一、飞速发展的机器人技术（论文文献综述）
黄锦南[1]（2021）在《基于复杂网络方法的《哈萨克斯坦真理报》中国形象研究》文中指出哈萨克斯坦是我国的世代友好邻邦以及“一带一路”倡议的首倡之地和先行先试地区。随着“一带一路”倡议的不断推进,中国在哈萨克斯坦媒体中的国家形象研究越来越受到各学科研究者的重视。然而,已有成果大部分采用了基于还原论的研究方法,并不能完全契合国家形象作为一个复杂系统其本身固有的整体性和系统性特质,忽略了国家形象系统内部的动力学特征和涌现。因此,本论文将网络科学的复杂网络方法引入国家形象研究,以检验该方法在国家形象系统研究中的有效性。本文选取了哈萨克斯坦官方报纸《哈萨克斯坦真理报》为研究对象,收集了2014年7月至2018年6月的全部涉华报道和2019年12月至2021年2月与新冠疫情相关的部分涉华报道文本,构建了一大一小、一整体一局部的两种文本数据库,基于复杂网络方法,结合诸如国际关系学、经济学、社会学等学科的相关研究成果以及中哈两国政府的各项大政方针政策,对“一带一路”背景下中国在哈萨克斯坦官方媒体中的整体国家形象进行了全面挖掘和研究,并对新冠疫情背景下中国在哈官媒中的国家形象进行了具体的个案分析。研究结果显示,《哈真理报》涉华报道主要展现了以下4个角度的中国形象:（1）哈萨克斯坦的永久全面战略伙伴形象;（2）哈萨克斯坦的全方位支持者形象;（3）社会主义现代化强国形象;（4）灾害频发的国家形象。本论文的研究目的主要包括:（1）对国别区域研究的方法创新作出探索,尝试复杂网络方法在国家形象研究中的应用;（2）挖掘和呈现“一带一路”和新冠疫情背景下哈萨克斯坦官方报纸《哈真理报》中的中国形象;（3）为国家形象、国别区域、乃至其他领域研究者提供哈萨克斯坦官方报纸的客观中国形象数据和真实报道文本。
稽璇[2]（2021）在《电影剧本《末日曙光》创作阐述》文中提出《末日曙光》作为一部科幻电影的剧本,讲述了一个关于在人工智能技术飞速发展的未来,科学家沈渊一心致力于发明出最“完美”的作品——同人类有着相同外观甚至有自主感情思想的机器人“曙光”号。但由于他一心只追求完美的科研成果,与身边的恋人林熙之间产生了一些误解和科研观念上的不合。最后双方冲突之下导致了一场意外,女友林熙失踪。从此沈渊把“曙光”当做他的唯一精神寄托,在成功造出“曙光”号后,他把自己的所有感情寄托在曙光身上,却不知曙光已被以前被人类伤害过,一直计划向人类复仇的邪恶AI小灵侵占芯片。小灵假扮成曙光,准备欺骗和利用沈渊的信任,展开毁灭人类的计划。后沈渊在警官唐逐的帮助和调查下知道了真相,在一场即将到来的浩大灾难前幡然醒悟,在人性和科技间做出了自己勇敢的选择的故事。本文就人工智能的发展和人工智能科幻元素进行创作和编写,重点研究高科技AI主题剧本的创作方法。首先,由于自身的兴趣爱好,笔者选择了创作人工智能题材科幻类型的电影剧本,通过阅读文献资料,观摩分析经典影片、实地考察相关展览等创作方法,研究了人工智能科幻电影的发展历史与现状、国内外经典作品在创作中的影响,以及科幻片的创作原则。由此,笔者确定了创作背景,并得出结论:创作科幻电影,要注重科幻作品的真实性与统一性,清晰明确地阐述科幻元素,使剧情发展符合客观规律,以及要体现科幻电影“反省现在,思考未来”的精神内涵。以此结论为依据,笔者开始创作剧本的过程。其次,在剧本创作阐述中,针对剧本的创作过程进行了详细的说明,包括片名的详解、故事的大纲和结构、主题立意、人物设计以及叙事内容等各个环节,然后介绍了剧本的特色所在,最后,对剧本创作过程中出现的问题以及解决方法,创作的不足和收获做了详细阐述。剧本以弱人工智能时代已经基本向强人工智能完成过渡,但是人们的观念却还没有更新的时代为背景,希望借由人类不同派别对人工智能态度上的差异与冲突,以及人工智能发展到一定程度时的自身的两面性,来表达本剧“平衡人性与科技的关系,警惕科技过度发展”的主题立意。叙事在结构上采用“好莱坞三段式”的叙述方式,中间运用插叙的叙述方法,人物设计围绕主角沈渊、林熙和曙光（小灵）展开。动作戏由笔者根据科幻元素特有的科技感、对战的人数、角色的人设等等来设置。最后,通过此次创作,笔者对剧本的具体创作过程有了更清晰的认识,也反思了自己的不足,总结了受到的收获。笔者希望能结合自己生活中的经历和体验,看过的作品,以及现如今人工智能的发展状况,从人类和未来科技可能会有的矛盾点出发来创作本作,从而启发观众对未来人与科技的关系产生更全面的思考,包括科技发展与伦理道德的匹配,观念进化与法律安全等等,同时为中国科幻电影的发展做出自己的贡献。
马祺杰[3]（2021）在《多关节机器人的误差分析及补偿研究》文中进行了进一步梳理机器人已经不再局限于工业生产,而是出现在了更多的应用领域。机器人技术已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。精度对机器人运动的稳定性、准确性和可靠性具有重大影响,已经成为比较机器人性能好坏、衡量机器人技术的关键指标。由此,研究并提高机器人的末端位姿精度是很有必要的。本文以提高多自由度机器人末端执行器运动精度为目的,以REBot-V-6R机器人为例开展了相关研究。在建立系统误差模型的基础上,提出了基于智能算法的位姿误差补偿新方法。并且进行了matlab软件和Adams虚拟平台联合仿真。主要研究内容和结论归纳如下:1)根据机器人的运动学原理,对多自由度机器人位姿进行分析。使用旋量理论对机器人进行正向运动学建模和逆向运动学解求取,推导出机器人相对应的名义运动学几何参数。进而得到机器人末端位姿的转换公式。2)在运动学模型的基础上,加入对机器人末端位姿精度影响最大的三种误差因素,即关节轴线位置误差、关节轴线方向误差和关节角度误差。通过误差旋量建立系统误差模型,并用Adams虚拟平台进行仿真验证,确定了误差模型的有效性和准确性。3)对误差进行了灵敏度分析,指出了对末端精度影响较大的误差和关节,为机器人的设计和装配提供了理论依据。4)本文使用神经网络算法对机器人末端位姿进行误差补偿。先是设计了合适的BP神经网络,然后使用粒子群算法对它进行了改进,即PSO-BP算法。用这两种算法进行误差补偿仿真实验,仿真后可知BP法补偿后预测误差值在0.09mm～0.2mm之间,PSO-BP法补偿后预测误差值在0.01mm～0.024mm之间,由此可知改进后的BP神经网络误差补偿的效果更好。考虑到PSO-BP算法收敛速度慢等缺点,提出用一种新的群智能搜索算法（麻雀算法）来改进BP神经网络,即SSA-BP。仿真后求得的补偿后误差值在-4.8×10-3～-3.4×10-3mm之间。由此可知,SSA-BP算法进行误差补偿的效果更好。
