导读:本文包含了越野自主导航论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:自主导航,越野地形重构,V视差,叁角剖分
越野自主导航论文文献综述
袁伟[1]（2017）在《面向越野环境的无人车自主导航方法研究》一文中研究指出不同于城市道路中的二维导航,在越野环境下的无人车自主导航,需要实现叁维空间中的环境感知和路径规划。针对这两个难点,本文研究了面向越野环境下,无人车的自主导航方法。具体有以下几个方面的研究内容:首先,对越野环境下的无人车自主导航进行了需求分析,针对该需求设计了整车导航方案,对主要的传感器进行了标定和坐标系变换,建立了车辆叁维运动学模型,为关键技术研究打下基础。其次,传统的基于双目立体视觉的方法进行地形重构时,实时性差。因此,本文提出了一种基于V视差的地形栅格图构建方法。采用V视差方法预处理视差图,获取有效重构区域,避免重构不可通行区域。通过双目模型,将有效重构区投影到地形栅格图中,从而获得越野地形高程栅格图。实验证明,本文提出的方法仅需对有效重构区进行地形重构,可大幅度提高重构效率。然后,传统的基于激光雷达的方法进行地形重构时,无法实现在线实时重构,针对此问题,本文提出了一种基于叁角剖分的地形重构方法。通过多线激光雷达进行大范围环境点云获取,对点云进行预处理并适当降采样,基于Bowyer-Watson算法对点云进行快速叁角剖分,栅格化后可以获得越野地形栅格图。实验证明,本文提出的方法可以进行大范围在线实时环境重构,解决了传统方法无法在线重构的问题,从而满足无人车在大范围越野环境下的自主导航需求。最后,在越野环境下,传统的二维搜索方法不能搜索到平稳路径,针对此问题,本文提出了基于快速搜索随机树的叁维路径规划方法。采用目标偏向和叁维采样策略获得基本路径,基于最大曲率的剪枝处理对基本路径进行简化,结合有理B样条进行路径平滑,最终得到起伏较小的无碰撞的叁维平滑路径。实验证明,本文提出的方法实时性好,且能够搜索到更平稳的路径。(本文来源于《上海交通大学》期刊2017-02-01）
张小波,戴斌,刘大学,陈清阳[2]（2011）在《越野环境下自主车辆导航地图自动创建方法研究》一文中研究指出针对越野环境下的地图创建问题,提出了一种自动创建自主车导航地图的方法。首先将车载摄像机获得的图像投影到车体坐标系,然后结合车辆行驶轨迹信息采用基于标记的分水岭算法判定可通行区域,最后融合局部俯视图信息生成全局一致地图,并在实时导航需求下对地图进行优化得到最终的导航地图。自主车实车实验结果表明,该方法生成的地图满足自主车实时导航需求,提高了路径规划效率。(本文来源于《计算机应用研究》期刊2011年03期）
刘大学[3]（2009）在《用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究》一文中研究指出论文对激光雷达与视觉融合中的时空一致性和多层融合算法进行了研究,该课题是我校研制的紧凑结构轻型越野自主驾驶汽车环境感知系统的重要组成部分。取得的研究成果和创新点如下：1.提出了一种自主导航多传感器系统时间同步方法,实现了多传感器系统采样高精度时间同步。2.提出了一种基于可控平面约束的激光雷达和摄像机直接标定方法,实现了激光雷达扫描点和图像像素点的直接标定,实验结果表明标定过程简单可行,标定结果有效。3.给出了一种包含像素级融合和决策级融合的多线激光雷达多特征图像时间序列融合方法,实现了越野环境小障碍检测。4.给出了一种激光雷达和单目视觉的像素级融合方法,并用SVM进行分类,实现了草丛检测;构造了道路信息引导下的激光雷达与单目视觉融合算法,提高了越野环境下障碍检测效率,满足了越野自主导航的实时性要求。5.提出了激光雷达和立体图像对的像素级紧融合和松融合方法,并实现了激光雷达和立体视觉决策级融合障碍检测,提高了障碍检测系统的可靠性,确保了自主车越野行驶的安全性。以上述成果为核心的越野自主车环境感知系统能够识别车辆前方12米范围内的小路障(30cm×30cm×30cm),识别周期小于100毫秒,为在国内首次实现自主车以5-20km／h的速度在中等起伏越野环境中自主绕障行驶做出了重要贡献。(本文来源于《国防科学技术大学》期刊2009-02-01）
项志宇[4]（2008）在《面向越野自主导航的鲁棒GPS/INS融合定位系统》一文中研究指出实时可靠的叁维定位能力是自主车实现越野自主导航的前提。提出了一种基于全状态空间扩展卡尔曼滤波的GPS/INS融合算法。在考虑传感器误差源的基础上建立了系统观测方程。以连续状态空间为基础并加以离散化后建立了系统状态方程。最后由扩展卡尔曼滤波器实现了系统状态的可靠估计。该算法可以放松以往对INS误差精确建模的要求,并能有效地应对由路面剧烈颠簸导致的INS短时失效和由遮挡等原因导致的GPS失效。实验结果表明该GPS/INS融合定位系统是可靠和成功的。(本文来源于《电路与系统学报》期刊2008年04期）
宋琪[5]（2008）在《基于无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划研究》一文中研究指出军用无人地面作战平台可以完成侦查、攻击等复杂任务,无人越野驾驶自主导航车辆是它重要的一部份,而ACCNV的路径规划是集环境感知等前序工作的信息完成车辆的轨迹规划,为以后的轨迹跟踪和行为控制做准备工作。本文的研究重点放在对无人越野驾驶环境的障碍物世界模型建立和车辆局部和全局路径规划仿真上。栅格障碍物环境模型的建立主要是为了确定车辆和障碍物世界的关系。本文探索了利用VFH(矢量域直方图法)及其改进算法针对无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划仿真:一、根据栅格地图建立障碍物确认度模型,本文利用两部叁层数据缩减的方法来建立信息决策的信息量问题,首先是VFH的数据缩减以及直方图的建立将直方图栅格(Histogram grid)的活动窗口映射到一维直方图中。二、数据的二次缩减以及转向控制。分别对宽波谷和窄波谷备选方向时进行了方向决策的讨论,定义宽窄波谷。叁、阈值的选取。阈值可以决定波谷的备选方向。但是VFH算法容易出现局部震荡,所以我们对算法改进,也就是VFH+算法,它充分考虑到车辆的宽度和轨迹,使车辆能逐步找到预先设置的角度,满足车辆动力学的要求。这种方法同样适用于无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划。另一种路径规划算法是基于全局的蚁群算法路径规划,利用典型的TSP问题来分析蚁群算法的优缺点,从而确立应用蚁群算法进行全局路径规划。本文建立基于图连接模式的栅格地图,利用有向图搜索的概念寻找目标点,建立栅格地图和图的逻辑对应关系,将问题描述成节点网格的模式,并通过改变启发式的方式在全局越野环境地图上寻找最短路径。可是它在时间上并不是最优的,那么我们对启发式的参数α、β不同数值时进行了讨论。(本文来源于《吉林大学》期刊2008-04-15）
