本文主要研究内容
作者王江华,张莉,孙思凡（2019）在《基于Hammerstein系统的卡尔曼滤波互补融合法》一文中研究指出：四旋翼无人机作为一个非线性、多变量、高度耦合的欠驱动系统,其欠驱动特性会引起四旋翼非线性环节不稳定,进而对捷联惯性测量系统产生干扰。针对这一问题,首先分析了四旋翼欠驱动系统的结构和特征,参考传统Hammerstein非线性系统的组成,建立四旋翼无人机系统的Hammerstein非线性模型;然后设计一种新的卡尔曼式滚动窗口互补融合滤波算法,并在四旋翼无人机欠驱动Hammerstein系统之上验证算法的性能。仿真和实物测试结果表明,该融合滤波算法具有良好的平滑性和快速的跟随性,能够在保证系统响应速度的前提下,最大程度削弱外界噪音对四旋翼飞行控制的干扰,有效解决了复杂状况下捷联惯性测量系统采集数据的有效性和稳定性问题。
Abstract
si xuan yi mo ren ji zuo wei yi ge fei xian xing 、duo bian liang 、gao du ou ge de qian qu dong ji tong ,ji qian qu dong te xing hui yin qi si xuan yi fei xian xing huan jie bu wen ding ,jin er dui jie lian guan xing ce liang ji tong chan sheng gan rao 。zhen dui zhe yi wen ti ,shou xian fen xi le si xuan yi qian qu dong ji tong de jie gou he te zheng ,can kao chuan tong Hammersteinfei xian xing ji tong de zu cheng ,jian li si xuan yi mo ren ji ji tong de Hammersteinfei xian xing mo xing ;ran hou she ji yi chong xin de ka er man shi gun dong chuang kou hu bu rong ge lv bo suan fa ,bing zai si xuan yi mo ren ji qian qu dong Hammersteinji tong zhi shang yan zheng suan fa de xing neng 。fang zhen he shi wu ce shi jie guo biao ming ,gai rong ge lv bo suan fa ju you liang hao de ping hua xing he kuai su de gen sui xing ,neng gou zai bao zheng ji tong xiang ying su du de qian di xia ,zui da cheng du xiao ruo wai jie zao yin dui si xuan yi fei hang kong zhi de gan rao ,you xiao jie jue le fu za zhuang kuang xia jie lian guan xing ce liang ji tong cai ji shu ju de you xiao xing he wen ding xing wen ti 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自控制工程的王江华,张莉,孙思凡，发表于刊物控制工程2019年08期论文，是一篇关于卡尔曼式滚动窗口论文,互补融合滤波论文,欠驱动论文,系统论文,控制工程2019年08期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自控制工程2019年08期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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