刘新[4]（2021）在《基于机械臂的机场行李智能搬运系统研究》文中研究说明随着时代的不断进步,人们出行的交通方式也有了翻天覆地的变化,更多地选择乘坐飞机出行,因此,我国的民航事业得到了飞速的发展。但是,在旅客客流量不断增大的同时,保证旅客行李安全稳定地输送,一直以来都是一个有待提高的问题。国内对旅客行李进出港的处理方式,一般采用人工搬运的方法,面对我国“四型机场”建设的行动纲要,亟需一套完善的机场行李智能搬运系统,去代替传统的人工搬运模式,进而实现行李进出港的自动化、智能化处理。本文研究设计了一套基于机械臂的机场行李智能搬运系统,为行李的进出港处理提供了新的思路和方法。本文通过对民航机场行李处理系统现场工作环境的调研,开展了基于机械臂的机场行李智能搬运系统的研究。对行李搬运系统的总体方案进行了设计,对机械臂进行了运动学分析,对工业相机标定和手眼关系进行了研究,开发了行李搬运控制系统,进而实现了行李搬运系统的自动化和智能化。本文完成主要的研究工作如下:（1）阐明了机场行李智能搬运系统的研究背景和意义,分析了国内外工业机器人和机场行李搬运系统的发展现状和趋势。（2）根据民航机场的实际情况对行李智能搬运系统的总体布局进行了设计,然后对其组成部件进行了设计和选型,搭建了一套可以对不同形状、尺寸和材质的行李进行识别、抓取和码放的智能搬运系统。（3）对机械臂进行了运动学分析,根据机械臂的结构特点和基本参数,完成了D-H坐标系的建立,并求出D-H参数表;根据坐标变换原理对机械臂正运动学和逆运动学进行了求解。（4）分析了工业相机的线性成像模型,采用张氏标定法对工业相机进行了标定,求解出相机的内参矩阵。根据手眼标定原理,选择Eye-to-hand手眼关系,建立了机器人末端执行器和工业相机的位置关系,求解出了相机坐标系在机械臂基坐标系下的关系矩阵。（5）设计了行李搬运系统的总体控制方案和搬运流程,并开发了行李搬运系统的电路图,分配了行李搬运系统的I/O端子并接线。建立了机器人系统和视觉识别系统的通讯关系,并规划了合理的机器人末端执行器的搬运轨迹。最后,搭建了完整的基于机械臂的行李智能搬运系统并对其进行搬运试验,结果表明行李抓取的成功率为91.33%,行李码放的成功率为90.08%。本文研究设计的基于机械臂的机场行李智能搬运系统,满足行李搬运各项指标的要求。论文的研究成果为机场行李智能搬运系统的实际应用奠定了一定的基础,同时为同种搬运系统的研究与设计提供了一定的参考。
李志丞[5]（2021）在《基于PMAC的六自由度机器人控制系统开发》文中提出在当今经济飞速发展的时代,机器人在自动化生产领域的应用具有时代性的意义。它是一种具有复杂结构、高度灵活性机电一体化设备。当今的许多行业都与机器人息息相关,机器人的使用能大幅提高生产效率。本文以六自由度垂直串联型实验机器人为研究对象,对其进行了控制系统的开发设计,采用模块化的开发设计方法,对机器人运动学、PMAC控制及其与上位机连接等技术进行了研究,主要研究内容如下:首先,围绕六自由度垂直串联型实验机器人开展了机器人正运动学和逆运动学分析,研究了机器人正运动学和逆运动学求解的一般问题,并建立求解方程,对于后续控制系统软件开发奠定了理论基础。其次,基于PC+PMAC运动控制卡组合的设计思路对机器人控制系统的总体方案进行了设计。采用基于Windows操作平台的PC机作为上位机,选用具有可编程多轴运动控制器PMAC运动控制卡作为下位机。分别选用伺服驱动和步进驱动作为机器人驱动单元,完成了控制系统的硬件连接与安全功能设置,搭建了机器人实验平台。再次,完成了机器人控制系统上位机软件开发。上位机软件开发基于PComm32动态链接库,采用VC++作为开发工具,主要开发的功能模块包括了模块组合方式、模块运动、机器人复位、机器人急停等,可实现机器人的启动、正负向运动、复位、急停以及手爪的吸合。通过人机交互界面,对上位机软件进行实际测试,验证了模块各项功能的可用性。最后,为改善六自由度垂直串联型实验机器人关节的运动特性,提高运动精度,对机器人的伺服系统进行了优化设计。利用PMAC应用系统开发工具PMAC Tuning Pro对机器人进行了实际控制参数的调节,从而实现机器人的快速响应和稳定性控制。
程通[6]（2021）在《基于服务设计理念的中端酒店智能洗衣服务系统设计研究》文中研究指明伴随着中端酒店的异军突起,中端酒店洗衣服务也随之不断完善。如今的中端酒店顾客更加追求便捷、个性、品质的服务。然而,当前中端酒店洗衣服务在洗衣便捷性、服务智能化及洗衣高效性等问题上仍然存在不足。因此,本文以中端酒店智能洗衣服务为研究对象,将服务设计理念融入洗衣服务中,提出一套适用于中端酒店智能化洗衣服务系统建设的方法,从而改善中端酒店洗衣服务体验,旨在为中端酒店智能洗衣服务的应用与推广起到促进作用。本文基于服务设计理念,首先通过文献分析、访谈等方法探究当前高校、社区及各档次酒店的洗衣服务智能化现状,为中端酒店智能洗衣服务提供参考。其次,运用服务设计方法对用户调研及案例研究对当前中端酒店洗衣服务痛点、洗衣流程、服务触点及利益相关者进行分析,总结当前中端酒店洗衣流程中的不足,并提出加强服务流程中的信息整合、注重服务流程完整性以及坚持线上线下双轨进行的策略。然后,依据上述策略对用户痛点进行需求转换,从而构建智能洗衣服务功能模型、服务流程以及系统模型,为后续设计实践奠定基础。最后,将上述研究与实践相结合,构建出中端酒店智能洗衣服务系统蓝图,设计出中端酒店智能洗衣服务APP交互原型,从服务设计角度为中端酒店洗衣服务提出新的解决方案。
钱华明[7]（2021）在《工业机器人关键部件的时变可靠性分析及优化方法研究》文中研究表明工业机器人作为智能制造的核心装备之一,已成为衡量一个国家科技水平和制造业水平的重要标志。然而,由于受到国外核心技术封锁,加之本身结构组成复杂,我国工业机器人的质量可靠性明显低于国外先进水平,尤其是工业机器人的关键部件,包括伺服电机、控制器、驱动器、减速器等,更是容易失效。因此,对工业机器人的关键部件开展可靠性研究,对提升我国机器人产业的质量水平有着重要意义。目前,随着可靠性技术的不断发展,时变可靠性理论方法逐渐成为学术界与工业界关注的热点之一,其旨在分析随机过程载荷和材料性能退化等时变不确定性因素综合影响下产品的可靠性问题。工业机器人在实际运行中,由于重复性的往返运动,导致其关键部件受到稳态的随机过程载荷作用,加之本身结构材料性能退化,传统的静态可靠性分析方法此时便不能准确地描述其中的随机过程载荷的时间相关性和材料性能退化的累积效应。基于此,本文开展工业机器人关键部件的时变可靠性分析及优化方法研究,主要内容和取得的成果如下:（1）单一失效模式下基于Kriging代理模型的时变可靠性分析针对基于极值的双循环时变可靠性分析方法计算量大、成本高等问题,本文提出了一种新的基于极值的时变可靠性解耦策略。采用样本中的最优值来近似极值,从而避免基于极值的双循环时变可靠性分析中的内层优化循环,有效地将基于极值的双循环时变可靠性分析方法解耦为单循环流程。并基于近似的极值,结合Kriging理论,构建极值响应面代理模型,利用主动学习策略不断进行更新迭代,直至满足收敛条件,从而利用更新后满足一定精度条件的极值响应面代理模型开展时变可靠性分析。同时,将提出的方法与已有的基于极值的时变可靠性解耦策略进行对比,说明本文提出方法具有更高的计算效率,进一步将其应用到工业机器人伺服电机与控制器的时变可靠性分析中,验证了提出方法的有效性。（2）多失效模式相关下基于多维响应高斯过程的时变可靠性分析工业机器人关键部件在随机过程载荷和材料性能退化的综合影响下,失效模式不仅表现出时变特征,而且往往具有多样性,即属于多失效模式下的时变可靠性问题。经典的Kriging方法此时无法直接构建多输出变量下的代理模型,对输出变量间的相关性问题更是无法在建模过程中体现。