项志宇[6]（2005）在《针对越野自主导航的障碍物检测系统》一文中研究指出提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统.由2个激光雷达、1个微波雷达以及1个陀螺仪构成.激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物,另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形,并获得大致地形轮廓.融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补偿后,基本上消除了由于地面起伏导致的虚警.微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍.融合微波雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息,获得了更详细的运动障碍物描述.实验结果证明该系统是成功的.(本文来源于《东南大学学报(自然科学版)》期刊2005年S2期）
项志宇[7]（2005）在《针对越野自主导航的障碍物检测系统》一文中研究指出提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统.由2个激光雷达、1个微波雷达以及1个陀螺仪构成.激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物,另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形,并获得大致地形轮廓.融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补偿后,基本上消除了由于地面起伏导致的虚警.微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍.融合微波雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息,获得了更详细的运动障碍物描述.实验结果证明该系统是成功的.(本文来源于《2005年全国自动化新技术学术交流会论文集》期刊2005-11-01）
项志宇[8]（2005）在《针对越野自主导航的障碍物检测系统》一文中研究指出提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统．由2个激光雷达、1个微波雷达以及 1个陀螺仪构成．激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物,另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形,并获得大致地形轮廓．融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补偿后,基本上消除了由于地面起伏导致的虚警．微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍．融合微波雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息,获得了更详细的运动障碍物描述．实验结果证明该系统是成功的．(本文来源于《2005全国自动化新技术学术交流会论文集（二）》期刊2005-11-01）
常之森,贺汉根,沈林成[9]（1989）在《自主机器人在自然地形中的一种越野导航规划算法》一文中研究指出在致力于自然地形中实施自主导航的机器人研究中,人们发现:导航规划是自主机器人所有控制和推理任务的基础,当前虽然人工智能、机器人领域的研究者们开发了许多路径规划算法,但是所有这些算法都是针对结构化环境这样一种简单地形,并且在将这种地图形成地形数据结构时,都是由人工键入到计算机中去的。这样,为表达一个简单环境,常常需要花费很大的代价,并且当地形比较复杂时,无法人工去描述,即使可以描述,算法的效率也很成问题。现在,机器人研究的重心已开始倾向于自主移动机器人,但没有一个有效、快速的越野规划算法,要使自主机器人在野外实施自主行驶是不可能的。因此,自然地形中(本文来源于《计算技术与自动化》期刊1989年02期）
越野自主导航论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对越野环境下的地图创建问题,提出了一种自动创建自主车导航地图的方法。首先将车载摄像机获得的图像投影到车体坐标系,然后结合车辆行驶轨迹信息采用基于标记的分水岭算法判定可通行区域,最后融合局部俯视图信息生成全局一致地图,并在实时导航需求下对地图进行优化得到最终的导航地图。自主车实车实验结果表明,该方法生成的地图满足自主车实时导航需求,提高了路径规划效率。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
越野自主导航论文参考文献
[1].袁伟.面向越野环境的无人车自主导航方法研究[D].上海交通大学.2017
[2].张小波,戴斌,刘大学,陈清阳.越野环境下自主车辆导航地图自动创建方法研究[J].计算机应用研究.2011
[3].刘大学.用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究[D].国防科学技术大学.2009
[4].项志宇.面向越野自主导航的鲁棒GPS/INS融合定位系统[J].电路与系统学报.2008
[5].宋琪.基于无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划研究[D].吉林大学.2008
[6].项志宇.针对越野自主导航的障碍物检测系统[J].东南大学学报(自然科学版).2005
[7].项志宇.针对越野自主导航的障碍物检测系统[C].2005年全国自动化新技术学术交流会论文集.2005
[8].项志宇.针对越野自主导航的障碍物检测系统[C].2005全国自动化新技术学术交流会论文集（二）.2005
[9].常之森,贺汉根,沈林成.自主机器人在自然地形中的一种越野导航规划算法[J].计算技术与自动化.1989