本文主要研究内容
作者胡丹丹,顾圆,高庆吉（2019）在《基于容错卡尔曼滤波的校验无人机精确测高法》一文中研究指出：针对旋翼无人机多机载高度传感器中传感器信号突变导致融合高度信息误差较大的问题,提出了一种基于容错卡尔曼滤波(FTKFT)的高度精确测量方法。该测量方法包括1个主滤波器和3个子卡尔曼滤波器(GPS/气压高度计/超声波高度计),利用卡尔曼滤波器对各高度传感器进行滤波并计算其高度估计值与误差值作为检测信号,以惯导短时间内二次积分作为参考信号,通过检错器进行状态卡方检测与残差卡方检测。最后,基于每个高度传感器的输出误差通过加权的方法实现多高度传感器的最优数据融合。仿真和飞行实验验证了该方法的测量精度及实时容错性能够满足校验要求。
Abstract
zhen dui xuan yi mo ren ji duo ji zai gao du chuan gan qi zhong chuan gan qi xin hao tu bian dao zhi rong ge gao du xin xi wu cha jiao da de wen ti ,di chu le yi chong ji yu rong cuo ka er man lv bo (FTKFT)de gao du jing que ce liang fang fa 。gai ce liang fang fa bao gua 1ge zhu lv bo qi he 3ge zi ka er man lv bo qi (GPS/qi ya gao du ji /chao sheng bo gao du ji ),li yong ka er man lv bo qi dui ge gao du chuan gan qi jin hang lv bo bing ji suan ji gao du gu ji zhi yu wu cha zhi zuo wei jian ce xin hao ,yi guan dao duan shi jian nei er ci ji fen zuo wei can kao xin hao ,tong guo jian cuo qi jin hang zhuang tai ka fang jian ce yu can cha ka fang jian ce 。zui hou ,ji yu mei ge gao du chuan gan qi de shu chu wu cha tong guo jia quan de fang fa shi xian duo gao du chuan gan qi de zui you shu ju rong ge 。fang zhen he fei hang shi yan yan zheng le gai fang fa de ce liang jing du ji shi shi rong cuo xing neng gou man zu jiao yan yao qiu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自中国民航大学学报的胡丹丹,顾圆,高庆吉，发表于刊物中国民航大学学报2019年03期论文，是一篇关于旋翼无人机论文,高度测量论文,卡方检测论文,错误的检测与隔离论文,数据融合论文,中国民航大学学报2019年03期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自中国民航大学学报2019年03期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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