针对这一问题,本文在提出的基于极值的时变可靠性解耦策略的基础上,引入多维响应高斯过程模型（Multiple Response Gaussian Process,MRGP）来直接构建多失效模式下的极值响应面代理模型,并结合主动学习策略,形成多失效模式相关下的时变可靠性分析方法。进一步地,将提出方法应用到多失效模式下工业机器人驱动器的时变可靠性分析中,并结合蒙特卡洛仿真（Monte Carlo Simulation,MCS）,验证了提出方法的有效性。（3）小失效概率下联合MRGP和子集模拟的时变可靠性分析随着制造技术水平的提升,工业机器人的关键部件不仅涉及到失效模式多样,而且往往还涉及到小失效概率问题,此时如何准确高效地评估其失效概率是实际工程中的一大难点。针对这一问题,本文联合MRGP和子集模拟（Subset Simulation,SS）,并基于提出的多失效模式相关下的时变可靠性分析方法,引入一种处理小失效概率及多失效模式相关下时变可靠性问题的MRGP-SS方法。其中,多失效模式间的相关性问题由MRGP来描述,小失效概率问题由SS来处理。同时,将该方法与提出的多失效模式相关下的时变可靠性分析方法进行对比,说明其具有较高的计算效率,进一步以工业机器人RV减速器为对象进行案例分析,并结合MCS方法,说明了提出方法的有效性。（4）基于极值响应面代理模型的时变序列优化与可靠性评估考虑到工业机器人的实际运行空间,关键部件的体积不宜过大,在确保其各项性能指标安全可靠的前提下,如何尽可能地减少关键部件的体积对降低工业机器人制造成本有着重要的经济价值。基于此,本文联合提出的时变可靠性分析方法和序列优化与可靠性评估（Sequential Optimization and Reliability Assessment,SORA）方法,引入一种基于极值响应面代理模型的时变SORA方法。其中,针对优化过程中时变可靠度约束条件往往无法解析表达的情形,采用本文提出的时变可靠性分析方法,将时变可靠度约束条件转化为基于极值响应面代理模型的静态可靠度约束条件,从而利用SORA方法进行优化,进一步以工业机器人谐波减速器的优化设计为实际工程案例,对提出方法的有效性进行了验证。
项奇清[8]（2021）在《基于机器视觉的机器人动态避障路径规划研究》文中认为随着以智能制造为核心的新型制造体系的构建,工业机器人在人类工业生产环节中扮演着越来越重要的角色,现代工业生产对于机器人的智能化要求也日渐提高。实现机器人的自主避障运动是机器人智能化进程中的重要内容,虽然很多学者对机器人的避障规划进行了探索和研究,但仍有很多问题亟待解决。本文结合现今日益完善的机器视觉技术,基于双目立体匹配原理对机器人动态避障方面的问题进行了以下几个方面的研究:一、阐述了课题的研究背景和研究意义,对工业机器人技术、机器视觉技术和路径规划技术在国内外的发展历史和发展进程做了一定的调研学习。二、基于双目视觉原理重构了机器人的工作环境。通过极线约束的双目立体匹配算法获取机器人工作空间的深度图,实现了工作空间的重构。三、对于三维环境中的碰撞检测算法的原理以及存在的优劣势进行了简单分析。分析了A-star算法在机器人路径规划中的应用原理,通过优化节点的存储方式提高了算法的迭代效率;引入动态权重系数,降低规划路径与障碍物的碰撞概率;提出了基于A-star算法的动态避障策略。四、针对快速随机扩展树（RRT）算法存在的偏离最优解、没有目的性和路径不平滑问题,将RRT算法与A-star算法相结合,引入启发式函数,引导扩展树朝目标节点快速扩展;针对启发式函数存在的局部极小值陷阱,添加回归约束,增强算法向未知空间探索的能力,通过缓存初始树、剪枝和重归化的动态避障策略规避移动障碍物。对最终路径应用贝塞尔拟合,进一步减少机器人运行过程中的抖动情况。五、对于机器视觉的机器人三维运动避障系统的要求和目标进行了简单分析,搭建硬件和软件平台:硬件平台包括机器视觉平台和机器人实验平台;软件平台在MATLAB上编写了上位GUI控制界面。最后在实物平台上验证了本文方法的可行性。
李岩[9]（2021）在《磁控微型软体机器人运动特性以及路径跟随控制的研究》文中研究说明微型机器人作为一门新兴前沿学科推动了机器人技术的进一步发展,微型机器人这个概念在上世纪50年代提出,以往的微型机器人多采用刚性机构设计,近年来随着微加工工艺及材料科学技术的飞速发展,柔性材料被引入到微型机器人领域,从而衍生出微型软体机器人学科,以微加工操作和微创医学为代表。微型机器人体积小,具有能在复杂狭小空间作业的能力,在医疗、军事国防、生物工程及微制造领域有着广阔的应用前景。微型软体机器人的密度小、设计制作简单,具有生物降解性和高度形变能力等特点,其中柔性材料的引入可以使机器人展现出更多的运动模式,具备完成多种任务的能力。电缆功能和内置电池是传统的供能方式,要求机器人必须具备电子电路设备和动作执行机构,然而周身采用柔性材质构造的微型软体机器人体积较小,很难实现内置能量的供给与驱动,所以无缆化驱动是解决机器人的能量供给问题的优选方案。本文基于上述分析进行相关研究,选择磁场驱动控制作为微型机器人能源供给方式,根据三维亥姆霍兹线圈产生磁场原理并利用Lab VIEW软件平台搭建软硬件实验控制系统,其中采用TCP连接实现双机运行,提高了系统计算性能;对微型软体机器人进行结构设计,探索优化机器人制作工艺,制作机器人实物模型并对其性能进行测试;分析微型机器人相关特性并建立准静态平衡方程,采用四种激励信号探究机器人的运动响应特性;分析微型机器人的运动速度特性并建立相关数学模型,通过实验探究驱动信号及机器人活动空间相关参数的变化对机器人运动速度的影响;在此基础上制定微型机器人路径跟随策略,编写相关控制算法,进行机器人的开、闭环路径跟随实验。
边郭晓晴[10]（2021）在《深圳市越疆科技有限公司品牌定位研究》文中提出随着“中国制造”向“中国智造”的不断演进,智能制造产业已成为当前全球工业化进程中的重要引擎。中国的智能制造产业起步落后于其他发达国家,但发展迅而猛,得益于完善的产业供应链和庞大的潜在市场,智能制造产业正在经历着史上最好的发展时期。特别对深圳而言,这座处在粤港澳大湾区和中国特色社会主义先行示范区的“双区建设”机遇叠加的背景下,以“创新”为底色创造了世界发展史上一个奇迹的改革开放之城而言,智能制造成为城市当前和未来发展的核心产业之一,机器人行业更是在完善的产业链条、充足的人才保障、良好的政府效能等因素的推动下,迎来了发展高峰,涌现出了众多优秀的企业。国家层面,“十四五规划”为我国智能制造企业指明了新方向,提出了要“做优做大做强做全”新目标,在注重提高企业质量效益的同时,释放品牌的创新活力。2015年创立的深圳市越疆科技有限公司,作为在深圳创立和发展的新兴智能行业代表企业之一,在众多产品和技术研发方面以强大的研发能力、完善的供应链以及良好的售后服务收获了市场认可。尤其是在协作机器人领域,在工业机械臂的细分市场,越疆科技打破了此前通常机械臂产品体型较大的限制,全球首创研发出了第一款轻量型产品,将庞大的工业机械臂升级为桌面机械臂的新时代,为协作机器人行业应用场景发展带来了新的潜力。然而,受限于企业发展阶段和资源配置和重心规划,相较于越疆科技领先的产品价值而言,其公司品牌在市场上的表现却存在较大的提升空间。虽然随着企业产品远销海外,占据国产机械臂出口第一品牌,但越疆品牌在大众市场上认知度却不尽如人意,其卓越的品牌价值被低估,品牌建设对企业商业潜能的贡献有待提升。本文从智能制造企业的品牌对其发展的重要作用着手,深入观察具有强大的技术支撑的越疆科技的发展现状,对其在品牌发展中可能遭遇的困难和新的机遇进行分析,为企业品牌定位提供具有现实意义的研究架构设计,并从中探索出传播出色的品牌内容的方式,推动企业品牌传播的创新和转型升级。同时,也给面临同样问题的企业提供具有参考性的借鉴经验。
