,游鸿修,苏诗荐,曾雅丹.基于光学运动跟踪系统的机器人末端位姿测量与误差补偿[J].机器人.2019
[6].张卓,张程.机械臂末端轨迹跟踪的自适应鲁棒控制[J].机器人技术与应用.2018
[7].鞠晓东,郑振.基于末端轨迹修正的导弹跟踪稳定性控制方法[J].智能计算机与应用.2018
[8].陈力.基于Udwadia-Kalaba方程的机械臂末端轨迹跟踪控制研究[D].长安大学.2018
[9].刘哲,宋锐,邹涛.基于模型预测控制的磨削机器人末端力跟踪控制算法[J].山东大学学报(工学版).2018
[10].钱晓虎,林子涵.通报问题指名道姓末端整改跟踪问效[N].解放军报.2017