导读:本文包含了被动双足行走机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:双足被动行走,罗盘模型,不动点,局部稳定性
被动双足行走机器人论文文献综述
王蕾,张奇志,周亚丽[1]（2014）在《简单双足被动行走机器人局部稳定性分析》一文中研究指出建立了双足被动行走机器人的罗盘模型,并采用拉格朗日方程得到了机器人的动力学方程。为了判断模型的局部稳定性,介绍了寻找不动点的方法,通过数值仿真方法获得稳定的极限环。分析了罗盘模型中机械参数与斜坡角度对稳定性和稳定不动点状态变化的影响。最后采用了一种半解析法计算雅克比矩阵特征值,与数值计算方法结果进行了对比,为数值计算中的步长选择提供了依据。(本文来源于《北京信息科技大学学报(自然科学版)》期刊2014年02期）
姜鸿[2]（2012）在《双足被动动态行走机器人实时仿真系统开发与运动特性分析》一文中研究指出近年来，双足被动动态行走机器人的研究获得了诸多学者的广泛关注，而在机器人的研究领域中仿真技术是一个重要的部分。机器人仿真系统作为一个安全可靠且灵活方便的工具，使机器人的设计和研究不断的深入发展，越来越受到人们的重视，发挥着至关重要的作用。本论文的研究得到了国家自然科学基金项目（60974067）的资助，着重对双足被动动态行走机器人仿真系统的开发和机器人在二维平面和叁维空间稳定行走控制等方面的问题进行研究。具体如下：⑴机器人的控制与模型的参数是密切相关的，进行实验调试时模型的机构和环境参数需要做出相应修改，单一的机器人模型结构和固定姿态很难满足需要。本文开发仿真系统的虚拟样机参数设计模块，用户可以在仿真分析的过程中，只在界面上修改有关的设计参数，系统后台便可自动按照要求重新构建整个虚拟样机模型。⑵双足被动动态行走机器人的行走过程可描述为一个典型的混合系统，它是由连续的摆动阶段和离散的碰撞阶段组成。本文基于有限状态机思想，将双足机器人的步行周期分解为四个状态，并针对这几个状态的特点设计了自激励控制方法，通过在仿真平台上的调试，验证被动动态行走理论和该控制方法的有效性。⑶为了将双足被动动态行走机器人的研究扩展到叁维空间，本文提出了一种带有可侧向活动上身的机器人结构：采用弹性脚，以保持行走时机器人的侧向动态平衡；带有活动上身，控制其产生侧向的摆动，平衡机器人本身产生的侧向力矩，达到稳定状态。分别对机器人的前向行走和侧向摆动进行控制，且使两个运动有相同的周期。在仿真平台上验证了该模型和控制方法，并对实验结果进行运动特性分析，为双足被动动态行走机器人的原型机设计和叁维控制方法研究给出了指导。综上所述，本文对双足被动动态行走机器人仿真系统模块的开发和双足机器人在二维平面和叁维空间行走的一系列研究，具有积极重要的意义。(本文来源于《吉林大学》期刊2012-06-01）
毕来业,祁峰,王天舒[3]（2011）在《直腿双足被动行走机器人动力学行为测试方案的实现》一文中研究指出仿人型被动行走机器人是典型的多体动力学系统。制造机器人的实验样机并进行测试,可以对动力学行为进行深入的研究,从而优化机械与控制设计。在本论文中叙述了为此搭建的实验测量系统,使用了不同类型的传感器与数据采集(DAQ)设备,能够对这些量进行较为精确的测量,从而能够得到接近真实的动力学行为,特别地,得到了步态的极限环。在实验测试的同时,与解析模型的结果和CAE仿真的结果进行了对照,对行走过程中的动力学特点进行了分析。(本文来源于《北京力学会第17届学术年会论文集》期刊2011-01-08）
被动双足行走机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
近年来，双足被动动态行走机器人的研究获得了诸多学者的广泛关注，而在机器人的研究领域中仿真技术是一个重要的部分。机器人仿真系统作为一个安全可靠且灵活方便的工具，使机器人的设计和研究不断的深入发展，越来越受到人们的重视，发挥着至关重要的作用。本论文的研究得到了国家自然科学基金项目（60974067）的资助，着重对双足被动动态行走机器人仿真系统的开发和机器人在二维平面和叁维空间稳定行走控制等方面的问题进行研究。具体如下：⑴机器人的控制与模型的参数是密切相关的，进行实验调试时模型的机构和环境参数需要做出相应修改，单一的机器人模型结构和固定姿态很难满足需要。本文开发仿真系统的虚拟样机参数设计模块，用户可以在仿真分析的过程中，只在界面上修改有关的设计参数，系统后台便可自动按照要求重新构建整个虚拟样机模型。⑵双足被动动态行走机器人的行走过程可描述为一个典型的混合系统，它是由连续的摆动阶段和离散的碰撞阶段组成。本文基于有限状态机思想，将双足机器人的步行周期分解为四个状态，并针对这几个状态的特点设计了自激励控制方法，通过在仿真平台上的调试，验证被动动态行走理论和该控制方法的有效性。⑶为了将双足被动动态行走机器人的研究扩展到叁维空间，本文提出了一种带有可侧向活动上身的机器人结构：采用弹性脚，以保持行走时机器人的侧向动态平衡；带有活动上身，控制其产生侧向的摆动，平衡机器人本身产生的侧向力矩，达到稳定状态。分别对机器人的前向行走和侧向摆动进行控制，且使两个运动有相同的周期。在仿真平台上验证了该模型和控制方法，并对实验结果进行运动特性分析，为双足被动动态行走机器人的原型机设计和叁维控制方法研究给出了指导。综上所述，本文对双足被动动态行走机器人仿真系统模块的开发和双足机器人在二维平面和叁维空间行走的一系列研究，具有积极重要的意义。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
被动双足行走机器人论文参考文献
[1].王蕾,张奇志,周亚丽.简单双足被动行走机器人局部稳定性分析[J].北京信息科技大学学报(自然科学版).2014
[2].姜鸿.双足被动动态行走机器人实时仿真系统开发与运动特性分析[D].吉林大学.2012
[3].毕来业,祁峰,王天舒.直腿双足被动行走机器人动力学行为测试方案的实现[C].北京力学会第17届学术年会论文集.2011