二、飞速发展的机器人技术（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、飞速发展的机器人技术（论文提纲范文）
（1）基于复杂网络方法的《哈萨克斯坦真理报》中国形象研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外相关研究综述 |
| 1.3 研究对象 |
| 1.4 研究方法和思路 |
| 1.5 研究创新点及论文结构 |
| 2 整体中国形象系统网络构建与测量 |
| 2.1 关键词同现网络构建及其网络特性分析 |
| 2.2 网络层级分析及核心关键词节点提取 |
| 2.3 核心关键词节点内部网络构建及其加权聚类分析 |
| 3 中哈非经济关系属性聚类之中国形象分析 |
| 3.1 中哈首脑外交属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 3.1.1 不断升级的全面战略伙伴形象 |
| 3.1.2 值得信任、不吝支持的好朋友形象 |
| 3.1.3 潜力巨大、优势互补的合作伙伴形象 |
| 3.2 中哈边境和安全合作属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 3.2.1 中哈边境繁荣共建者形象 |
| 3.2.2 上合组织框架下哈重要安全合作伙伴形象 |
| 3.2.3 哈打击边境走私活动合作者形象 |
| 3.3 中哈人文交流属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 3.3.1 哈萨克斯坦文化传播的支持者形象 |
| 3.3.2 中哈人文交流的推动者形象 |
| 3.3.3 丝路复兴的倡导者和实践者形象 |
| 3.4 关键词节点“2017 阿斯塔纳世博会”的中国形象分析 |
| 3.4.1 阿斯塔纳世博会的积极参与者形象 |
| 3.4.2 阿斯塔纳世博会的全方位支持者形象 |
| 3.4.3 历史悠久、底蕴丰厚的可持续发展大国形象 |
| 4 经济属性聚类之中国形象分析 |
| 4.1 哈对华出口属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 4.1.1 哈对华出口贸易的积极推动者形象 |
| 4.1.2 哈出口贸易的重要市场形象 |
| 4.2 中哈交通运输合作属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 4.2.1 富有成效的交通运输合作伙伴形象 |
| 4.2.2 哈过境运输潜力释放的驱动者形象 |
| 4.3 中哈投资合作属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 4.3.1 中哈投资合作的推动者形象 |
| 4.3.2 带来多重利好和雪中送炭的对哈投资者形象 |
| 4.4 中国国内经济属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 4.4.1 飞速发展、迎难而上的经济强国形象 |
| 4.4.2 攻坚克难、施工高效的基建强国形象 |
| 5 游离核心关键词节点之中国形象分析 |
| 5.1 游离核心关键词节点“技术”的中国形象分析 |
| 5.1.1 自主创新、积极进取的科技强国形象 |
| 5.1.2 科技惠民的社会主义大国形象 |
| 5.2 灾难属性游离核心关键词节点的中国形象分析 |
| 5.2.1 灾害频发的国家形象 |
| 5.2.2 以人民为中心的社会主义大国形象 |
| 6 中国形象之新冠疫情涉华报道个案分析 |
| 6.1 中哈关系属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 6.1.1 哈永久全面战略伙伴形象 |
| 6.1.2 哈重要经济合作伙伴形象 |
| 6.2 中国国内抗疫属性关键词节点聚类的中国形象分析 |
| 6.2.1 以人民为中心的社会主义大国形象 |
| 6.2.2 医疗系统强大、践行人类命运共同体倡议的大国形象 |
| 7 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 |
（2）电影剧本《末日曙光》创作阐述（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1.绪论 |
| 1.1 创作缘起 |
| 1.2 创作背景 |
| 1.2.1 人工智能技术研究现状 |
| 1.2.2 国内外人工智能科幻电影发展历史与现状 |
| 1.2.3 国内外经典作品对本作的影响 |
| 1.2.4 科幻片创作原则 |
| 1.3 创作意义 |
| 1.4 创作方法 |
| 1.4.1 文献资料法 |
| 1.4.2 影片分析法 |
| 1.4.3 实地考察法 |
| 2.剧本创作阐述 |
| 2.1 关于片名 |
| 2.2 故事大纲与结构 |
| 2.2.1 故事大纲 |
| 2.2.2 故事结构 |
| 2.3 主题立意 |
| 2.3.1 科技与人性 |
| 2.3.2 伦理与道德 |
| 2.3.3 观念进化与法律安全 |
| 2.4 人物设计 |
| 2.4.1 人物小传 |
| 2.4.2 人物塑造分析 |
| 2.5 叙事内容 |
| 2.5.1 叙事时间线分析 |
| 2.5.2 叙事方式 |
| 2.5.3 叙事意象与隐喻 |
| 2.6 矛盾冲突 |
| 2.6.1 内在冲突——童年经历 |
| 2.6.2 外在冲突——完美与缺憾 |
| 3.剧本特色 |
| 3.1 科幻题材下的高科技设定和背景 |
| 3.2 核心是关于自我的救赎 |
| 3.3 富有未来科技感的动作戏的设置 |
| 3.4 在特定背景下表现出对待人工智能不同派别的人的不同态度 |
| 4.创作反思与不足 |
| 4.1 创作中产生的问题及解决办法 |
| 4.2 创作的不足 |
| 4.3 创作的收获 |
| 参考文献 |
| 参考作品 |
| 致谢 |
| 附录一:故事梗概 |
| 附录二:完整剧本 |
（3）多关节机器人的误差分析及补偿研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景 |
| 1.3 研究的目的与意义 |
| 1.4 机器人误差补偿方法的研究现状 |
| 1.4.1 国外研究现状 |
| 1.4.2 国内研究现状 |
| 1.5 本文研究的主要内容 |
| 第二章 基于旋量法的机器人运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 REBot-V-6R机器人简介 |
