本文主要研究内容
作者罗鹰,冒兴蜂（2019）在《智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制研究》一文中研究指出：为了提高智能汽车行驶安全性,研究了智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制问题。在路径规划方面,给出了换道避障决策过程,提出了等速偏移函数与正弦函数加权叠加的路径规划方法,经验证此路径满足曲率约束条件;建立了车辆运动学和动力学模型,使用位姿误差方程求解了期望横摆角速度;在路径跟踪方面,将RBF神经网络与滑膜控制结合,提出了神经滑膜控制器;经仿真验证,相比于传统滑膜控制器,神经滑膜控制器不仅减弱了抖振现象,而且对路径跟踪的纵向偏差降低了200%,方向偏差降低了300%,且神经滑膜控制器鲁棒性很好。
Abstract
wei le di gao zhi neng qi che hang shi an quan xing ,yan jiu le zhi neng qi che huan dao bi zhang lu jing gui hua yu gen zong kong zhi wen ti 。zai lu jing gui hua fang mian ,gei chu le huan dao bi zhang jue ce guo cheng ,di chu le deng su pian yi han shu yu zheng xian han shu jia quan die jia de lu jing gui hua fang fa ,jing yan zheng ci lu jing man zu qu lv yao shu tiao jian ;jian li le che liang yun dong xue he dong li xue mo xing ,shi yong wei zi wu cha fang cheng qiu jie le ji wang heng bai jiao su du ;zai lu jing gen zong fang mian ,jiang RBFshen jing wang lao yu hua mo kong zhi jie ge ,di chu le shen jing hua mo kong zhi qi ;jing fang zhen yan zheng ,xiang bi yu chuan tong hua mo kong zhi qi ,shen jing hua mo kong zhi qi bu jin jian ruo le dou zhen xian xiang ,er ju dui lu jing gen zong de zong xiang pian cha jiang di le 200%,fang xiang pian cha jiang di le 300%,ju shen jing hua mo kong zhi qi lu bang xing hen hao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械设计与制造的罗鹰,冒兴蜂，发表于刊物机械设计与制造2019年07期论文，是一篇关于智能汽车论文,换道避障论文,神经滑膜控制器论文,鲁棒性论文,机械设计与制造2019年07期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械设计与制造2019年07期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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