导读:本文包含了六自由度测量机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:六自由度工业机器人,减速器,固有频率,振动测量
六自由度测量机器人论文文献综述
杭强,黄连生[1]（2018）在《六自由度工业机器人振动测量与分析》一文中研究指出六自由度工业机器人机械臂振动产生的原因有很多,本文主要针对工业机器人在工作时,其本身电机或减速器齿轮啮合产生振动的频率与机器人固有频率相近进行分析,分叁个阶段完成。首先确定机器人结构的固有频率,然后对机器人工作轨迹振动进行测量,最后对机器人各关节单独转动振动进行测量,以期找到引起机器人振动最主要的关节电机或减速器。一、系统架构机器人振动测试与分析系统包含了力激励器、加速度传感器、力传感器、信号传输数(本文来源于《中国计量》期刊2018年08期）
温瑞[2]（2008）在《六自由度测量机器人误差分析与仿真》一文中研究指出如今,机器人的发展相当的迅速,应用范围也在逐渐扩大。测量机器人用来完成精确度较高的测量工作,动作的准确性和动作重复的位置精确性都要求很高。随着零部件加工精度的提高,控制部件改进,测量机器人的位置精度和运动精度也会相应提高。但是如果只依靠这些来提高测量机器人的各方面的精度,提高的速度会受到许多因素的制约。因此,在现有技术水平的基础上,尽可能提高机器人的各方面精度,以满足要求,是应重点考虑急需解决的问题。本文的研究对象是将串联机构学为基础的机器人技术与测量技术相结合的六自由度测量机器人。对其进行运动分析、误差分析及仿真。首先,从六自由度测量机器人的结构出发,建立关节坐标系并采用D-H模型分析,从而得到机器人各关节坐标变换矩阵,以此来完成运动学正问题、逆问题的研究,这为以后的误差分析打下了基础。其次,分析由静态误差引起的机器人末端位姿误差的来源,然后通过机器人位姿广义坐标的描述,建立机器人的静态位姿误差分析模型及其计算表达式,最后根据机器人各关节参数数据及关节运动规律进行了计算,得到机器人位姿广义坐标误差图。再次,分析引起机器人位姿误差各种因素的来源、影响,将各种因素统一归结为机器人的结构参数误差和运动变量误差,然后利用微分法对各种因素引起的机器人位姿误差进行了公式推导,把机器人各杆件及关节数据代入推导出的公式中进行计算,通过计算表明,应用该方法可以综合分析各种因素对机器人末端位姿的影响。最后,利用solidworks对该测量机器人进行了实体建模,把该模型导入adams软件中,最终在adams软件中实现了仿真。(本文来源于《西安理工大学》期刊2008-03-01）
六自由度测量机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
如今,机器人的发展相当的迅速,应用范围也在逐渐扩大。测量机器人用来完成精确度较高的测量工作,动作的准确性和动作重复的位置精确性都要求很高。随着零部件加工精度的提高,控制部件改进,测量机器人的位置精度和运动精度也会相应提高。但是如果只依靠这些来提高测量机器人的各方面的精度,提高的速度会受到许多因素的制约。因此,在现有技术水平的基础上,尽可能提高机器人的各方面精度,以满足要求,是应重点考虑急需解决的问题。本文的研究对象是将串联机构学为基础的机器人技术与测量技术相结合的六自由度测量机器人。对其进行运动分析、误差分析及仿真。首先,从六自由度测量机器人的结构出发,建立关节坐标系并采用D-H模型分析,从而得到机器人各关节坐标变换矩阵,以此来完成运动学正问题、逆问题的研究,这为以后的误差分析打下了基础。其次,分析由静态误差引起的机器人末端位姿误差的来源,然后通过机器人位姿广义坐标的描述,建立机器人的静态位姿误差分析模型及其计算表达式,最后根据机器人各关节参数数据及关节运动规律进行了计算,得到机器人位姿广义坐标误差图。再次,分析引起机器人位姿误差各种因素的来源、影响,将各种因素统一归结为机器人的结构参数误差和运动变量误差,然后利用微分法对各种因素引起的机器人位姿误差进行了公式推导,把机器人各杆件及关节数据代入推导出的公式中进行计算,通过计算表明,应用该方法可以综合分析各种因素对机器人末端位姿的影响。最后,利用solidworks对该测量机器人进行了实体建模,把该模型导入adams软件中,最终在adams软件中实现了仿真。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度测量机器人论文参考文献
[1].杭强,黄连生.六自由度工业机器人振动测量与分析[J].中国计量.2018
[2].温瑞.六自由度测量机器人误差分析与仿真[D].西安理工大学.2008