| 2.3 李群与刚体变换 |
| 2.3.1 李群李代数 |
| 2.3.2 刚体运动与刚体变换 |
| 2.4 指数映射和运动旋量 |
| 2.4.1 指数映射与指数坐标 |
| 2.4.2 旋量和螺旋运动 |
| 2.5 基于POE公式的正向运动学模型 |
| 2.6 多关节机器人逆运动学求解 |
| 2.6.1 P-K子问题 |
| 2.6.2 几何法求解关节角 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 基于误差旋量的机器人误差建模与误差分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 多关节机器人的误差源分析 |
| 3.3 误差旋量 |
| 3.4 多关节机器人的误差模型 |
| 3.4.1 伴随变换 |
| 3.4.2 构建误差模型 |
| 3.5 基于旋量法机器人关节误差建模与灵敏度分析 |
| 3.5.1 误差灵敏度分析 |
| 3.5.2 误差影响规律分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 多关节机器人末端位姿误差补偿研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 BP神经网络简介和误差补偿原理 |
| 4.3 PSO-BP算法误差补偿研究 |
| 4.3.1 PSO算法简介 |
| 4.3.2 PSO-BP算法误差补偿原理 |
| 4.4 SSA-BP算法误差补偿研究 |
| 4.4.1 SSA算法简介 |
| 4.4.2 SSA-BP算法误差补偿原理 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 多关节机器人误差补偿仿真与结果分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 误差模型基于Adams的仿真验证 |
| 5.3 各误差补偿算法的仿真实验与分析 |
| 5.3.1 BP神经网络误差补偿仿真 |
| 5.3.2 PSO-BP算法误差补偿仿真分析 |
| 5.3.3 SSA-BP算法误差补偿仿真分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间主要成果 |
| 致谢 |
（4）基于机械臂的机场行李智能搬运系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 工业机器人国内外研究现状 |
| 1.2.2 机场行李搬运系统研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 行李智能搬运系统的组成与设计 |
| 2.1 行李智能搬运系统总体结构方案设计 |
| 2.2 工业机器人选型 |
| 2.3 机器人末端执行器结构设计 |
| 2.3.1 机器人末端执行器的设计准则 |
| 2.3.2 机器人末端执行器的结构设计 |
| 2.4 行李视觉识别系统 |
| 2.4.1 相机的选型 |
| 2.4.2 智能图像处理技术 |
| 2.4.3 视觉识别系统流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 机械臂运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机械臂位姿描述及D-H坐标系的建立 |
| 3.2.1 坐标变换原理 |
| 3.2.2 D-H坐标系的建立 |
| 3.3 机械臂运动学正解 |
| 3.4 机械臂运动学逆解 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 工业相机的标定和手眼标定研究 |
| 4.1 工业相机标定 |
| 4.2 工业相机标定方法研究 |
| 4.2.1 相机标定方法概述 |
| 4.2.2 相机标定实验 |
| 4.3 手眼标定研究 |
| 4.3.1 手眼标定概述 |
| 4.3.2 手眼标定原理 |
| 4.3.3 手眼标定结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 行李搬运控制系统开发与调试 |
| 5.1 行李搬运系统的控制方案及系统流程 |
| 5.2 行李搬运系统I/O分配及接线 |
| 5.3 视觉识别系统与机器人系统的通讯 |
| 5.4 行李搬运系统的调试 |
| 5.4.1 机械臂运动轨迹控制 |
| 5.4.2 机器人末端执行器搬运轨迹 |
| 5.5 行李搬运系统的应用效果 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）基于PMAC的六自由度机器人控制系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 机器人研究现状 |
| 1.2.2 控制器研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 第2章 六自由度机器人运动学建模与仿真 |
| 2.1 物理模型 |
| 2.2 运动学基础 |
| 2.2.1 齐次坐标变换 |
| 2.2.2 位姿表示 |
| 2.3 运动学分析 |
| 2.3.1 正运动学分析 |
| 2.3.2 逆运动学分析 |
| 2.4 建模与仿真 |
| 第3章 六自由度机器人控制方案及硬件设置 |
| 3.1 控制系统总体方案 |
| 3.2 运动控制系统的硬件设备 |
| 3.2.1 PMAC运动控制卡 |
| 3.2.2 电机及其驱动器 |
| 3.2.3 光电开关 |
| 3.2.4 气动元件 |
| 3.3 硬件的连接 |
| 3.3.1 上位机与PMAC控制卡的连接 |
| 3.3.2 PMAC控制卡与电机驱动器的连接 |
| 3.3.3 机器人关节运动的步进驱动信号 |
| 3.3.4 安全功能设置 |
| 第4章 六自由度机器人运动控制系统设计 |
| 4.1 软件控制系统设计基本原则 |
| 4.2 软件控制系统设计基本要求 |
| 4.3 系统软件平台 |
| 4.3.1 Microsoft Visual C++6.0 |
| 4.3.2 PMAC 动态链接库 Pcomm32Pro |
| 4.3.3 上位机与PMAC间通讯 |
| 4.4 软件开发过程 |
| 4.4.1 函数调用 |
| 4.4.2 程序编写 |
| 4.5 人机交互模块设计 |
| 4.5.1 主界面 |
| 4.5.2 模块组合方式模块 |
| 4.5.3 模块运动 |
| 4.5.4 机器人复位模块 |
| 4.5.5 机器人急停模块 |
| 第5章 六自由度机器人 PID 参数调整与优化 |
| 5.1 PID控制方法 |
| 5.1.1 PID控制原理 |
| 5.1.2 PID调节器的微分方程 |
| 5.1.3 PID的前馈 |
| 5.2 基于阶跃响应的机器人伺服系统PID整定 |
| 5.3 基于抛物线响应的机器人伺服系统动态特征整定 |
| 第6章 总结 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（6）基于服务设计理念的中端酒店智能洗衣服务系统设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 强调性价比的中端酒店稳步增长 |
| 1.1.2 网络原住民千禧一代推动酒店行业智能化升级 |
| 1.1.3 自助洗衣服务成为衡量酒店智能化水平的重要指标 |
| 1.1.4 服务设计有助于提升顾客洗衣服务体验满意度 |
| 1.2 研究的目的与意义 |
| 1.2.1 研究的目的 |
| 1.2.2 研究的意义 |
| 1.3 研究内容与方法 |
| 1.4 研究创新点 |
| 1.4.1 理论创新 |
| 1.4.2 实践创新 |
| 1.5 研究框架 |
| 第2章 服务设计理论与智能洗衣服务研究现状 |
| 2.1 服务设计理论相关概述 |
| 2.1.1 服务设计的的概念与要素 |
| 2.1.2 服务设计的原则与方法 |
| 2.1.3 服务设计的应用 |
| 2.2 智能洗衣服务相关概念 |
| 2.2.1 智能化概念 |
| 2.2.2 酒店智能化系统建设研究现状 |
| 2.2.3 智能洗衣服务 |
| 2.3 智能洗衣服务用户群体 |
| 2.4 智能洗衣服务在高校及社区中的应用和探索 |
| 2.4.1 高校及社区智能化洗衣服务需求量大 |
| 2.4.2 高校与社区洗衣服务流程 |
| 2.4.3 高校及社区给中端酒店智能洗衣服的启发 |
| 2.5 智能洗衣服务在经济型酒店的应用和探索 |
| 2.5.1 经济型酒店概念 |
| 2.5.2 经济型酒店洗衣服务智能化普及率低 |
| 2.5.3 经济型酒店智能洗衣服务流程 |
| 2.5.4 经济型酒店给中端酒店智能洗衣服务的启发 |
| 2.6 智能洗衣服务在中端酒店的应用和探索 |
| 2.6.1 中端酒店概念 |
| 2.6.2 中端酒店洗衣服务智能化程度不高 |
| 2.6.3 中端酒店智能洗衣服务流程 |
| 2.6.4 中端酒店智能洗衣服务小结 |
| 2.7 智能洗衣服务在高端酒店的应用与探索 |
| 2.7.1 高端酒店概念 |
| 2.7.2 高端酒店洗衣服务智能化涉足较少 |
| 2.7.3 高端酒店洗衣服务流程 |
| 2.7.4 高端酒店给中端酒店洗衣服务智能化的启发 |
| 2.8 中端酒店洗衣服务面临的挑战与机遇 |
| 2.8.1 中端酒店洗衣服务面临的问题概述 |
| 2.8.2 智能技术给中端酒店洗衣服务带来的机遇 |
| 2.8.3 智能机器人融入中端酒店洗衣服务的可能 |
| 2.8.4 服务设计介入中端酒店洗衣服务的思考 |
| 2.9 本章小结 |
| 第3章 中端酒店洗衣服务用户需求调研与分析 |
| 3.1 用户调研安排 |
| 3.1.1 调研目的 |
| 3.1.2 调研内容 |
| 3.1.3 调研方式及选址 |
| 3.2 用户调研实施 |
| 3.2.1 调研情况 |
| 3.2.2 问卷设计 |
| 3.2.3 调研结果与分析 |
| 3.3 中端酒店洗衣顾客人群类型及其洗衣需求分析 |
| 3.3.1 商务出差旅客洗衣需求分析 |
| 3.3.2 度假旅游旅客洗衣需求分析 |
| 3.3.3 走亲访友旅客洗衣需求分析 |
| 3.3.4 其他类型旅客洗衣需求分析 |
| 3.3.5 四种类型旅客需求对比分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 中端酒店洗衣服务分析与系统模型构建 |
| 4.1 中端酒店顾客洗衣流程分析 |
| 4.1.1 洗衣前流程分析 |
| 4.1.2 洗衣中流程分析 |
| 4.1.3 洗衣后流程分析 |
| 4.1.4 烘干中流程分析 |
| 4.1.5 烘干后流程分析 |
| 4.2 中端酒店洗衣服务触点分析 |
| 4.2.1 洗衣前触点分析 |
| 4.2.2 洗衣中触点分析 |
| 4.2.3 洗衣后触点分析 |
| 4.2.4 烘干中触点分析 |
| 4.2.5 烘干后触点分析 |
| 4.3 中端酒店洗衣服务利益相关者关系图 |
| 4.4 中端酒店智能洗衣服务设计策略 |
| 4.4.1 加强服务流程中的信息整合 |
| 4.4.2 注重服务流程的完整性 |
| 4.4.3 坚持线上线下双轨进行 |
| 4.5 智能洗衣服务功能构建 |
| 4.5.1 解决方案 |
| 4.5.2 实现途径 |
| 4.6 智能洗衣服务系统模型构建 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 中端酒店智能化洗衣服务设计实践 |
| 5.1 设计背景 |
| 5.1.1 设计目标 |
| 5.1.2 设计流程 |
| 5.1.3 SET因素分析 |
| 5.2 用户画像 |
| 5.3 智能洗衣服务用户使用流程图 |
| 5.4 智能洗衣服务系统蓝图 |
| 5.5 智能洗衣服务APP设计方案 |
| 5.5.1 智能洗衣服务系统内容架构 |
| 5.5.2 智能洗衣服务APP运行逻辑 |
| 5.5.3 智能洗衣服务APP交互原型 |
| 5.6 智能洗衣服务系统的设计验证 |
| 5.6.1 实验设计 |
| 5.6.2 实验步骤 |
| 5.6.3 数据分析 |
| 5.6.4 实验小结 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 研究结论 |
| 6.2 研究局限 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录1 针对酒店使用洗衣服务用户访谈提纲 |
| 附录2 中端酒店洗衣服务案例研究 |
| 附录3 酒店洗衣服务顾客调查问卷 |
| 附录4 智能洗衣服务测评 |
| 附录5 酒店行业智能洗衣服务调研明细 |
| 附录6 智能洗衣服务设计说明 |
| 附录7 攻读学位期间主要研究成果 |
（7）工业机器人关键部件的时变可靠性分析及优化方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 基于主动学习Kriging的静态可靠性分析 |
| 1.2.2 时变可靠性分析方法介绍 |
| 1.2.3 时变可靠性优化设计方法研究现状 |
| 1.2.4 工业机器人可靠性研究现状 |
| 1.2.5 综述总结与问题的提出 |
| 1.3 论文的主要研究内容与结构安排 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 论文的结构安排 |
| 第二章 单一失效模式下基于Kriging代理模型的时变可靠性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基本理论介绍 |
| 2.2.1 Kriging基本理论简介 |
| 2.2.2 EGO和AK-MCS算法 |
| 2.3 单一失效模式下的时变可靠性分析 |
| 2.3.1 时变可靠性基本概念 |
| 2.3.2 基于极值的单循环时变可靠性分析方法 |
| 2.4 案例分析 |
| 2.4.1 数值算例 |
| 2.4.2 工业机器人伺服电机的时变可靠性分析 |
| 2.4.3 工业机器人控制器的时变可靠性分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 多失效模式相关下基于MRGP模型的时变可靠性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于MRGP模型的静态可靠性分析方法介绍 |
| 3.2.1 MRGP模型基本理论简介 |
| 3.2.2 联合主动学习策略与MRGP模型的静态可靠性分析 |
| 3.3 多失效模式相关下的时变可靠性分析 |
| 3.3.1 多失效模式下基于极值的时变可靠性解耦策略 |
| 3.3.2 基于MRGP模型的时变可靠性分析 |
| 3.4 案例分析 |
| 3.4.1 数值算例 |
| 3.4.2 工业机器人驱动器的时变可靠性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 小失效概率下联合MRGP和SS的时变可靠性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 小失效概率下基于AK-SS的静态可靠性分析方法介绍 |
| 4.2.1 SS理论方法基本简介 |
| 4.2.2 基于AK-SS方法的静态可靠性分析 |
| 4.3 小失效概率下基于MRGP-SS方法的时变可靠性分析 |
| 4.3.1 联合Kriging和SS的时变可靠性分析 |
| 4.3.2 基于MRGP-SS方法的时变可靠性分析 |
| 4.4 案例分析 |
| 4.4.1 数值算例 |
| 4.4.2 四杆桁架有限元分析案例 |
| 4.4.3 工业机器人RV减速器的时变可靠性分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于极值响应面代理模型的时变SORA方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 RBDO基本理论介绍 |
| 5.2.1 优化设计模型 |
| 5.2.2 RIA和PMA方法 |
| 5.3 联合极值响应面代理模型和SORA方法的TRBDO策略 |
| 5.3.1 SORA方法 |
| 5.3.2 基于极值响应面代理模型的TRBDO方法 |
| 5.4 案例分析 |
| 5.4.1 数值算例 |
| 5.4.2 工业机器人谐波减速器的TRBDO分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目及取得的成果 |
（8）基于机器视觉的机器人动态避障路径规划研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 国内外发展历程 |
| 1.2.1 工业机器人技术发展历程 |
| 1.2.2 机器视觉技术研究历史与现状 |
| 1.2.3 路径规划技术研究历史与现状 |
| 1.3 本课题主要研究内容 |
| 第二章 三维环境建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 相机成像模型 |
| 2.2.1 相机模型 |
| 2.2.2 成像坐标系的转换 |
| 2.3 相机标定 |
| 2.4 双目立体感知原理 |
| 2.4.1 视差原理 |
| 2.4.2 极线约束 |
| 2.5 双目立体匹配算法 |
| 2.5.1 全局立体匹配算法 |
| 2.5.2 局部立体匹配算法 |
| 2.5.3 半全局立体匹配算法 |
| 2.5.4 仿真测试 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于改进A-star算法的路径规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 碰撞检测算法 |
| 3.2.1 包围球 |
| 3.2.2 AABB包围盒 |
| 3.2.3 OBB包围盒 |
| 3.2.4 K-DOP包围盒 |
| 3.2.5 不同包围盒比较 |
| 3.3 A-star路径规划 |
| 3.3.1 传统A-star算法介绍 |
| 3.3.2 传统A-star算法路径搜索过程 |
| 3.3.3 A-star算法缺点 |
| 3.4 A-star算法的改进 |
| 3.4.1 列表(openlist)优化 |
| 3.4.2 改进启发式函数 |
| 3.5 动态环境下的改进A-star算法的策略 |
| 3.6 算法仿真 |
| 3.6.1 改进A-star 算法与标准A-star 算法的对比 |
| 3.6.2 改进A-star算法动态避障 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 基于改进RRT算法的路径规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 对RRT算法的研究与分析 |
| 4.2.1 RRT算法描述 |
| 4.2.2 RRT算法基本步骤 |
| 4.2.3 RRT算法流程图 |
| 4.3 RRT算法改进 |
| 4.3.1 RRT算法优缺点分析 |
| 4.3.2 RRT算法改进策略 |
| 4.3.3 启发函数 |
| 4.3.4 回归分析 |
| 4.3.5 改进RRT算法步骤 |
| 4.4 动态环境下的RRT算法的步骤 |
| 4.5 路径优化 |
| 4.6 机械臂运动学分析 |
| 4.6.1 D-H坐标系建立 |
| 4.6.2 正向运动学分析 |
| 4.6.3 逆向运动学 |
| 4.7 仿真实验 |
| 4.7.1 改进RRT算法与其它算法对比 |
| 4.7.2 改进RRT算法动态避障 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 基于机器视觉的机器人运动避障系统及实验 |
| 5.1 基于机器视觉的机器人运动避障系统概述 |
| 5.1.1 感知系统 |
| 5.1.2 机器人系统 |
| 5.2 基于机器视觉的机器人运动避障系统设计 |
| 5.2.1 系统需求分析 |
| 5.2.2 系统方案设计 |
| 5.3 基于机器视觉的机器人运动避障系统实验 |
| 5.3.1 三维工作环境重构 |
| 5.3.2 静态环境路径规划 |
| 5.3.3 静态环境路径优化 |
| 5.3.4 静态环境路径验证 |
| 5.3.5 动态环境路径规划 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（9）磁控微型软体机器人运动特性以及路径跟随控制的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 引言 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 磁驱动微型机器人的发展现状 |
| 1.2.2 磁控微型软体机器人的研究现状 |
| 1.2.3 磁场控制系统及机器人运动控制 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第二章 微型机器人系统设计 |
| 2.1 微型机器人磁驱动理论 |
| 2.1.1 磁场驱动理论 |
| 2.1.2 亥姆霍兹线圈 |
| 2.2 硬件系统组成 |
| 2.2.1 NI数据采集模块 |
| 2.2.2 三维亥姆霍兹线圈 |
| 2.3 软件设计 |
| 2.4 实验平台设计 |
| 2.4.1 磁场的合成 |
| 2.4.2 磁场系统的标定 |
| 2.4.3 双机运行TCP连接 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 微型机器人特性分析 |
| 3.1 微型机器人设计 |
| 3.1.1 结构设计 |
| 3.1.2 微型机器人制作 |
| 3.2 微型机器受力分析 |
| 3.2.1 首尾磁片受力分析 |
| 3.2.2 微型机器人受力分析 |
| 3.3 运动模式分析 |
| 3.3.1 磁场激励信号1 |
| 3.3.2 磁场激励信号2 |
| 3.3.3 磁场激励信号3 |
| 3.3.4 磁场激励信号4 |
| 3.4 小结 |
| 第四章 实验与分析 |
| 4.1 微型机器人运动步长与速度 |
| 4.2 微型机器人特性分析实验 |
| 4.2.1 驱动信号参数变化对机器人运动速度的影响 |
| 4.2.2 不同接触面对机器人运动速度的影响 |
| 4.2.3 斜坡对机器人运动速度的影响 |
| 4.3 路径规划实验原理 |
| 4.3.1 控制策略 |
| 4.3.2 状态变量 |
| 4.3.3 控制程序代码编写举例 |
| 4.3.4 伺服周期参数 |
| 4.4 路径跟随控制实验 |
| 4.4.1 开环控制实验 |
| 4.4.2 闭环控制实验 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 总结 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 在学期间取得的科研成果和科研情况说明 |
| 致谢 |
（10）深圳市越疆科技有限公司品牌定位研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 研究思路与研究方法 |
| 1.2.1 研究思路 |
| 1.2.2 研究方法 |
| 1.3 研究技术路线图 |
| 第二章 相关概念与理论基础 |
| 2.1 品牌的起源和定义 |
| 2.2 品牌战略 |
| 2.2.1 品牌化决策 |
| 2.2.2 品牌模式选择 |
| 2.2.3 品牌识别界定 |
| 2.2.4 品牌延伸规划 |
| 2.2.5 品牌愿景设立 |
| 2.3 品牌定位 |
| 2.3.1 品牌定位的概念 |
| 2.3.2 品牌定位的目的 |
| 2.3.3 品牌定位的方法 |
| 2.3.4 品牌定位的常见类型 |
| 2.3.5 品牌定位的形象评价 |
| 2.4 整合营销传播 |
| 第三章 越疆科技公司品牌营销环境分析 |
| 3.1 宏观环境分析 |
| 3.1.1 政治环境分析 |
| 3.1.2 经济环境分析 |
| 3.1.3 社会环境分析 |
| 3.1.4 技术环境分析 |
| 3.2 行业与市场环境分析 |
| 3.2.1 全球协作机器人市场概况 |
| 3.2.2 中国协作机器人市场概况 |
| 第四章 越疆科技公司品牌定位现状与问题分析 |
| 4.1 公司基本情况 |
| 4.1.1 公司简介 |
| 4.1.2 产品结构 |
| 4.2 品牌定位现状分析 |
| 4.2.1 品牌创立故事 |
| 4.2.2 品牌基本体系 |
| 4.3 品牌定位存在问题分析 |
| 4.3.1 品牌定位模式不清晰 |
| 4.3.2 品牌管理力量薄弱 |
| 4.3.3 品牌传播渠道单一 |
| 4.3.4 品牌活动缺乏规划 |
| 4.4 品牌定位问题的原因分析 |
| 4.4.1 市场发展和宏观政策原因 |
| 4.4.2 消费者认知度的原因 |
| 4.4.3 品牌传播和推广的原因 |
| 4.4.4 企业品牌意识的原因 |
| 第五章 越疆科技公司品牌定位方案 |
| 5.1 总体思路与原则 |
| 5.1.1 品牌总体定位 |
| 5.1.2 品牌产品定位 |
| 5.1.3 品牌目标市场定位 |
| 5.1.4 品牌竞争考量定位 |
| 5.2 品牌要素设计 |
| 5.2.1 品牌理念 |
| 5.2.2 品牌行为 |
| 5.2.3 品牌符号 |
| 5.2.4 品牌形象塑造 |
| 5.3 品牌传播策略 |
| 5.3.1 提高品牌传播的精准度 |
| 5.3.2 扩大品牌传播的渠道 |
| 5.3.3 丰富品牌传播的形式 |
| 5.3.4 拓展品牌传播的主体 |
| 第六章 越疆科技公司品牌定位实施管理保障 |
| 6.1 品牌定位的组织架构保障 |
| 6.1.1 强化品牌团队建设 |
| 6.1.2 完善人力资源储备 |
| 6.2 品牌定位的绩效考核保障 |
| 6.3 品牌定位的管理制度保障 |
| 6.3.1 建立品牌管理流程 |
| 6.3.2 优化生产管理体系 |
| 6.3.3 优化营销管理体系 |
| 6.3.4 完善技术研发机制 |
| 6.4 品牌定位的风险防范措施 |
| 6.4.1 加强品牌的自我保护 |
| 6.4.2 实施品牌满意度调查 |
| 6.4.3 制定品牌危机预案 |
| 6.4.4 开展品牌文化建设 |
| 第七章 结论和展望 |
| 7.1 主要研究结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历 |
四、飞速发展的机器人技术（论文参考文献）
- [1]基于复杂网络方法的《哈萨克斯坦真理报》中国形象研究[D]. 黄锦南. 浙江大学, 2021(08)
- [2]电影剧本《末日曙光》创作阐述[D]. 稽璇. 上海体育学院, 2021(02)
- [3]多关节机器人的误差分析及补偿研究[D]. 马祺杰. 湖南工业大学, 2021(02)
- [4]基于机械臂的机场行李智能搬运系统研究[D]. 刘新. 吉林大学, 2021(01)
- [5]基于PMAC的六自由度机器人控制系统开发[D]. 李志丞. 天津职业技术师范大学, 2021(09)
- [6]基于服务设计理念的中端酒店智能洗衣服务系统设计研究[D]. 程通. 华东理工大学, 2021(08)
- [7]工业机器人关键部件的时变可靠性分析及优化方法研究[D]. 钱华明. 电子科技大学, 2021(01)
- [8]基于机器视觉的机器人动态避障路径规划研究[D]. 项奇清. 合肥工业大学, 2021(02)
- [9]磁控微型软体机器人运动特性以及路径跟随控制的研究[D]. 李岩. 天津理工大学, 2021(08)
- [10]深圳市越疆科技有限公司品牌定位研究[D]. 边郭晓晴. 兰州大学, 2021(02)